Structural Synthesis of 3-DoF Spatial Fully Parallel Manipulators

In this paper, the architectures of three degrees of freedom (3-DoF) spatial, fully parallel manipulators (PMs), whose limbs are structurally identical, are obtained systematically. To do this, the methodology followed makes use of the concepts of the displacement group theory of rigid body motion. This theory works with so-called 'motion generators'. That is, every limb is a kinematic chain that produces a certain type of displacement in the mobile platform or end-effector. The laws of group algebra will determine the actual motion pattern of the end-effector. The structural synthesis is a combinatorial process of different kinematic chains' topologies employed in order to get all of the 3-DoF motion pattern possibilities in the end-effector of the fully parallel manipulator.

Intervenciones grupales en mujeres con cáncer de mama para mejorar su calidad de vida

[Es]El propósito de este trabajo es realizar una revisión sistemática de las intervenciones de grupo llevadas a cabo con mujeres con cáncer de mama y comprobar en qué medida mejoran la calidad de vida de estas pacientes. Actualmente, debido a la creciente incidencia de este tipo de neoplasia, es preciso evaluar las intervenciones de las que se disponen para lograr un tratamiento efectivo, eficaz y eficiente. Para ello, la revisión se realizó empleando las bases de datos más relevantes, como PubMed, Scielo, Fundación Index y Cochrane Library, de manera que se seleccionaron 14 de los 24 artículos encontrados, rechazando 10 por no cumplir los objetivos del presente trabajo. Los resultados hallados mostraron que las intervenciones que se utilizaron para mejorar los factores psicológicos y sociales, fueron las más utilizadas, logrando mejorar el estado psicosocial de las pacientes. El resto de intervenciones grupales encontradas en esta revisión se empleó para reducir el dolor de las participantes, logrando disminuirlo y controlarlo. Para realizar estas valoraciones, los autores de los estudios analizados emplearon cuestionarios y escalas como el EORTC QLQ-C30, el EORTC QLQ-BR23, el HADS, el POMS, el STAI y la escala EVA. Finalmente se puede concluir que a pesar de la ayuda que estas intervenciones grupales suponen en la mejora de la calidad de vida para la paciente con cáncer de mama, estas no aumentan su supervivencia.