Diseño, fabricación y control de un sistema neumático de agarre de 1 grado de libertad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un sistema neumático de agarre al mecanismo de cinemática paralela 5R. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación basada en el desarrollo y estudio de mecanismos de este tipo. Así, este Trabajo supone una pequeña parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será necesaria la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo al realizado por ellos. Consiste en diseñar, fabricar y controlar un sistema neumático de agarre al mecanismo 5R. El diseño se realizará sopesándose las distintas alternativas que existen, teniéndose en cuenta las limitaciones impuestas por el 5R. En el diseño se escogen los componentes correctos para conseguir que el sistema realice sus dos funciones:  Agarrar piezas.  Movimiento en el eje z que le permita desplazar el objeto. Antes del ensamblaje de los componentes neumáticos, y teniendo en cuenta el diseño realizado, se fabricarán las piezas necesarias para poder integrarlo al 5R y para, a su vez, juntar los componentes entre sí. A continuación, se desarrollará un programa informático para poder controlar el sistema. Finalmente, para verificar su correcto funcionamiento, se realizarán las pruebas pertinentes.

Handover en LTE basado en distancia en plataforma de simulación

[ES]Mejorar el proceso de handover en el despliegue de comunicaciones inalámbricas de banda ancha tradicionalmente ha motivado muchas iniciativas de investigación. En el dominio de los ferrocarriles de alta velocidad, el reto es incluso mayor. Debido a las largas distancias que se cubren, el nodo móvil se ve envuelto en una secuencia obligatoria de procesos de handover. Consecuentemente, un rendimiento pobre en la ejecución de esos procesos de handover degrada significativamente el rendimiento global extremo a extremo. Este documento propone una nueva estrategia de handover para el dominio de los ferrocarriles: un algoritmo de decisión para LTE basado en distancia en lugar de en potencia. La decisión de realizar el handover se realiza cuando un eNB candidato se encuentra más cerca del UE que el eNB fuente. Adicionalmente, cabe la posibilidad de retrasar esa decisión mediante un umbral. Asimismo, se añade una nueva función al modelo de LTE de la plataforma de simulación empleada en la verificación de este modelo. Este mecanismo de decisión introduce un retardo menor en los procesos de handover y, en consecuencia, la calidad extremo-a-extremo aumenta.

Diseño y evaluación de un sistema de medida de aceleración en el elemento terminal de un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una línea de investigación de opciones de sensorización de un mecanismo mediante acelerómetros. Se construirá para ello un sistema de adquisición y tratamiento de señales destinado a la sensorización de un mecanismo de cinemática paralela en base a los conocimientos adquiridos durante el curso. Se trabajará además con otros alumnos para llevar a cabo el diseño y montaje de un robot prototipo de cinemática paralela de dos grados de libertad sobre el que se experimentará y llevará a cabo el proyecto. Se plantean de este modo dos líneas de trabajo que se desarrollarán en este proyecto: Elaboración de un sistema de adquisición y tratamiento de señales adaptable a distintos sensores. Utilización de señales de múltiples acelerómetros para conocer en primer lugar aceleración, y de ser posible, posición de puntos de interés del mecanismo.

La transparencia en la emisión de información de las entidades sin fines de lucro: hacia un modelo de indicadores

527 p.

Información empresarial disponible de las entidades cotizadas

Español: Ante el creciente impacto que tiene la actividad de los mercados y entidades cotizadas en el entorno económico y financiero, ha surgido la necesidad de que las empresas comuniquen a sus inversores y otras partes interesadas una amplia gama de información. Para atender a esta necesidad ha sido necesaria una evolución de la legislación, de manera que se han producido numerosos cambios legislativos durante los últimos años. Además, la evolución de la legislación no sólo ha tenido como objetivo atender a la necesidad de información sino que también ha supuesto un mecanismo de transparencia de la actividad empresarial. En este trabajo se analizará la normativa específica existente para este tipo de sociedades, con respecto a las obligaciones de suministro de información públicamente. En este sentido, se ha dejado de lado la información correspondiente a las cuentas anuales, centrando la investigación en la información específica que las sociedades anónimas cotizadas deben publicar. Posteriormente, se analizará la información contenida en los informes de gestión de dos empresas cuyos valores están admitidos a cotización, para poder así comprobar en qué medida las empresas cumplen con las recomendaciones de elaboración vigentes.

Diseño de sistema de suspensión progresiva Pro-Link

[ES]Mediante este trabajo se va a diseñar un mecanismo para crear un sistema de suspensión progresiva para la suspensión trasera de una motocicleta a partir de un muelle lineal. El muelle introducido en la suspensión será lineal, por lo tanto, tendrá una sola rigidez, constante y la cual delimita el muelle, pero gracias a un mecanismo diseñado especialmente para la suspensión trasera de una moto, se va conseguir que la rigidez varíe. El mecanismo utilizado para este trabajo se llama Pro-Link y la empresa que lo emplea es Honda. Para ello, se creará un esquema del mecanismo en sí y tras un análisis cinemático mediante el programa Creo Parametric, y haciendo varios cambios en el sistema para ajustarlo a la mejor progresividad posible, se obtendrá la gráfica en la que se observará la curva que marca la rigidez progresiva. Esto es, se verá la evolución de la nueva rigidez dependiendo de la oscilación vertical de la rueda. Por otra parte, gracias a un análisis dinámico del mismo programa se conseguirán las reacciones del sistema y se calcularán los elementos auxiliares de éste para el buen funcionamiento del mismo. Finalmente, se creará el diseño del triángulo y un diseño preliminar del basculante mediante el método de elementos finitos del programa.

Estudio, análisis y clasificación de mecanismos con aplicación industrial

[ES]El uso de maquinaria en la industria es algo muy habitual en la actualidad. Dicha maquinaria necesita una serie de mecanismos para realizar una acción deseada, y en función de esa acción, se hará uso de un mecanismo u otro. Este informe representa el estudio y análisis cinemático que se ha llevado a cabo para la posterior clasificación de mecanismos planos que tengan un grado de libertad con aplicación industrial. Para todo ello se ha partido de un previo conocimiento de la materia que se ha ido complementando con diferentes fuentes de información especializadas. La clasificación de los mecanismos que se va a realizar en este trabajo no es más que una de las muchas posibilidades que hay a la hora de clasificarlos ya que se han hecho bastantes intentos para realizar clasificaciones de mecanismos, pero dada la complejidad de la tarea no se ha llegado a una clasificación general unificada. La línea de trabajo que se presenta aquí consiste en el análisis cinemático de diferentes mecanismos para la posterior creación de un prototipo de uno de ellos. La estructura de los contenidos que se desarrollan a continuación es la siguiente: En primer lugar se ha realizado una búsqueda de mecanismos que cumplan la condición de ser mecanismos planos que tengan un grado de libertad y que tengan utilidad demostrada. En segundo lugar se han recopilado los resultados cinemáticos del mecanismo, construcciones gráficas de los elementos que lo componen y se añadirán animaciones de cada mecanismo, haciendo después una valoración en función de los resultados obtenidos de los mismos. En tercer lugar se han clasificado en diferentes grupos dependiendo de su función o aplicación. En cuarto lugar, se ha realizado un prototipo de uno de los mecanismos para comprobar su funcionamiento.

Estudios sobre la distribución de recubrimientos NSR y SCR en catalizadores monolíticos de doble capa para la eliminación de NOx

Título: Estudios sobre la distribución de recubrimientos NSR y SCR en catalizadores monolíticos de doble capa para la eliminación de NOx. Resumen: el desarrollo tecnológico, la necesidad inherente del transporte y el crecimiento exponencial de la población en los últimos 50 años han incrementado el número de vehículos motorizados de forma masiva. Como consecuencia, la contaminación del aire cada vez más evidente se ha convertido en un problema crítico a nivel global que es necesario remediar. La principal problemática de los vehículos diesel es el incremento de las emisiones de NOx debido a sus condiciones de operación (atmosfera oxidante). Para el control de las emisiones de NOx y el cumplimiento de la normativa Euro 6 que está por llegar, se han desarrollado tecnologías como la basada en el almacenamiento y reducción de NOx (NSR) o la reducción catalítica selectiva (urea – SCR). Sin embargo, la tecnología NSR no es capaz de cumplir los estándares establecidos debido a la producción de NH3 nocivo como subproducto y la tecnología SCR requiere de un costoso y voluminoso tanque de urea difícil de incorporar en el sistema. Una alternativa para lidiar con ambos problemas es la combinación de ambas tecnologías a través de catalizadores monolíticos de doble capa NSR – SCR. Esta combinación es capaz de aprovechar el NH3 generado en el catalizador aguas abajo NSR para reducir una cantidad de NOx adicional en el catalizador aguas arriba SCR sin la necesidad de incorporar un sofisticado sistema de alimentación de urea para la completa eliminación. El objetivo principal de este trabajo es estudiar el mecanismo de eliminación de NOx en esta clase de catalizadores combinados.

La pobreza laboral

11p. -- [Nota: Variante del título de la publicación: Boletín electrónico de Hegoa]

Propiedades catalíticas de la lipasa B de Candida antarctica inmovilizada en soportes magnéticos. Actividad hidrolítica en medios acuosos

Los enzimas son piezas fundamentales en el correcto funcionamiento de cualquier sistema biológico. Gracias a su naturaleza proteica y a las estructuras tridimensionales complejas que son capaces de adoptar, estas moléculas actúan como catalizadores de reacciones químicas. L a función de los enz imas es disminuir la energía de activación de la reacción, aumentando de este modo la velocidad de reacción. L o s enzimas no alteran el balance e nergético de las reacciones en que intervienen, ni modifican, por lo tanto, el equilibrio de la reacción . Por este motivo, en las reacciones catalizadas por enzimas se observa una mayor rapidez a la hora de alcanzar el equilibrio. La ciencia que estudia l a velocidad de las reacciones químicas que son catalizadas por enzimas es la cinética enzimática , e n la cual , las moléculas sobre las que actúan los enzimas se denominan sustratos y las moléculas resultantes de la conversión productos. El estudio de la cin ética de un enzima permite explicar los detalles de su mecanismo catalítico, su papel en el metabolismo o incluso cómo se controla su actividad en la célula. Las dos propiedades más importantes a la hora de trabajar con enzimas son: el tiempo que tarda en saturarse con un sustrato en particular y la velocidad máxima de reacción que puede alcanzar. Para el estudio de estas propiedades en el laboratorio se realizan los ensayos enzimáticos. El procedimiento a seguir en estos casos es medir la aparición de un producto o la desaparición de un sustrato frente al tiempo.

PLASTICIDAD DE LOS RECEPTORES DE LA SEROTONINA EN LAS ASTAS POSTERIORES DE LA MÉDULA ESPINAL DE LA RATA: INTERACCIÓN CON LA NEUROTRANSMISIÓN OPIOIDÉRGICA Y GLUTAMATÉRGICA EN UN MODELO DE DOLOR PERSIST

Una de las principales características de las vías descendentes provenientes de la RVMMes su capacidad para modular la transmisión nociceptiva en la médula espinal de manerabidireccional, es decir su capacidad tanto de facilitarla como de inhibirla. En este trabajomostramos que la activación de los receptores de la serotonina presentes en neuronas dela médula espinal puede tanto aumentar como disminuir los potenciales evocados porfibras C, o bien no producir cambio alguno en los mismos, dependiendo del subtipo dereceptor que se reclute. Demostramos también que la modulación de la nocicepción pormedio de los subtipos 5-HT1A, -2A, -2B, y -4 se modifica profundamente por efecto dela LNR.Datos previos que documentan mecanismos de interacción entre receptores del glutamatoy de la serotonina en otras regiones del SNC nos han conducido a plantear la hipótesis desu posible existencia en neuronas de las astas posteriores y su función en el dolorpersistente. Hemos hallado que la activación del receptor 5-HT2A induce cambiosplásticos de mGluR1 en las astas posteriores a través de un mecanismo intracelulardependiente de PKC. Esta modulación adquiere un papel clave en los signos desensibilización inducidos por la LNR a partir del quinto día posterior a la lesión. Por suparte, la activación del receptor 5-HT2B induce la fosforilación del receptor NMDA en ladensidad sináptica de las neuronas de las astas posteriores tras la LNR. Este mecanismoes mediado por la translocación de la isoforma ¿ de la PKC al espacio sináptico. El papelde 5-HT2B en la sensibilización central predomina en los primeros 2 días post-ligadura, ypierde relevancia en los días sucesivos.Además, la neurotransmisión serotoninérgica mediada por los receptores 5-HT2A y5-HT2B en animales sometidos a ligadura de L5 tiene un impacto negativo sobre laactividad antinociceptiva de los receptores opioides ¿ y ¿ en la médula espinal. Estosresultados sugieren que la intervención sobre los receptores 2A y 2B podría servir de basepara mejorar la eficacia de la analgesia por opioides en personas con dolor crónico.

Transformación martensítica en aleaciones metamagnéticas con memoria de forma.

Las aleaciones con memoria de forma, SMA , son materiales que presentan unas propiedades muy interesantes, como son el efecto de memoria de forma y la superlasticidad. El mecanismo responsable de estas propiedades es la transformación martensítica termo - elástica. Esta transformación , es una transformación sólido - sólido reversible de primer orden , la cual se da entre una fase de alta simetría y otra de menor simetría. La fase de mayor simetría se llama " fase austenita" y la de menor si metría " fase martensita". Las aleaciones metam agnéticas con memoria de forma, MSMA, son aleaciones que aúna n, las propiedades que confiere la transformación martensí tica y las propiedades magnétic as. La característica principal de estas aleaciones es que la fase martensita t iene un carácter magnético más débil que el de la fase austenita, y ello propicia que estas presenten efectos magnetocalóricos, efectos magnetocalóricos inversos y magnetorresistencia. En este Trabajo de Fin de Grado se han elaborado un a serie de seis MSMAs basad as en Mn - Ni - Sn, de composición: Mn 49 Ni 42 - x Sn 9 Fe x (x=0,2,3,4,5,6 en % atómico) en las que se ha sustituido Fe por Ni . Los objet ivo s fundamentales de este trabajo ha n sido , la caracterización de la tran sformación estructural, el estudio de la influencia del campo magnético tanto en la transformación estructural como magnética y por último el estudio de la influencia de la composición en la transformación martensítica y magnética. Para llevar a cabo esta labor se han usado varias técnicas experimentales como son la calorimetría diferencial de barr ido, DSC , la magneto metría de muestra vibrante , VSM , EDX para determinar la composición y Rayos - X para determinar la estructura cristalográfica. A tenor de los resultados obtenidos durante el trabajo, se concluye que , la composición juega un papel fundamental en las propiedades de estas aleaciones, pudiéndose distinguir dos grupos, las aleaciones con 4 % o menos de Fe y con más de 4 % de Fe. La aplicación de campo magnético desplaza la tra nsformación hacia temperaturas bajas, determinando sus diagramas de fase. Debido al estado de no equilibrio de los mismos no se puede determinar la variación l a de entrop í a en función del campo magnético. Por último, l a aparición del fenómeno de "kinetic ar rest" y la fase - son determinantes en el comportamiento de este tipo de aleaciones

Proyecto no concluido para la Alhóndiga de Bilbao. Una propuesta sobre la Estética objetiva de Jorge Oteiza como método de investigación.

785p. -- De forma paralela al proceso de investigación para esta Tesis el investigador llevó a cabo un documental de 80 minutos de duración, titulado "Oteiza y el Centro Cultural Alhóndiga. Proyecto estético para Bilbao". Este documental está elaborado a partir de las entrevistas arriba señaladas, así como de material audiovisual inédito sobre este proyecto. El documental está expuesto de forma permanente en el Museo Jorge Oteiza (Alzuza, Navarra)

Spin-related phenomena in magnetic and spin-orbit couppled bose-einstein condensates

129 p.

Nanocomposites de Poliuretanos Elastoméricos y Nanotubos de Carbono Multipared

218p. -- Tesis con mención "Doctor europeus" realizada en el periodo de Octubre 2005-Mayo 2010, en el Grupo "Materiales+Tecnologías" (GMT).