La aventura de investigar. Una experiencia de investigación-acción participativa

[ES]El objetivo de este estudio consiste en desvelar las sensaciones, sentimientos y pensamientos que la aventura de implicarse en una investigación-acción participativa genera sobre los distintos grupos de personas implicadas en una experiencia de Deporte Escolar (DE)(docentes, escolares,coordinadores de DE, familias, monitores, equipos directivos,...). Al comienzo del trabajo se expone el marco teórico en el que se sustenta la investigación, que imbrica la perspectiva metodológica cualitativa y la orientación de pensamiento socio-crítica aplicada en el contexto del DE. A continuación, se describe el diseño de este estudio, que se desarrolló desde el curso escolar 2002/03 hasta el 2006/07, presentando a los participantes, los contextos de acción-formativa construidos, las técnicas de generación de datos utilizadas y, el procedimiento de análisis e interpretación de datos. Después, se pone especial interés en las voces de los participantes para ponerlas en discusión con lo que investigadores del campo han puesto de manifiesto con anterioridad sobre el poder formativo que ejerce la investigación-acción y, finalmente, se recogen las conclusiones principales obtenidas de este estudio.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.