Monopoly Price Discrimination and Demand Curvature

Published as an article in: American Economic Review, 2010, vol. 100, issue 4, pages 1601-15.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Terrorism and the World Economy

Published as an article in: European Economic Review, 2008, vol. 52, issue 1, pages 1-27.

Social, economic, and health impact of the respiratory syncytial virus: a systematic search

Background: Bronchiolitis caused by the respiratory syncytial virus (RSV) and its related complications are common in infants born prematurely, with severe congenital heart disease, or bronchopulmonary dysplasia, as well as in immunosuppressed infants. There is a rich literature on the different aspects of RSV infection with a focus, for the most part, on specific risk populations. However, there is a need for a systematic global analysis of the impact of RSV infection in terms of use of resources and health impact on both children and adults. With this aim, we performed a systematic search of scientific evidence on the social, economic, and health impact of RSV infection. Methods: A systematic search of the following databases was performed: MEDLINE, EMBASE, Spanish Medical Index, MEDES-MEDicina in Spanish, Cochrane Plus Library, and Google without time limits. We selected 421 abstracts based on the 6,598 articles identified. From these abstracts, 4 RSV experts selected the most relevant articles. They selected 65 articles. After reading the full articles, 23 of their references were also selected. Finally, one more article found through a literature information alert system was included. Results: The information collected was summarized and organized into the following topics: 1. Impact on health (infections and respiratory complications, mid-to long-term lung function decline, recurrent wheezing, asthma, other complications such as otitis and rhino-conjunctivitis, and mortality; 2. Impact on resources (visits to primary care and specialists offices, emergency room visits, hospital admissions, ICU admissions, diagnostic tests, and treatments); 3. Impact on costs (direct and indirect costs); 4. Impact on quality of life; and 5. Strategies to reduce the impact (interventions on social and hygienic factors and prophylactic treatments). Conclusions: We concluded that 1. The health impact of RSV infection is relevant and goes beyond the acute episode phase; 2. The health impact of RSV infection on children is much better documented than the impact on adults; 3. Further research is needed on mid-and long-term impact of RSV infection on the adult population, especially those at high-risk; 4. There is a need for interventions aimed at reducing the impact of RSV infection by targeting health education, information, and prophylaxis in high-risk populations.

Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

Insights into mechanism kinematics for protein motion simulation

Background: The high demanding computational requirements necessary to carry out protein motion simulations make it difficult to obtain information related to protein motion. On the one hand, molecular dynamics simulation requires huge computational resources to achieve satisfactory motion simulations. On the other hand, less accurate procedures such as interpolation methods, do not generate realistic morphs from the kinematic point of view. Analyzing a protein's movement is very similar to serial robots; thus, it is possible to treat the protein chain as a serial mechanism composed of rotational degrees of freedom. Recently, based on this hypothesis, new methodologies have arisen, based on mechanism and robot kinematics, to simulate protein motion. Probabilistic roadmap method, which discretizes the protein configurational space against a scoring function, or the kinetostatic compliance method that minimizes the torques that appear in bonds, aim to simulate protein motion with a reduced computational cost. Results: In this paper a new viewpoint for protein motion simulation, based on mechanism kinematics is presented. The paper describes a set of methodologies, combining different techniques such as structure normalization normalization processes, simulation algorithms and secondary structure detection procedures. The combination of all these procedures allows to obtain kinematic morphs of proteins achieving a very good computational cost-error rate, while maintaining the biological meaning of the obtained structures and the kinematic viability of the obtained motion. Conclusions: The procedure presented in this paper, implements different modules to perform the simulation of the conformational change suffered by a protein when exerting its function. The combination of a main simulation procedure assisted by a secondary structure process, and a side chain orientation strategy, allows to obtain a fast and reliable simulations of protein motion.

hp-Adaptive simulation and inversion of magnetotelluric measurements

xlix, 121 p.