Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Dinámicas en la producción de conocimiento : movilidad, redes y actividades de investigación en el mercosur, Chile y España

212 p.

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

Evolución de las estrategias de localización residencial.Un caso de estudio Bizkaia

En las dos últimas décadas, en el territorio histórico de Bizkaia al igual que en otras muchas zonas, se observa un fenómeno de expansión de la ciudad hacia sus entornos más próximos primero, y más alejados después. En el espacio de estudio, en concreto, se trata de movimientos migratorios con origen en una zona urbana como es el Gran Bilbao y con destino las zonas rurales adyacentes a la misma. Sin embargo, no todas las zonas limítrofes muestran el mismo grado de atracción, mientras unas se han revelado como focos de atracción residencial, otras han conocido el proceso inverso. En este estudio se profundiza en el tema, a partir del análisis de las variables más relevantes que explican el fenómeno, tanto socio-demográficas, económicas, residenciales como urbanísticas.

¿Un nuevo actor político emergente? El caso de las plataformas vecinales independientes que gobiernan Euskadi (1991-2015)

El estudio surge tras identificar la creciente irrupción de “plataformas vecinales independientes” en Euskadi a partir de los años 90; un actor político que cada día obtiene mayor nivel de representatividad y logra más alcaldías en el ya de por sí complicado mapa político vasco. Sin embargo, dada la abundancia de “plataformas vecinales independientes” y las limitaciones de presupuesto y tiempo, esta investigación focalizará su atención en aquellas que hayan alcanzado la makila, siendo la unidad de análisis las “plataformas vecinales independientes” gobernantes entre 1991 y 2015 en Euskadi. Las apreciaciones terminológicas son importantes, puesto que no todas las candidaturas que concurren con siglas ajenas a los grandes partidos deben ser consideradas “plataformas vecinales independientes”. Así las cosas, el primer objetivo de este trabajo es sugerir un modelo terminológico que permita clasificar la complejidad de las diversas agrupaciones electorales vascas; esto es, proponer un criterio de definición y clasificación que permita dividir en subcategorías la heterogeneidad de agrupaciones electorales tomando como referencia el esquema realizado por Gemma Ubasart en el caso catalán, aunque sometiendo el mismo a revisión y adaptación a la CAV para su posterior análisis. Este trabajo tiene además un segundo objetivo: identificar qué tipo de actor colectivo conforman las “plataformas vecinales independientes” vascas, teniendo en cuenta la dificultad de acoplar la unidad de análisis del trabajo en el esquema clásico de Ciencia Política que divide los actores en tres tipos: partidos políticos, grupos de interés y movimientos sociales. Para ello -tras la revisión de la bibliografía existente, los estudios específicos realizados por Ubasart y los resultados obtenidos a partir del trabajo de campo- esta investigación aspira a realizar una aportación teórica interesante: invertir el argumento de los/as teóricos/as de la institucionalización y proponer un proceso de cuasi-movimentización en que las “plataformas vecinales independientes” transitarían de una configuración inicial partidista hacia un modelo más cercano a las características propias de los movimientos sociales. Sin embargo, a pesar de la innovación de esta propuesta, el estudio es exploratorio –aunque con vocación de devenir en descriptivo en un futuro- por lo que ninguna de las conclusiones y hallazgos se presentan como definitivos, sino como el punto de partida hacia debates interesantes –sí- pero abiertos a la revisión y la refutación; es por ello que la presente investigación no aspira a descubrir nuevos horizontes, sino a dibujar posibilidades que susciten nuevas preguntas. Todo ello viene motivado por la cobertura de una laguna de conocimiento muy profunda que se observa tras el análisis de la bibliografía existente, ya que no hay investigaciones que describan, expliquen o analicen la irrupción y crecimiento de las “plataformas independientes vecinales” a nivel local en Euskadi (1991-2015). Si bien es cierto que Gemma Ubasart ha dedicado sendos estudios al municipalismo alternativo y popular en Cataluña, su unidad de análisis no presenta las mismas características que la del presente estudio; ni tampoco el fenómeno que se analiza es mimético –más bien inverso- a lo que hay que añadir la propia delimitación espacial, ya que el caso catalán no es extrapolable al vasco a pesar de que su marco analítico pueda ser tomado como referencia y revisado. Hay que subrayar que el componente original y novedoso intrínseco al tema de esta investigación viene acompañado por el factor de rabiosa actualidad, ya que los recientes resultados de las Elecciones Municipales y Forales vascas de 2015 se han presentado como una excepcional ocasión para reflexionar desde la Academia en torno a este actor político; de hecho, los resultados de los comicios han otorgado aún más sentido al planteamiento de la hipótesis de trabajo y reforzado la idea de emergencia y crecimiento de las “plataformas vecinales independientes”. Se trata además de un actor político que, por otro lado, se inscribe en el marco de un contexto interesante para los/as estudiosos/as de Ciencia Política, ya que la actual coyuntura sociopolítica no hace sino ser testigo de la emergencia de nuevos actores políticos que cada día son más difíciles de identificar, encajar y adecuar a antiguos esquemas rígidos que dividen nítidamente a partidos políticos, grupos de interés y movimientos sociales. En este sentido, la institucionalización del movimiento social 15-M para devenir en un partido como Podemos ha agitado estos cimientos, pero también otros fenómenos menos conocidos y convencionales como el que se analiza en el presente trabajo, donde en vez de institucionalización creemos se ha dado un proceso inverso de cuasi-movimentización. Por último, esta investigación se presenta como un reto tanto personal como profesional, ya que supone el punto de partida de lo que se espera sea un intenso y fructífero viaje académico acompañado de un actor colectivo que necesita de definición y análisis. Este proyecto -sin embargo- no hubiera sido posible sin contar especialmente con la ayuda del director de la investigación, Igor Ahedo, por su implicación y aportaciones, por poner luz en momentos de estancamiento y por creer en el proyecto cuando las dudas se cernían sobre él.