基于局域网的多水下机器人仿真系统设计与实现

多水下机器人仿真系统是一个能够对多水下机器人系统的体系结构、协调控制、路径规划、学习算法等进行演示验证的分布式实时数字仿真系统,是开展多水下机器人技术研究的基础和有效手段.讨论了应用基于局域网的分布式仿真技术来解决多水下机器人系统仿真的问题,并详细说明了仿真系统的硬件组成和软件总体设计.

自治式移动车路标识别系统

路标识别是自治式移动车（ALV）视觉系统的一个重要组成部分，它能校正内部导航系统的定位误差，引导ALV沿正确的行驶。本文给出了一种路标识别系统结构，并对系统各模块做了较为详尽的阐述。该系统是预测驱动，基于知识的分割识别系统，在模型匹配的识别方法中引入大量的有关地图和路标的先验知识。给出ALV的近似位置，该系统首先根据地图知识预测是否有路标存在并对可能出现的路标，预测其路标模型。然后对图像进行分割处理，抽取符号特征，得到图像模型。最后将图像模型与预测的路标模型相匹配，验证预测的正确性，给出识别结果。该系统的主要特点是：1）地图和路标的先验知识都以显式的形式表示，集中存于知识库中，知识库具有良好的人机接口。2）在面向目标的特征抽取过程中，引入大量的关于路标的先验知识，对不同类型的路标，用不同的模块完成特征抽取。3）用证据累积与空间推理实现匹配，其中证据累积由启发式贝叶斯匹配器完成。即使在图像模型与路标模型有一定差异的情况下，仍能很好地完成识别任务。该系统己在VICOM彩色图像处理系统和sum-3工作站上用C语言实现。目前，能对二类路标进行成功的识别。本文给出了实验结果及分析。