Spectroscopic analysis of atoms and molecules

151 p.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

La construcción narrativa de la ética : contextos sociales y valores en la literatura infantil y juvenil

372 p. : graf.

Revisión y adecuación del estilo asesor : estudio sobre la actuación e incidencia del asesoramiento educativo en el berritzegune B06 Basauri-Galdakao

337 p. : il.

The forward problem for the electromagnetic Helmholtz equation

157 p.

Dinámicas en la producción de conocimiento : movilidad, redes y actividades de investigación en el mercosur, Chile y España

212 p.

La serigrafía de áridos con vehículos aglutinantes de base acuosa

330 p.

Atomistic simulation studies of the cement paste components

230 p.

La gestión de las actividades musicales del G-9 en contextos de educación fornal y no formal

479 p.

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Estudio de criterios de planificación de redes DVB-T2 en la banda VHF

[ES]El estándar de radiodifusión de televisión digital terrestre DVB-T (Digital Video Broadcasting - Terrestrial) es uno de los estándares más extendidos en todo el mundo. Su sucesor, DVB-T2, ha sido desplegado en 24 países y adoptado por otros 32 a lo largo de los últimos cinco años. Este despliegue ha coincidido con el rápido desarrollo de la telefonía móvil, con la que comparte la banda UHF. Debido a las limitaciones del espectro, es necesario estudiar la posibilidad de ofrecer los servicios de DVB-T2 en la banda VHF. El objetivo de este trabajo de fin de grado es estudiar los criterios de planificación de las redes DVB-T2 en la banda VHF. Para ello se analizan las áreas afectadas por el cambio de banda, como son la estimación del campo eléctrico, los características de los componentes de transmisión y recepción de la señal y los parámetros estándar. Además, se calculan las intensidades mínimas de campo y los alcances máximos de cobertura para diferentes configuraciones.

Análisis de las interferencias de emisiones LTE sobre servicios DVB-T

[ES]Con la llegada de las tecnologías digitales y los nuevos sistemas de compresión, la misma información puede ser transmitida en menor espacio. Además, el uso de las tecnologías móviles está evolucionando considerablemente, aportando numerosos beneficios. Es esto lo que ha motivado la liberación del espectro radioeléctrico en la banda de 800 MHz para la convivencia del servicio de radiodifusión y el de comunicaciones móviles en bandas adyacentes. Mediante la realización de este proyecto se estudiará el comportamiento de ambos sistemas, para lo que se obtendrán valores de relaciones de protección y umbrales de sobrecarga.

Fachada de chapa perforada: análisis de su comportamiento acústico

[ES]Este proyecto tiene como objetivo servir de punto de partida al estudio del comportamiento acústico de las chapas perforadas como solución para el revestimiento de fachadas. Para ello se presentan dos posibles modelos de fachada analizados a través del software SoundFlow que determina su coeficiente de absorción. Con el fin de encontrar la solución más adecuada nos centraremos en las siguientes variables: separación de la chapa a la pared (d), diámetro del agujero de las chapas (Ø), y porcentaje de área perforada de la chapa o porosidad (p). Previamente se estudiarán las principales fuentes de contaminación acústica y su espectro de ruido para determinar la frecuencia en la que deben centrarse nuestros esfuerzos por aumentar el coeficiente de absorción.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.