Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Elaboración de una herramienta informática de análisis dinámico para el diseño mecánico de robots 5R

El objeto del proyecto es la creación de una herramienta informática que permita analizar un mecanismo paralelo de 2 g.d.l. Para ello se ha planteado primeramente el tipo de mecanismo a analizar, se han realizado los cálculos necesarios para un mecanismo genérico y por último se han implementado sobre una plataforma informática, con el fin de automatizar los cálculos para distintos datos de entrada. El mecanismo paralelo más sencillo de estudiar es el mecanismo 5R, llamado así por estar formado por 5 pares de rotación. Su construcción similar a un paralelogramo articulado pero con un segmento más, hace de este mecanismo un caso sencillo de estudio con 2 g.d.l. por lo que poseerá un movimiento plano.

Metodología para la implantación de una herramienta de control virtual de robots serie

[Es]El objetivo principal de este trabajo es la introducción del usuario al mundo de la robótica, explicando para ello, desde un punto de vista práctico, los conceptos teóricos relacionados con la cinemática de mecanismos espaciales, específicamente la de los robots serie. Para lograr este objetivo se ha creado una metodología de aprendizaje, basada en tres ejercicios, que explica los comandos principales de RobotStudio; software de programación necesario para el control virtual de robots de la marca ABB, robot disponible en la escuela. Junto con esto, se desarrollan los conceptos necesarios para la realización de tareas básicas dentro del ámbito de la robótica. Mediante la implantación de esta metodología se pretende dotar al usuario de los conceptos esenciales para programar robots serie dentro de un ámbito virtual, otorgándole la posibilidad de conectarlo posteriormente a un robot real, obteniendo resultados prácticos y visibles.

Rumbo al Gran Banco: una etnohistoria de la pesca industrial del bacalao en los Bancos de Terranova

[ES]Rumbo al Gran Banco parte de los comienzos de la pesca industrial del bacalao española en el primer tercio del siglo XX, la situación que allí encontraron, los avatares humanos y los avances tecnológicos que se van incorporando, la Guerra Civil y la guerra mundial, la bonanza pesquera, la incorporación de las parejas, la concurrencia, así como la exploración de todo el Gran Banco. La gestión por parte de Canadá de las doscientas millas marinas y la moratoria del bacalao. También se presenta la historia de la pesca en Galicia y Terranova a lo largo de todo el siglo XX, dos territorios que comparten el mismo océano y una mirada puesta en la mar.

Políticas de suelo industrial en Álava

(ES) En este artículo son analizadas las políticas de suelo industrial en Álava, uno de los tres territorios históricos o provincias), junto con Vizcaya y Guipúzcoa, que integra la Comunidad Autónoma del País Vasco (CAPV en adelante). En un primer apartado exponemos los planteamientos teóricos actuales que inspiran el diseño de las políticas en materia de suelo industrial y posteriormente valoramos las actuaciones y los resultados de los diferentes organismos que gestionan este tipo de suelo en Álava. Finalmente, avanzamos los resultados preliminares obtenidos mediante el SIG Alavamap.

Un entorno de programación multinivel y control modular de robots

En este proyecto final de carrera se van a tratar los aspectos referentes a la ampliación de robots. Para ello se utilizará una placa Arduino que se comunicará con el robot por puerto serie. Esta placa, servirá de plataforma de comunicación entre un PC y el robot, ofreciendo una interfaz del robot anterior con la capacidad de ampliación de la placa Arduino. En el transcurso del proyecto se ha realizado una capa intermedia de código C++ que gestiona el uso de la placa Arduino y del robot iRobot Create a través de la misma. Con objeto de dar también soporte a la programación del robot iRobot Create, se ha elegido un simulador y se le ha dado soporte en la capa anteriormente citada.

Comunicaciones integradas feriales o como planificar con éxito una feria industrial

En este artículo se explica que la feria es una herramienta comercial utilizada habitualmente en el área de Marketing Industrial y que, a pesar de las ventajas que ofrece, recibe diversas críticas. Los frenos a su utilización están muy relacionados con la inversión que suponen tanto en recursos económicos como humanos. En definitiva, la feria es una herramienta con una gran potencialidad pero que requiere de un proceso de planificación riguroso y sistemático, con unos objetivos claros y definidos a partir de la estrategia de marketing global de la empresa. La aplicación del concepto de Comunicaciones Integradas Feriales pretende garantizar al expositor la optimización del esfuerzo realizado, maximizando el valor que las distintas herramientas de Marketing pueden aportar al programa ferial.

Designing High Performance Factory Automation Applications on Top of DDS

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Cálculo y diseño de una nave industrial con puente grúa

Cálculo y dimensionamiento de una nave industrial para la producción y almacenaje de bombas hidráulicas de pequeño y gran tamaño, con grúa puente de capacidad 6,3 Tn y una zona de oficinas donde se ubican los distintos departamentos de la empresa. Redactado en castellano.

Diseño y cálculo de una nave industrial para instalación de cogeneración

Diseño y cálculo de una nave industrial para la posterior instalación de una planta de cogeneración.

Nave industrial para troquelería

Diseño y cálculo de una nave industrial destinada a ser una troquelería.

Carbon leakage and the future of Old Industrial Regions

4 p.

Carbon leakage and the future of Old Industrial Regions after Copenhagen

35 p.

Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.