Advances towards behaviour-based indoor robotic exploration

215 p.

[A_Vitoria_SantaMaria] Documentación geométrica de las excavaciones de la Catedral de Santa María (Vitoria-Gasteiz). Mayo 2000-Junio 2003

[ES] Información sobre este proyecto ha servido de base a los siguientes artículos:

[B_Muskiz_Muñatones] Documentación geométrica de la muralla interior del Castillo de Muñatones (Muskiz, Bizkaia)

[ES] Este proyecto corresponde a una continuación del que documenta la torre central y que se realizó en 2005. Dicho trabajo puede consultarse también es este repositorio:

Estudio taxonómico de las especies ibéricas del género Odiellus (Arachnida: Opiliones)

El género Odiellus Roewer, 1923, diagnosticable por un robusto tridente frontal y una excavación dorso-distal en el tronco del pene, alberga seis especies ibéricas. La elevada variabilidad detectada sugiere que hay más especies. En este trabajo se realiza la caracterización de las especies ibéricas, así como su estudio morfológico y morfométrico (haciendo hincapié en las del noreste ibérico), y la descripción de una nueva especie de Cataluña, usando para ello ejemplares conservados en la colección del Departamento de Zoología y Biología Celular Animal de la UPV/EHU, así como ejemplares capturados durante una campaña en el Macizo del Garraf entre el 1 y el 3 de noviembre del 2012. Los resultados muestran que las variables morfométricas estudiadas influyen de manera desigual en la varianza muestral, lo cual puede ser útil en futuros estudios a la hora de decidir distintos caracteres diagnósticos para cada una de las especies de Odiellus ibéricos.

Designing High Performance Factory Automation Applications on Top of DDS

13 p.

[R_Logroño_Muralla] Documentación geométrica de la muralla del Cubo del Revellín de Logroño (La Rioja)

[ES] El tramo de muralla se compone de un lienzo recto de unos 40 metros de longitud y entre 6 y 12 metros de altura visible (según los tramos). En el centro de este tramo se encuentra una puerta monumental (denominada Puerta del Camino) a la que se accede por un puente. Este tramo recto se continúa por un cubo cilíndrico de unos 10 metros de radio. Continuando por el otro lado del Cubo la muralla se ha perdido pero se ha realizado una excavación que se extiende otros 30 metros en la que se han encontrado restos de varios sistemas defensivos.

Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

[A_Llodio_Goikoetxea] Documentación geométrica de los restos de una prensa de sidra en el Caserío Goikoetxea, barrio de Isusi (Laudio/Llodio, Álava)

[ES] Los restos corresponden a un agujero que se han encontrado en la excavación del pórtico y que se relaciona con un posible poste y un pilar de madera en el interior del caserío que parece una reutilización de los elementos de la antigua prensa.

Suelo de ocupación magdaleniense en la cueva de Praile Aitz I (Deba, Gipuzkoa): evidencias de arte mobiliar

[ES] La reciente excavación de la cueva de Praile Aitz I (Deba) ha identificado sucesivas breves ocupaciones del Tardiglaciar. Se estudian los materiales arqueológicos más significativos del Magdaleniense Inferior recuperados sobre un suelo preparado con cantitos de caliza. En él se localizaron, además de restos industriales líticos y faunísticos que no trataremos en esta ocasión, las siguientes evidencias: una azagaya, restos de ocre y un interesante lote de colgantes (cuatro cantos rodados perforados y tres incisivos de cabra con doble perforación).

La cuestión de las azagayas de base hendida magdalenienses en la Cornisa Cantábrica

[ES] Durante la excavación de la cueva de Praile Aitz I (Deba, Gipuzkoa) se ha hallado una azagaya de base hendida sobre un suelo de cantos de caliza en el que se definió un contexto de habitación constituido por un hogar, escasos restos de industria y fauna, y varios colgantes. Estos materiales se atribuyen al Magdaleniense Inferior Cantábrico con fechas que se sitúan entre el 15.190 y 15.810 BP. Aprovechando este descubrimiento se realiza una revisión de ejemplares de similares características hallados en otros yacimientos cantábricos (Balmori, El Castillo) y se plantea la posible cronología magdaleniense del ejemplar de Santimamiñe.

Un pequeño Eros de bronce procedente del yacimiento de Mariturri (Armentia, Vitoria-Gasteiz)

Homenaje a Ignacio Barandiarán Maestu / coord. por Javier Fernández Eraso, Juan Santos Yanguas.

[A_Llodio_Yermo] Documentación geométrica para la puesta en valor y difusión social del Santuario de Santa María del Yermo (Laudio/Llodio, Álava)

[ES] La iglesia de Santa María tiene una planta de unos 22x18 metros y cuenta con tres pórticos (sur, oeste y norte) así como una espadaña exenta. Adyacente al sudeste se encuentra la ermita de Santa Lucía. Las excavaciones arqueológicas de dos zonas de unos 6 x 3 metros en el interior y el exterior de la iglesia sirven como hilo conductor a las jornadas de puertas abiertas al público.

El inicio de la arqueología en Álava: D. Lorenzo del Prestamero y Cabriana

[ES] El motivo de la realización del presente trabajo no es otro que la publicación de la Memoria que, sobre las excavaciones realizadas en 1794 en el yacimiento romano de Cabriana (Comunión, Álava), remitió D. Lorenzo del Prestamera a la Real Academia de la Historia, documento que tradicionalmente se ha considerado desaparecido. Se estudian también aquí las novedades que aporta la Memoria al conocimiento de este interesante enclave arqueológico.

Learning Multirobot Hose Transportation and Deployment by Distributed Round-Robin Q-Learning

Multi-Agent Reinforcement Learning (MARL) algorithms face two main difficulties: the curse of dimensionality, and environment non-stationarity due to the independent learning processes carried out by the agents concurrently. In this paper we formalize and prove the convergence of a Distributed Round Robin Q-learning (D-RR-QL) algorithm for cooperative systems. The computational complexity of this algorithm increases linearly with the number of agents. Moreover, it eliminates environment non sta tionarity by carrying a round-robin scheduling of the action selection and execution. That this learning scheme allows the implementation of Modular State-Action Vetoes (MSAV) in cooperative multi-agent systems, which speeds up learning convergence in over-constrained systems by vetoing state-action pairs which lead to undesired termination states (UTS) in the relevant state-action subspace. Each agent's local state-action value function learning is an independent process, including the MSAV policies. Coordination of locally optimal policies to obtain the global optimal joint policy is achieved by a greedy selection procedure using message passing. We show that D-RR-QL improves over state-of-the-art approaches, such as Distributed Q-Learning, Team Q-Learning and Coordinated Reinforcement Learning in a paradigmatic Linked Multi-Component Robotic System (L-MCRS) control problem: the hose transportation task. L-MCRS are over-constrained systems with many UTS induced by the interaction of the passive linking element and the active mobile robots.