Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Un método para el taladro de aluminio que facilita la unión por remaches de los componentes aeronáuticos

189 p. : il. col.

Cosmology in an accelerated universe: observations and phenomenology

En las últimas décadas la cosmología ha experimentado notables avances como consecuencia del desarrollo de nuevos experimentos que nos han abastecido con precisos datos observacionales. La calidad de estos datos ha permitido construir una imagen global del universo actual; un universo acelerado compuesto principalmente por materia oscura (23%) distinta a la materia ordinaria (5%), y energía oscura (70%), la componente del universo que contrarresta el efecto gravitatorio y explica la expansión acelerada de éste. Con la existencia de estas dos principales componentes se puede explicar la situación actual del universo y los fenómenos que tienen lugar en él. Sin embargo, su naturaleza es todavía un misterio, por lo que nos encontramos ante un largo y apasionante camino que recorrer.Es en este contexto donde se enmarca el trabajo presentado en esta tesis, cuyo principal objetivo es ir más allá y obtener algunas pistas nuevas sobre la naturaleza de la energía oscura. Las investigaciones llevadas a cabo durante esta tesis tratan de hacer frente a este sector ¿oscuro" desde varias perspectivas, combinando la teoría y el análisis de datos astronómicos.Como primer acercamiento, en el capítulo 2 se propone un nuevo modelo para unificar el sector ¿oscuro¿: materia y energía oscura. En los capítulos 3 y 4 se aborda el problema de la energía oscura desde una nueva perspectiva y se presentan unas nuevas parametrizaciones de la ecuación de estado de la energía oscura. Por último, en el capítulo 5, a través de los datos del fondo cósmico de microondas, se da un paso más allá en física de las épocas tempranas del universo, y se obtienen restricciones sobre el exceso de densidad de radiación observado. Por otra parte, se da una explicación a este fenómeno: se atribuye este exceso al fondo cósmico de ondas gravitacionales primordiales producido por las cuerdas cósmicas, bajo condiciones adiabáticas.

Análisis de la capacidad de acumulación de agua de diferentes especies de hojarasca en relación con la intercepción arbórea.

En el presente estudio se aborda la problemática de la capacidad de acumulación de agua de hojarasca de 4 especies arbóreas (Quercus robur, Fagus sylvatica, Pinus radiata y Pinus sylvestris). Se realizaron experimentos en el laboratorio de mojado y secado de la hojarasca para determinar su capacidad máxima de retención de agua. Así como experimentos de campo en los que se colocaron las muestras bajo copas de diferentes árboles (P.radiata y Q.robur) y en claros para determinar el efecto de la intercepción arbórea en la capacidad acumulativa de la hojarasca. Tanto los resultados del laboratorio como los de campo mostraron que la hojarasca que mayor capacidad de acumulación tiene es la de haya (F. sylvatica). Sin embargo aparecen diferencias entre los valores del pino entre ambos experimentos lo cual indica que, por encima de la masa de la hojarasca, es la profundidad de la capa lo que determina la capacidad de acumulación. Asimismo se observan diferencias significativas en la acumulación de agua dependiendo bajo que tipo de dosel se encuentre la hojarasca, siendo bajo pino donde se produce una mayor acumulación; lo que sugiere que el dosel cambia las características de la precipitación afectando a la capacidad de acumulación de la hojarasca.

Propiedades magnetoelásticas de aleaciones feromagnéticas con memoria de forma

Las aleaciones metamagnéticas pertenecen a las aleaciones ferromagnéticas con memoria de forma (FSMA). Estas aleaciones presentan los efectos de memoria de forma de las propias FSMA y otras características como la magnetorresistencia, los efectos magnetocalóricos y magnetocalóricos inversos que las hacen de gran interés para diversas aplicaciones. Estos efectos se debe a la caída de la imanación entre la fase austenita ferromagnética y la martensita durante la transición estructural. El carácter magnético de la fase austenita es conocido debido a varios experimentos que se han llevado a cabo, pero en el caso de la fase martensita está aún sin concretar habiendo varias opciones posibles. Es de vital importancia conocer el comportamiento magnético de la fase martensita para aplicaciones futuras de las aleaciones metamagnéticas. En este trabajo se ha estudiado la aleación Ni50Mn36In14 (T2B) la cual ha sido sometida a medidas magnéticas con el fin de acercarnos más al conocimiento del carácter magnético de estas aleaciones y concretar la temperatura de Curie mediante un estudio de los exponentes críticos de los “Arrott Plot generalizados”. Mediante el estudio de los exponentes críticos se obtienen estos resultados: Austenita: β=0.2 y γ=1.5. TCA=300.7 K Martensita: β=0.2 y γ=1.5. TCM=202 K II

Water quality assessment and characterisation of chlorophyll-a variability related to river discharges, within the southeastern Bay of Biscay : evaluation and development of chlorophyll-a algorithms for MODIS and MERIS imagery

222 p. : il.

SU-8 microprobes for biomedical applications

152 p. : il.

Estrés social y estrés medio crónico : cambios conceptuales, neuroendocrinos e inmunitarios. Efextos del tratamiento con fluoxetina

220 p.

Design and synthesis of biofunctional magnetic/fluorescent glyco-nanoparticles and quantum dots and their application as specific molecular imaging probes

206 p.

Efecto de la resección hepática sobre el comportamiento de las células tumorales residuales y utilidad del ATRA para controlar dicho efecto en un modelo experimenta

240 p. : il., graf.

El tiempo como observable en mecánica cuántica

121 p.

Serie Vídeos tutoriales para fonética. Video 1. Grabación (Parte I: Micrófonos)

Esta es una colección de 10 vídeos tutoriales que pueden ser empleados como material educativo en los cursos de fonética básica en el ámbito universitario. Los vídeos 1-3 tratan aspectos relacionados con la grabación: el tipo de micrófonos que se emplean, las clases de espacios en las que se suelen llevar a cabo la captura de señales de audio y las grabadoras que se suelen emplear. El vídeo 4 explora técnicas de captura y observación de datos de flujo y presión en fonética aerodinámica. Los vídeos 5-10 presentan información sobre los principales usos que se le brindan al programa Praat (Boersma y Weenink, 2014) en los estudios actuales de fonética acústica, desde la clase de información sobre modos de articulación de las consonantes que se puede identificar en oscilogramas hasta la creación de señales sonoras sintetizadas por medio de unos procedimientos que tiene el programa para tal propósito, los cuales son susceptibles de ser empleados en experimentos de percepción auditiva.

Serie Vídeos tutoriales para fonética. Video 2. Grabación (Parte II: Lugares y distancias para grabar)

Esta es una colección de 10 vídeos tutoriales que pueden ser empleados como material educativo en los cursos de fonética básica en el ámbito universitario. Los vídeos 1-3 tratan aspectos relacionados con la grabación: el tipo de micrófonos que se emplean, las clases de espacios en las que se suelen llevar a cabo la captura de señales de audio y las grabadoras que se suelen emplear. El vídeo 4 explora técnicas de captura y observación de datos de flujo y presión en fonética aerodinámica. Los vídeos 5-10 presentan información sobre los principales usos que se le brindan al programa Praat (Boersma y Weenink, 2014) en los estudios actuales de fonética acústica, desde la clase de información sobre modos de articulación de las consonantes que se puede identificar en oscilogramas hasta la creación de señales sonoras sintetizadas por medio de unos procedimientos que tiene el programa para tal propósito, los cuales son susceptibles de ser empleados en experimentos de percepción auditiva.

Serie Vídeos tutoriales para fonética. Video 3. Grabación (Parte III: Grabadoras)

Esta es una colección de 10 vídeos tutoriales que pueden ser empleados como material educativo en los cursos de fonética básica en el ámbito universitario. Los vídeos 1-3 tratan aspectos relacionados con la grabación: el tipo de micrófonos que se emplean, las clases de espacios en las que se suelen llevar a cabo la captura de señales de audio y las grabadoras que se suelen emplear. El vídeo 4 explora técnicas de captura y observación de datos de flujo y presión en fonética aerodinámica. Los vídeos 5-10 presentan información sobre los principales usos que se le brindan al programa Praat (Boersma y Weenink, 2014) en los estudios actuales de fonética acústica, desde la clase de información sobre modos de articulación de las consonantes que se puede identificar en oscilogramas hasta la creación de señales sonoras sintetizadas por medio de unos procedimientos que tiene el programa para tal propósito, los cuales son susceptibles de ser empleados en experimentos de percepción auditiva.

Serie Vídeos tutoriales para fonética. Video 4. Registro aerodinámico de señales de habla

Esta es una colección de 10 vídeos tutoriales que pueden ser empleados como material educativo en los cursos de fonética básica en el ámbito universitario. Los vídeos 1-3 tratan aspectos relacionados con la grabación: el tipo de micrófonos que se emplean, las clases de espacios en las que se suelen llevar a cabo la captura de señales de audio y las grabadoras que se suelen emplear. El vídeo 4 explora técnicas de captura y observación de datos de flujo y presión en fonética aerodinámica. Los vídeos 5-10 presentan información sobre los principales usos que se le brindan al programa Praat (Boersma y Weenink, 2014) en los estudios actuales de fonética acústica, desde la clase de información sobre modos de articulación de las consonantes que se puede identificar en oscilogramas hasta la creación de señales sonoras sintetizadas por medio de unos procedimientos que tiene el programa para tal propósito, los cuales son susceptibles de ser empleados en experimentos de percepción auditiva.