Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.

Simulación de la refrigeración en la estampación en caliente para una pieza de chapa.

[ES]El objetivo principal de este proyecto se centra en conseguir las características mecánicas requeridas por los componentes del chasis de los vehículos con una reducción de peso y mejora de productividad, para ellos es necesario simular el proceso de templado que se da durante la estampación en caliente de una pieza de chapa mediante utillajes con conductos de refrigeración. Para ello se ha utilizado el programa de elementos finitos ANSYS hasta obtener un proceso de embutición simulado que represente con una desviación dentro de los límites aceptables el comportamiento real de la chapa en la etapa de refrigeración. Como objetivo secundario se encuentra el afianzamiento de las bases teóricas de ciencia de materiales y la adquisición de más conocimientos relacionados con la transmisión de calor entre cuerpos sólidos, centrándose sobre todo en la distribución de temperaturas sobre la superficie de éstos. En una primera parte se tratarán los conceptos generales de la estampación en caliente y sus posibles variantes. También se explicará la necesidad del uso de nuevos materiales para la industria automovilística, así como la razón por la cual se utilizan conductos de refrigeración. A continuación, se definirá la geometría de la chapa a analizar, tanto las consecuentes geometrías de los utillajes, que tendrán diferentes distribuciones de conductos de refrigeración. Además se establecerán los criterios para realizar el análisis térmico transitorio del conjunto troquel – chapa – matriz. Una vez seleccionado el tipo de análisis se profundizará en su estudio, aplicándolo a los diferentes utillajes ya citados. Se analizarán los resultados obtenidos y los errores y se buscarán posibles alternativas. Finalmente, se procederá a sacar las conclusiones de la simulación realizada y se procederá a comparar los resultados obtenidos con las diferentes distribuciones de conductos de refrigeración en los utillajes.

Modular Multimodal Iron Oxide-Based Nanocarriers for Image-Guided dsRNA Immunostimulation and Platinum Anticancer Drug Design

237 p.

El plasma rico en factores de crecimiento como alternativa terapéutica en el ojo seco y en defectos epiteliales persistentes

184 p.

Exploring new labelling strategies for boronated compounds: towards fast development and efficient assessment of BNCT drug candidates

208 p.

Evolución de la población en los municipios de Vizcaya

En este estudio se analiza la evolución de la población a escala municipal y provincial para el territorio histórico de Vizcaya de 1900 a 2013 con el objetivo de establecer sus pautas. En un primer bloque se tratará el crecimiento demográfico en los municipios de la provincia, destacando las poblaciones con mayor variación de su población y explicando sus causas. Más tarde se analizará la distribución de la población sobre la superficie de Vizcaya, es decir, dónde tiende a concentrarse. Para tratar este apartado se valorarán factores como el tamaño comarcal o la densidad de población tanto a nivel provincial como comarcal. Finalmente, se hará un breve repaso a la situación de los diferentes sectores de actividad en el siglo XXI. El análisis de la población vizcaína desde 1900 ha permitido demostrar la relación existente entre los ciclos económicos y el cambio demográfico identificando tres etapas relevantes (1900-1950, 1950-1980 y 1980-2013). La población de Vizcaya durante el siglo XX se ha caracterizado por un patrón de crecimiento continuo hasta finales de siglo ayudado por la mejora de las comunicaciones, como la inauguración del Metro de Bilbao.

Nuevos materiales arqueológicos de la cueva de «El Arco B» (Ramales de la Victoria, Cantabria)

[ES] Se presentan un colgante lítico decorado y una placa caliza con pintura localizados en la cueva de El Arco B. Ambas piezas fueron recuperadas en superficie, sin un contexto estratigráfico preciso. La evaluación de la materia prima, de la morfología del soporte y de la decoración del colgante apuntan a considerar, como probable, su pertenencia al Paleolítico superior inicial. La placa decorada no encuentra paralelos claros en el frente cantábrico, por lo cual no es posible precisar más allá de una genérica adscripción al Paleolítico superior. Los materiales arqueológicos y las pinturas rojas ya conocidos, y las nuevas evidencias aquí presentadas, apuntan a considerar el yacimiento de El Arco B como un importante centro de hábitat y de creación artística.

Nuevos indicios industriales en cuarcita del Paleolítico antiguo en Álava

[ES] Fruto de prospecciones efectuadas entre 1990 y 1994 en la parte submeridional de Álava es la presentación de dos nuevas estaciones de superficie con restos líticos paleolíticos: Mendíguri y Ondabia. A pesar del carácter excesivamente discreto de los repertorios, en cuanto al número de piezas disponibles, su valor reside en documentar indicios válidos de cara al futuro de las investigaciones sobre el Paleolítico antiguo (inferior y medio) en este territorio. Industrialmente se propone la vinculación acheloide para la serie de Mendíguri y una asignación más imprecisa (acheloide o musteroide) para el caso de Ondabia.

Estrategias para una VENTANA eficaz: Forma geométrica del HUECO - Diseño de la VENTANA-UH

V.1. 219 p.; V. 2. 589 p.

Spin orbitronics in metals

158 p.

Funcionalización y estudio de nanopartículas de magnetita para su aplicación en terapias de hipertermia magnética

262 p.

Curved crystal surfaces: fabrication, characterization and growth of cobalt nanostructures

117 p.

Estudio de las ecuaciones de Boussinesq para la modelización de tsunamis

[es]Podemos encontrar las ecuaciones de Boussinesq en la descripción de playas, rios y lagos. Estas ecuaciones estudian la dinámica de las aguas poco profundas como las ecuaciones “ Korteweg-deVries (KdV)". Sin embargo, a pesar de ser más conocidas, las ecuaciones de KdV, no son capaces de modelar olas solitarias propagándose en distintas direcciones. Entre muchas otras aplicaciones de las ecuaciones de Boussinesq destaca la de modelar olas de tsunamis. Estos tipos de olas ya son perfectamente descritos por las ecuaciones de Navier Stokes, pero todavía no existen técnicas que permitan resolverlas en un dominio tridimensional. Para ello se usan las ecuaciones de Boussinesq, pensadas como una simplificación de las ecuaciones de Navier Stokes. Los años 1871 y 1872 fueron muy importantes para el desarrollo de las ecuaciones de Boussinesq. Fue en 1871 cuando Valentin Joseph Boussinesq recibió el premio de la “Academy of Sciences”, por su trabajo dedicado a las aguas poco profundas. Ahí fue donde Boussinesq introdujo por primera vez los efectos dispersivos en las ecuaciones de Saint-Venant. Por ello, se puede decir que las ecuaciones de Boussinesq son más completas físicamente que las ecuaciones de Saint-Venant. Las ecuaciones de Boussinesq contienen una estructura hiperbólica (al igual que las ecuaciones no lineales de aguas poco profundas) combinada con derivadas de orden elevado para modelar la dispersión de la ola. Las ecuaciones de Boussinesq pueden aparecer de muchas formas distintas. Dependiendo de como hayamos escogido la variable de la velocidad podemos obtener un modelo u otro. El caso más usual es escoger la variable velocidad en un nivel del agua arbitrario. La efectividad de la ecuación de Boussinesq seleccionada variará dependiendo de la dispersión. Una buena elección de la variable velocidad puede mejorar significativamente la modelización de la propagación de ondas largas. Formalmente, como veremos en el capítulo 1, podemos transformar términos de orden elevado en términos de menor orden usando las relaciones asintóticas. Esto nos proporciona una forma elegante de mejorar las relaciones de dispersi\'on. Las ecuaciones de Boussinesq más conocidas son las que resolveremos en el capítulo 2. En dicho capítulo veremos la ecuación cúbica de Boussinesq, que sirve para describir el movimiento de ondas largas en aguas poco profundas; las ecuaciones de Boussinesq acopladas, que describen el movimiento de dos fluidos distintos en aguas poco profundas (como puede ser el caso de un barco que desprende accidentalmente aceite, el aceite va creando una capa que flota encima de la superficie del agua); la ecuación de Boussinesq estándar, que describe un gran número de fenómenos de olas dispersivas no lineales como la propagaci\ón en ambas direcciones de olas largas en la superficie de aguas poco profundas. Pero en olas de longitud de onda corta presenta una inestabilidad y la ecuación es incorrecta para el problema de Cauchy, por ello Bogolubsky propuso la ecuación de Boussinesq mejorada. Esta ecuación es la última que estudiaremos en el capítulo 2 y es una ecuación físicamente estable, correcta para el problema de Cauchy y además como veremos en el capítulo 3, apropiada para las simulaciones numéricas. Como ya indicado, en el capi tulo 1 deduciremos las ecuaciones de Boussinesq a partir de las ecuaciones físicas del flujo potencial. El objetivo principal es deducir dos modelos de ecuaciones de Boussinesq acopladas y obtener su relación de dispersión. Para llegar a ello, se usa un método de la expansión asintótica de la velocidad potencial en términos de un pequeño parámetro. De esta manera conseguimos dos modelos distintos, cada uno asociado a uno de los dos modelo de disipación que hemos establecido. Por último dado que las ecuaciones siempre vienen dadas en variables dimensionales, volveremos a la notación dimensional para analizar la relación de dispersión de las ecuaciones de Boussinesq disipativas. En el capí tulo 2 pasaremos a su resolución analítica, buscando soluciones de tipo solitón. Introduciremos el método de la tangente hiperbólica, muy útil para encontrar soluciones exactas de ecuaciones no lineales. Usaremos este método para resolver la ecuación cúbica de Boussinesq, un sistema de ecuaciones acopladas de Boussinesq, la ecuación estandar de Boussinesq y la mejorada. Los sistemas que aparecen en la aplicación del método de la tangente hiperbólica estan resueltos usando el software Mathematica y uno de ellos irá incluido en el apéndice A. En el capíulo 3 se introduce un esquema en diferencias finitas, que sirve para convertir problemas de ecuaciones diferenciales en problemas algebraicos fácilmente resolubles numéricamente. Este método nos ayudaráa estudiar la estabilidad y a resolver la ecuación mejorada de Boussinesq numéricamente en dos ejemplos distintos. En el apéndice B incluiremos el programa para la resolución numérica del primer ejemplo con el Mathematica.

Inestabilidades térmicas: célula de Bénard

En este trabajo se estudia el comportamiento de una lámina de fluido limitada por dos superficies. La temperatura de la superficie inferior es mayor que la de la placa superior. Para pequeños gradientes de temperatura la conducción de calor será suficiente para disipar el calor. Sin embargo, la convección de Bénard, es decir, el movimiento macroscópico de las partículas del fluido, comienza cuando la conducción no es capaz por sí sola de disipar todo el calor debido a un mayor gradiente de temperatura. La consecuencia más notable de la convección es la formación de las llamadas celdas de Bénard. Como se va a demostrar estas solo pueden adoptar determinadas formas geométricas. De hecho, solo pueden ser polígonos regulares y solo serán visibles cuando la diferencia térmica entre las superficies no sea excesivamente grande y el flujo no sea turbulento. Una característica importante de este tipo de sistemas es que las ecuaciones que las rigen no son lineales, y, por tanto, aparece el fenómeno del caos determinista.

Intercepción de la lluvia del dosel arbóreo y la hojarasca

[es]La intercepción de la lluvia, tanto por el dosel como por la hojarasca, es un proceso importante que influye en las condiciones de humedad del suelo, ya que una parte vuelve mediante evaporación a la atmosfera. Por lo tanto el objetivo de este estudio es profundizar más en el conocimiento de la capacidad de almacenaje e intercepción de los robles (Quercus robur) y en especial analizar si el tamaño de los árboles influye la intercepción. El estudio se llevo a cabo en dos robledales diferenciados por su tamaño durante tres estaciones del año: otoño, invierno y primavera (2014-2015) en las que se obtuvieron medidas de intercepción del dosel de la precipitación. También se obtuvieron muestras de hoja verde y hojarasca con objeto de calcular su capacidad máxima de retención de agua. Los resultados mostraron que el tamaño de los árboles es una característica que influye en el Índice de área foliar (LAI), y por tanto en la intercepción, pero que su efecto parece ser menos importante que el efecto causado por la variabilidad del volumen de lluvia. Del mismo modo, la intercepción relativa (en relación al volumen de lluvia) dependió de la interacción entre la estacionalidad y el tamaño de los árboles. Finalmente, la cantidad máxima de almacenamiento de agua fue mayor en la hojarasca que en la hoja verde, siendo mayor en el robledal de mayor tamaño al presentar significativamente mayor cantidad de hojarasca acumulada.