"Nortia, te veneror" (CLE 1530 = CIL 6. 537): la defensa de Avieno de la fortuna y del encomio propio

Este trabajo ha sido realizado dentro del Grupo de Investigaci��n GIU 10-19 ���LITTERARVM. Grupo de Investigaci��n en Literatura, Ret��rica y Tradici��n Cl��sica��� de la UPV/EHU.

Interacci��n y programaci��n de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinem��tica y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la rob��tica industrial y su desarrollo hist��rico hasta nuestros d��as, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Adem��s, se han descrito las particularidades que ata��en al SCARA: sus caracter��sticas, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un an��lisis cinem��tico del SCARA. Mediante m��todos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinem��tica, se ha interactuado con ��l en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Despu��s, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripci��n de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaraci��n de gastos y el an��lisis de riesgos.