Reconocimiento de posturas mediante Kinect en ROS

Proyecto de Fin de Grado, especialidad en Computación. Se ha desarrollado un software en ROS para detectar posturas y movimientos de personas. Para ello, se utiliza la información del esqueleto proporcionada por el sensor Kinect y la biblioteca OpenNI. Se ha realizado un enfoque basado en técnicas de aprendizaje supervisado para generar modelos que clasifiquen posturas estáticas. En el caso de los movimientos, el enfoque se ha basado en clustering. Estos modelos, una vez generados, se incluyen como parte del software, que reacciona ante las posturas y gestos que realice un usuario.

Software de control desarrollado en ROS para teleoperar de manera eficiente el robot Kuka Lightweight mediante el háptico Phantom Omni

La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.

El cáncer en la mujer: Incidencia por registros poblacionales y relación de los cánceres de mama, útero y ovario con la dureza del agua. Afrontación psicológica.

Los cánceres de mama, útero (cuerpo y cuello) y ovario son los cánceres propios de la mujer que más incidencia tienen, suponiendo más de un 40% de los cánceres de la mujer. Dado que es una enfermedad que, gracias a los avances científicos e investigaciones, cada vez tiene más índices de supervivencia, creemos que no deberíamos centrarnos sólo en lo que es el cáncer y tipos de tratamiento, sino que deberíamos ahondar en los cambios que supone para la mujer el haber sobrevivido a un cáncer. Para ello, hemos realizado un estudio descriptivo mediante encuestas repartidas en el Centro de Salud San Vicente (Barakaldo), siendo las encuestadas mujeres de todas las edades que han padecido o padecen alguno de estos tipos de cáncer. Así mismo, hemos realizado una investigación para saber si la dureza del agua de cada zona de geográfica de España tiene relación con una mayor incidencia de estos tres tipos de cánceres, para lo cual hemos consultado fuentes bibliográficas que nos han permitido comparar las diferentes incidencias y durezas. Como conclusiones hemos extraído, por un lado, que un gran porcentaje de mujeres sufren trastornos psicológicos tras el diagnóstico, por lo que su recuperación física puede verse afectada, ya que su vida familiar, de pareja, laboral, o incluso su imagen corporal se ven profundamente afectados. Por ello, es necesaria la atención psicológica como tratamiento coadyuvante para las mujeres con cáncer, siendo uno de los más recientes recursos creados los grupos de ayuda mutua, que pueden favorecer a las mujeres emocional y prácticamente, al recibir información y consejos de mujeres en su misma situación. Por otro lado, la dureza del agua no parece tener relación con la incidencia de cáncer de mama, útero y ovario en los diferentes registros poblacionales, aunque no se descarta que otras sustancias de los ríos sí que pudieran tener relación, o que la dureza del agua intervenga como factor predisponente para otros tipos de cánceres

El mito de Safo en el relato decadente

[FR] La femme homosexuelle, reflet d’un désir mythique hermaphrodite, est, pendant la fin du siècle une figure littéraire paradoxale et en même temps obsédante. Sapho est, comme la femme fatale, une des protagonistes de la fin-du-siècle qui répond à une misogynie récurrente dans l’imaginaire créateur. Il s’agit d’un désir artificiel, éros intangible (Péladan 1910: 74), contre nature, un idéal impossible: Sexe initial,sexe définitif, absolu de l’amour, absolu de la forme, sexe qui nies le sexe, sexe d’éternité! Los à toi, Androgyne! (Péladan 1910: 76). Sapho, figure archétypique, androgyne, constitue en définitive le symbole de l’abolition des sexes, de la confusion des genres, de la crise du couple traditionnel. Elle met en évidence la solitude, la peur et un désir inassouvi.

Estudio del adverbio conjuntivo hómōs en la novela griega

Adrián Cabedo Nebot y Patricia Infante Ríos (eds.). Contribución presentada al XL Simposio de la Sociedad Española de Lingüística, celebrado en el Centro de Ciencias Históricas y Sociales del CSIC (Madrid) entre el 7 y el 10 de febrero de 2011, con el que dicha Sociedad celebró su 40º aniversario

Sistema de comercio electrónico para el sector textil: generar maniquíes 3D a partir de imágenes del sensor Kinect

Este proyecto consiste en analizar la viabilidad técnica un sistema de información para mejorar el comercio electrónico de compra –venta de ropa. El nuevo sistema de comercio electrónico ayudará al usuario a escoger el tamaño de la prenda con más precisión. El sistema consiste en calcular las medidas esenciales del cuerpo del cliente utilizando el dispositivo Kinect. Posteriormente, estas medidas se introducen en el programa Makehuman que genera un maniquí en 3D. Con la idea de que en el futuro se puede utilizar el maniquí para probar virtualmente prendas de vestir, se ha ideado un método, utilizando el programa Blender, que genera ropa en 3D con fotografías de prendas. Se generan dos ejemplos (pantalón y camiseta) para ilustrarlo.

Influencia de las células madre mesenquimales en la recuperación de oligodendrocitos sometidos a estrés oxidativo

179 p.

Control computerizado mediante Kinect

[ES]En el presente trabajo se tratará de exponer el método de trabajo, el desarrollo y los posibles usos de este dispositivo como un método de control en un marco de uso industrial orientado a la economía

Producción de hidrogeno a partir de plasticos mediante pirólisis y reformado catalítico en línea

Los plásticos proporcionan claros beneficios a la sociedad, es un material de innegable utilidad presente en infinidad de productos de uso cotidiano . No obstante, p ese a no ser considerados resi duos peligrosos, los res i duos plásticos representan un problema ambiental global de creciente preocupación ya que la cultura del uso y desecho que prevalece hoy en día hac e que la generación de res i duos ocurra de manera masiva y conti nua . Además, e l plástico es un material inorgánico que tiene alta durabilidad. Se calcula que puede tardar entre 100 y 1000 años en degradarse d ependiendo del tipo de plástico, lo que supone que no se reincorpore fácilmente a los ciclos naturales, permaneciendo por largos periodos y afectando de diferentes maneras los lugares donde queda dispuesto. Por lo tanto, los impactos ambientales son acumulativos, de largo plazo y lejanos. El interés de reciclar los plá sticos surge por la necesidad de eliminar su dep ó sito en vertederos, donde dada su baja degradabilidad solo originan problemas medioambientales y de deterioro del paisaje. A nivel mundial , el principal impacto ambiental de los res i duos p lásticos es la contaminación de los océanos y mares. Es un impacto acumulativo que se presenta a largo plazo y cubre gran cantidad de espacios de todo el planeta. Se han encontrado cantidades substanciales de residuos contaminando los hábitats marinos desde los polos hasta el ecuador, desde costas remotas inhabitadas hasta costas altamente pobladas y áreas profundas del océano (Barnes y cols., 2009 ) . El bajo peso del plástico, que es una ventaja en las etapas de distri bución y consumo del producto plástico, se convierte en una problemática ambiental cuando los residuos plásticos navegan por corrientes subterráneas, ríos, mares y océanos.

Arduino plataforma mugikor baten erabilera RaspberryPi eta ROS bitartez

Txosten honetan azaltzen den proiektua, auto itxurako robot baten eraikuntzan oinarritzen da. Arduino plataforman oinarritutako robot mugikor baten sorkuntza burutuko da hutsetik, honen kontrola Raspberry Pi ordenagailu txikiaren bitartez eginez. Gainera, azken gailu honi ahalmen handiagoa emateko asmoz, ROS plataforma instalatuko da bertan. Duten kostu baxua dela eta, gaur egun izugarrizko arrakasta lortu dute plataforma guzti hauek, baina proiektu honetan beraien ahalmena neurtu nahi dugu ezaugarri zehatz batzuk dituen robota sortuz.

Lego EV3 eta Linux-en arteko konektibitatea

Lego Mindstorms eta EV3ren arteko konektibitatea ahalbidetzeko driverraren garapena.

Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa Gazebo-ROS ingurunean

Proiektu honetan RSAIT ikerketa taldearen Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa landu dira Gazebo-ROS ingurunean. Robota UPV/EHUko Donostiako Informatika Fakultateko hirugarren solairuan zehar mugituko da, korridore, bulego eta gainontzeko geletatik igaroz. Bestalde, Marisorgin RWI etxeko B21 robota da, lau gurpil ditu eta mugimendu-sistema sinkronoa dauka. Nabigaziorako, robota bere kokapenetik (jatorriko puntua) guk adierazitako puntura (helburuko puntua) mugitu beharko da modu autonomoan.

NXT eta ROS bidezko zabor biltzailea

LEGOko NXT plaka eta ROS sistemaren arteko konektagarritasuna landu da proiektu honetan. NXT eta ROSen arteko konektagarritasuna aztertu ez ezik, zabor biltzaile baten portaera inplementatu da.

Kires: a data-centric telerehabilitation system based on kinect

185 p.

Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.