空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·

混凝土泵车布料机构自动浇筑及过程仿真

机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机构浇筑过程自动轨迹规划·

考虑负荷的制造单元划分方法

制造单元的划分是实施单元化生产的关键途径。本文提出了一种基于工件制造工艺的并考虑机床负荷的单元划分算法。首先根据工件的加工特征及机床负荷定义了同类实体之间相似性。然后根据启发式规则选择工件族及制造单元的种子元素,并以聚类块内的离散程度作为评价标准,对系统内的工件和机床进行了聚类。

“虚工件”法——提高柔性制造设备生产率和柔性的一种新方法

通常,在一台带有托板输送系统的柔性制造设备(如柔性制造单元)上一次在托板上只装夹一个零件进行加工。“虚工件”法是指在一个托板上装多个相同或不同的零件,将它们视为一个零件投入设备中,用对各零件的NC 程序进行相关处理后得到的 NC 新程序进行加工。应用这种方法可以提高生产率,提高柔性并有利于均衡生产。分析了应用“虚工件”法的一些限制条件及其技术实施中的苦干技术关键.

考虑机器故障和有限缓冲器的级联生产线系统的建模和分析

本文在建立机器故障和系统阻塞的近似模型的基础上给出了系统的排队网络模型.利用这一模型,可以对问题解析地求解,以分析系统的性能,而不需要复杂的计算.仿真结果表明,其解的精度令人满意.

监控式遥控机器人初探

本文初步探讨了遥控机器人监控的基本概念,得出这样一种认识:监控方式是机器人向智能化发展的一个恰当模式,监控系统是由人的高级智能与机器人的低级智能构成的系统.监控是系统中这两种智能相互作用的过程,人的智能应当能够在机器智能的不同级别上输入,我们研制了一个遥控机器人监控操作器的实验系统,通过实例和实验作了说明.

一种基于支持向量机的车型自动分类器设计方案

提出一种基于支持向量机理论的车型分类器的设计方案。通过对实际车辆的图像采集、处理和分析,获取所需样本数据。采用有导师训练方法训练三个支持向量机识别器,使用测试样本对训练出的识别器进行性能测试。最后将三个识别器与表决器结合得到车型分类器。