La Constituci��n Romana como mecanismo de inclusi��n y exclusi��n

Ejemplar dedicado a: "La ec��mene romana: espacios de integraci��n y exclusi��n".

Dise��o y verificaci��n del sistema de interpolaci��n de trayectorias de un mecanismo de cinem��tica paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es dise��ar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinem��tica del mecanismo a utilizar, un robot de cinem��tica paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Despu��s, se deducir��n y programar��n diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, as�� como el movimiento en curvas mediante splines. Tambi��n se hallar��n experimentalmente las caracter��sticas de los motores disponibles y se averiguar��n las velocidades m��ximas que puede alcanzar el mecanismo. As�� podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan tambi��n, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y c��digo de programaci��n.

An��lisis de sensibilidad en los procedimientos de calibraci��n de robots de cinem��tica paralela Aplicaci��n al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibraci��n del mecanismo de cinco pares de rotaci��n montado en el taller de Ingenier��a Mec��nica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiar��n los algoritmos de optimizaci��n prestando especial atenci��n a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizar��n estudios en Matlab para concluir cu��l de los dos es m��s eficaz tanto en rapidez como en precisi��n. El que sea m��s adecuado se implementar�� en un programa para la calibraci��n del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiar��n los ��ndices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentar�� aclarar su utilidad y determinar cu��l es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deber�� programar la resoluci��n del problema cinem��tico inverso. Por ��ltimo se presentar��n los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondr�� tambi��n un plan de desarrollo de una l��nea de investigaci��n futura que partir�� con este trabajo como base.

La spin-off universitaria como mecanismo para la transferencia de conocimiento

En los ��ltimos a��os, ha crecido el n��mero de publicaciones existentes sobre el fen��meno de las spin-offs apareciendo as�� como un mecanismo revolucionario en el cumplimiento de la tercera misi��n de la universidad. El presente trabajo analiza la creaci��n de spin-offs universitarias como m��todo para la transferencia de conocimiento universidad-empresa, analizando en un principio la historia de la universidad, los modelos y mecanismos para la transferencia de conocimiento. El an��lisis contin��a con una conceptualizaci��n del fen��meno una diferenciaci��n de los tipos de spin-offs, adem��s de destacar sus beneficios y factores condicionantes. Por ��ltimo, se realiza una s��ntesis del marco legal vigente y un estudio aplicado sobre esta realidad en la UPV/EHU.

Algoritmo para la identificaci��n de las ganancias ��ptimas del algoritmo de control de posici��n de un mecanismo de cinem��tica paralela

[ES]Este trabajo presenta un algoritmo automatizado cuyo resultado es la determinaci��n de las ganancias ��ptimas del lazo de control de un mecanismo de cinem��tica paralela. En concreto se ha aplicado al mecanismo 5R, aunque el m��todo es v��lido para cualquier otro mecanismo introduciendo el modelo mecatr��nico correspondiente. Permite disponer de un procedimiento para poder elegir en un futuro la combinaci��n de motor y reductora m��s apropiada para un determinado mecanismo evitando realizar adquisiciones sobredimensionadas, como ocurri�� con el mecanismo en cuesti��n.

Dise��o cinem��tico de un mecanismo espacial de cinem��tica paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado est�� enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigaci��n CompMech. El proyecto consiste en el dise��o y construcci��n de un mecanismo de cinem��tica paralela para ensayos din��micos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinaci��n de las dimensiones m��s apropiadas desde consideraciones cinem��ticas. Se partir�� de tres posibles mecanismos, de los que m��s adelante se seleccionar�� uno con el que terminar el ciclo de dise��o. Para ello el primer paso es el an��lisis cinem��tico de los mecanismos. Se resolver��n los problemas de posici��n y de velocidades, que ser��n los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resoluci��n de estos problemas se programar�� en un programa Matlab. Despu��s se obtendr��n los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, as�� como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variaci��n ante variaciones en las dimensiones. Ser�� tambi��n de inter��s determinar las regiones del espacio de trabajo en las que m��s f��cil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegir�� el mecanismo m��s apropiado para continuar con el ciclo de dise��o. Para la elecci��n se tendr��n tambi��n en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Evaluaci��n y dise��o de un sistema de medida de posici��n por cable para un mecanismo de cinem��tica paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de dise��ar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posici��n mediante sensores por cable para un mecanismo de cinem��tica paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrar�� un an��lisis exhaustivo de los inconvenientes pr��cticos derivados de la naturaleza del m��todo de monitorizaci��n propuesto, el desarrollo completo del modelo matem��tico obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados emp��ricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecuci��n del proyecto

Dise��o de un mecanismo de amplificaci��n para una garra de 1 grado de libertad.

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una l��nea de investigaci��n mediante la implementaci��n de un mecanismo que amplifique el movimiento de un grado de libertad. Dicho proyecto consiste en optimizar un mecanismo ya existente formado por un m��sculo neum��tico de un grado de libertad de forma que se mejore el rango de utilizaci��n de dicho mecanismo ampliando la carrera final de ��ste. Para ello se llevar�� a cabo un an��lisis de distintos mecanismos multiplicadores, el dise��o de la mejor opci��n entre todos ellos y la final fabricaci��n de un prototipo funcional. Tambi��n se llevar�� a cabo el dise��o y fabricaci��n de las piezas auxiliares que, si bien, no forman parte expl��cita del mecanismo multiplicador, son necesarias para la posterior implantaci��n de dicho mecanismo en el mecanismo ya existente, formado por un mecanismo mecatr��nico de cinem��tica plana 5R dotado de un m��sculo neum��tico y una ventosa.

Dise��o de un mecanismo para generar movimientos XY basado en la utilizaci��n de elementos flexibles.

[ES]El objetivo de este proyecto es dise��ar un mecanismo que proporcione desplazamientos XY en una plataforma empleando barras flexibles. Para ello se partir�� de la teor��a de vigas de Euler-Bernoulli con el objeto de conocer la relaci��n entra las cargas y momentos actuantes en los extremos y la deformada de las barras. Se utilizar��n integrales el��pticas y m��todos num��ricos que se implementar��n en un programa Matlab para resolver las ecuaciones que facilitan el c��lculo de la el��stica. Por ��ltimo, se dise��ar�� el mecanismo y se construir�� un prototipo para comparar resultados anal��ticos y experimentales.

Lo visual como construcci��n. Desarrollo de un modelo pict��rico de representaci��n de la imagen

903 p��ginas, bibliograf��a en p��ginas 854-895, glosario en p��ginas 896-903

El desarrollo exportador de las pymes industriales espa��olas participantes en un consorcio de exportaci��n: un estudio de caso

[ES] Pese a los recientes esfuerzos realizados para dinamizarlos desde los organismos p��blicos competentes espa��oles, a��n son relativamente pocos los consorcios de exportaci��n realmente exitosos en Espa��a frente a los que ni llegan a constituirse o apenas sobreviven un tiempo. Por otra parte, tambi��n son escasos los estudios nacionales existentes en esta ��rea. Este trabajo se centra en el an��lisis de las fases del proceso del desarrollo exportador de algunas pymes industriales espa��olas que participan en un consorcio de exportaci��n, as�� como en los factores que influyen en la elecci��n y funcionamiento de este mecanismo institucional colaborativo potencialmente eficaz para penetrar con mayor ��xito en los mercados exteriores.

Un marco para la evaluaci��n de los factores cr��ticos en el proceso de adopci��n de I+D externa

[ES] En el entorno actual, la obtenci��n de innovaciones en la gesti��n, en el producto y en el proceso, resulta una herramienta competitiva fundamental para las empresas. ��stas, para garantizarse fuentes de innovaci��n, deben recurrir a mecanismos de captaci��n y generaci��n de conocimiento. Un mecanismo fundamental a este respecto es la captaci��n de conocimientos del exterior, en especial los de tipo cient��fico y tecnol��gico.

La crisis de la deuda p��blica en la Uni��n Monetaria Europea

Este trabajo se ha llevado a cabo dentro del marco general del Grupo de Investigaci��n Consolidado ���Derechos Fundamentales y Uni��n Europea���, GIC07/86-IT-448-07, dirigido por el profesor Gurutz J��uregui Bereciartu.

Regulaci��n de la transcripci��n de los genes SND1 (Homo sapiens) y SNDp102 (Rattus norvegicus)

167 p. : il., graf.

New Oncogenic Drivers in Hepatocellular Carcinoma: Role of the RNA Binding Protein Hu antigen R

156 p. : graf.