Desarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralela

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismos

Lethal Interpersonal Violence in the Middle Pleistocene

Evidence of interpersonal violence has been documented previously in Pleistocene members of the genus Homo, but only very rarely has this been posited as the possible manner of death. Here we report the earliest evidence of lethal interpersonal violence in the hominin fossil record. Cranium 17 recovered from the Sima de los Huesos Middle Pleistocene site shows two clear perimortem depression fractures on the frontal bone, interpreted as being produced by two episodes of localized blunt force trauma. The type of injuries, their location, the strong similarity of the fractures in shape and size, and the different orientations and implied trajectories of the two fractures suggest they were produced with the same object in face-to-face interpersonal conflict. Given that either of the two traumatic events was likely lethal, the presence of multiple blows implies an intention to kill. This finding shows that the lethal interpersonal violence is an ancient human behavior and has important implications for the accumulation of bodies at the site, supporting an anthropic origin.