Gehiago Pierre Urteren gramatikaren iturriez: Lilyren gramatika

[EN] Pierre Urte wrote Grammaire cantabrique circa 1714, when he was exiled in England. In this article we want to prove that the main source for Urte’s work was the socalled “Lily’s grammar”, which was the oficial grammar to learn Latin language in England from the 16th to the 19th century. The indentification of that source allows us to support the claim that Urte’s grammar must be included in the tradition of language teaching, as was already pointed out by Oyharçabal (1989). In this article, we first offer a brief history of Lily’s grammar. Then, we provide some clues in order to identify the exact edition used by Urte. Finally, in the main section of the article, we confront the two grammatical works; our aim is to ensure Urte’s debt to Lily’s grammar, and to show in detail the principal parts which Urte took from his source (mainly grammatical clasifications and examples).

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

El Musteriense de la cueva de Harregi en Aussurucq, Soule (Excavaciones: Pierre Roucher, 1954-1960)

[ES] La cueva de Harregi (Aussurucq, Pays de Soule), excavada por P. Boucher entre 1954 y 1960, contiene testimonios prehistóricos del Paleolítico medio, superior y Postpaleolítico. En este artículo se analizan las evidencias de fauna e industria lítica asimiladas al Paleolítico medio. Importantes alteraciones estratigráficas postdeposicionales modificaron la original posición topográfica de la mayor parte de los depósitos musterienses. La composición global del lote industrial y de la serie faunística recuerdan intensamente a los controlados en los niveles musterienses Cj y Cjr de la muy cercana cueva de Gatzarria. Ello hace, bien plantear la posibilidad de una antigua organización estratigráfica y arqueológica de los depósitos musterienses como la de Gatzarria, lamentablemente perturbada por serios procesos hídricos erosivos, bien contemplar el hecho de una secuencia diferente, propia y, en cierta forma, contradictoria con la dinámica reconocida en Gatzarria.