Structural Synthesis of 3-DoF Spatial Fully Parallel Manipulators

In this paper, the architectures of three degrees of freedom (3-DoF) spatial, fully parallel manipulators (PMs), whose limbs are structurally identical, are obtained systematically. To do this, the methodology followed makes use of the concepts of the displacement group theory of rigid body motion. This theory works with so-called 'motion generators'. That is, every limb is a kinematic chain that produces a certain type of displacement in the mobile platform or end-effector. The laws of group algebra will determine the actual motion pattern of the end-effector. The structural synthesis is a combinatorial process of different kinematic chains' topologies employed in order to get all of the 3-DoF motion pattern possibilities in the end-effector of the fully parallel manipulator.

Programas de educación física basados en valores con el objetivo del desarrollo personal para el alumnado de 3º de la ESO. Realidad o utopía.

El principal motivo para elaborar este trabajo fin de grado ha sido la propia motivación que supone investigar y trabajar sobre un tema tan importante dentro de la educación, ámbito en el cual me gustaría desempeñar una labor profesional. Sin embargo, no es el único. También he notado a lo largo de mis años de estudiante universitario que había una gran cantidad de artículos y trabajos de otros autores respecto a este tema. No obstante, no existía ni de lejos, la misma cantidad de propuestas prácticas. Es decir, encontré mucha teoría y pocos proyectos puestos en práctica. Así pues, he querido incluir en este trabajo un apartado donde se describe una unidad didáctica para la asignatura de educación física y con el claro objetivo del desarrollo íntegro de los estudiantes a través de una educación basada en valores. De este modo y respondiendo a la pregunta referente al aspecto innovador de mi trabajo, lo que aporta mi trabajo con respecto a otras investigaciones es la propuesta práctica que se desarrolla en el último apartado, una unidad didáctica desarrollada en base a la educación en valores y que busca la educación íntegra del alumnado. En este caso, en educación física y para alumnos de 3º de la E.S.O. Por otra parte, creo necesaria la investigación de este trabajo dada la poca evolución que ha seguido la educación en los últimos tiempos. La sociedad ha sufrido enormes cambios a un ritmo frenético y no ha ocurrido lo mismo con la educación, que se ha quedado, a mi parecer, anclada en objetivos, contenidos, metodologías… de hace décadas. De ahí la necesidad de investigar en otras formas de educación dando prioridad a temas como los valores o las actitudes sobre conocimientos y procedimientos.