Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.

Ada programazio lengoaian aplikazioa: Lego Mindstorms NXT-en oinarritutako robota.

[EU]Gradu Amaierako Lan honetan Lego Mindstorms NXT-an Ada Programazio Lengoaian Oinarritutako Aplikazioaren ikasketa burutuko da. Robot hauek aplikazio desberdinetan erabiltzen dira eta irakaskuntza eta ikerketa mundurako oso baliagarriak dira. Konkretuki, Ada lengoaiak eta bere Ravenscar profil azpimultzoak dituen erreminta, pakete, driver... baliabide desberdinak erabilita, liburuz diseinatutako labirinto batetik ateratzeko gai den robotaren aplikazioa burutuko da. Programazioa egiteko, GPS programan Ada lengoaiak eskainitako bitartekoak egokituko dira posible den bitartean eta era honetan, lengoaiaren ulermen sakonagoa bereganatzea espero da, aurkezten dituen indar eta ahuleziekin batera.

Estudio y análisis de metodologías para la medida de la QoS en el acceso a Internet.

[ES]En este trabajo fin de grado se presenta un estudio de diferentes metodologías para la estimación de la velocidad de acceso a Internet. En el estudio no sólo se analizan las metodologías de las herramientas más extendidas sino que también se tienen en cuenta los factores de influencia principales examinándose su afección global en los resultados obtenidos. Los resultados de este estudio permitirán a los distintos agentes implicados contar con información de interés para el desarrollo de sus propias herramientas. Además, las conclusiones del estudio podrían conducir, en un futuro próximo, a la estandarización de una metodología unificada, por parte de organismos internacionales del sector, que permita comparativas de datos así como la verificación de los acuerdos de nivel de servicio, de interés para usuarios, operadores y reguladores.

Estudio de la Calidad Experimentada (QoE) en el Servicio de Navegación Web: Contribución a la Validación de las Recomendaciones ITU-T P.1501 e ITU-T G.1031

Muchos de los servicios que hasta hace relativamente poco tiempo eran ofertados únicamente por los operadores de telecomunicaciones, han pasado en la actualidad a ser prestados por terceros gracias al modelo de servicios en la nube, impulsando el auge de este modelo frente al tradicional. Esto trae consigo un incremento en la complejidad en la implantación por parte del proveedor de políticas para la gestión de la QoS demandada por el cliente.En este nuevo escenario, el concepto de calidad de servicio ha venido evolucionando desde su definición clásica, entendida como el análisis objetivo de los indicadores intrínsecos de calidad que definen el rendimiento de un servicio, hacia una visión subjetiva centrada en el punto de vista del cliente respecto a dicho servicio. En este contexto, organismos de estandarización como la ITU, a través de sus grupos de trabajo, están fomentando el interesante planteamiento de abordar los servicios de telecomunicaciones ampliamente asentados y más que estudiados desde la vertiente clásica de la QoS, desde este nuevo prisma enfocado al cliente, en el que poder establecer una metodología de estudio de la QoE en dichos servicios. En particular, el trabajo presentado en este documento se asienta en la validación del draft de la recientemente aprobada recomendación ITU-T P.1501 (Metodología de test subjetiva para el servicio de navegación web), así como en la contribución a la recomendación G.1031 (Factores de QoE en el servicio de navegación web).

Evaluation of marine phytoplankton toxicity by application of marine invertebrate bioassays

The dinoflagellate Alexandrium minutum and the haptophyte Prymnesium parvum are well known for their toxin production and negative effects in marine coastal environments. A. minutum produces toxins which cause paralytic shellfish poisoning in humans and can affect copepods, shellfish and other marine organisms. Toxins of P. parvum are associated with massive fish mortalities resulting in negative impacts on the marine ecosystem and large economic losses in commercial aquaculture. The aim of this work is to improve our knowledge about the reliability of the use of marine invertebrate bioassays to detect microalgae toxicity, by performing: (i) a 24- to 48-h test with the brine shrimp Artemia franciscana; (ii) a 48-hour embryo-larval toxicity test with the sea urchin Paracentrotus lividus; and (iii) a 72-h test with the amphipod Corophium multisetosum. The results indicate that A. franciscana and P. lividus larvae are sensitive to the toxicity of A. minutum and P. parvum. LC50 comparison analysis between the tested organisms reveals that A. franciscana is the most sensitive organism for A. minutum. These findings suggest that the use of different organizational biological level bioassays appears to be a suitable tool for A. minutum and P. parvum toxicity assessment.

Las barreras en el acceso de las mujeres a los puestos de decisión: una revisión de la situación actual y de las principales aportaciones de la literatura

[ES]A pesar de los avances producidos en materia legislativa, la incorporación de las mujeres a los puestos de decisión de las empresas sigue siendo limitada. Son muchas las razones que explican este fenómeno. Entre las causas más citadas por la literatura cabe mencionar: los roles y la distribución irregular de las responsabilidades familiares y sus efectos en el equilibrio entre la vida profesional y familiar, los estereotipos de género y la discriminación, los sistemas de selección y evaluación sesgados, la falta de mentoring o modelos de referencia de mujeres, la exclusión de redes informales de trabajo y la estructura y los procesos organizacionales. El presente artículo tiene como objetivo sintetizar estas causas, así como ofrecer algunas soluciones que las empresas pueden adoptar en sus organizaciones para facilitar el desarrollo profesional de las mujeres.

El control del gasto público en España

En español:El sector público gestiona una gran cantidad de recursos para satisfacer las demandas de la sociedad de bienes y servicios públicos, como sanidad, educación, prestaciones sociales, etc. Y, cada vez más, se reclama por parte de los ciudadanos una utilización eficaz, y eficiente de dichos recursos. Es por ello que el papel de las instituciones que realizan el control del gasto público adquiere una importancia relevante. Este trabajo tiene como objetivo analizar cómo se lleva a cabo el control del gasto público en España, analizando los diferentes niveles de control, así como las instituciones que lo realizan y las relaciones existentes entre ellas, pudiendo constatar la necesidad de coordinación entre ellas para que los recursos que se destinan a la función de control no sean utilizados ineficientemente.

Virtual Sensors for On-line Wheel Wear and Part Roughness Measurement in the Grinding Process

Grinding is an advanced machining process for the manufacturing of valuable complex and accurate parts for high added value sectors such as aerospace, wind generation, etc. Due to the extremely severe conditions inside grinding machines, critical process variables such as part surface finish or grinding wheel wear cannot be easily and cheaply measured on-line. In this paper a virtual sensor for on-line monitoring of those variables is presented. The sensor is based on the modelling ability of Artificial Neural Networks (ANNs) for stochastic and non-linear processes such as grinding; the selected architecture is the Layer-Recurrent neural network. The sensor makes use of the relation between the variables to be measured and power consumption in the wheel spindle, which can be easily measured. A sensor calibration methodology is presented, and the levels of error that can be expected are discussed. Validation of the new sensor is carried out by comparing the sensor's results with actual measurements carried out in an industrial grinding machine. Results show excellent estimation performance for both wheel wear and surface roughness. In the case of wheel wear, the absolute error is within the range of microns (average value 32 mu m). In the case of surface finish, the absolute error is well below R-a 1 mu m (average value 0.32 mu m). The present approach can be easily generalized to other grinding operations.

El movimiento cooperativo. Principios y mecanismos de solidaridad entre cooperativas. Análisis de los fondos de intercooperación de MCC

Este trabajo analiza la solidaridad entre cooperativas a través del caso práctico de MCC. Consta de dos capítulos introductorios acerca del movimiento cooperativo y los principios que lo regulan.A continuación se describen y analizan los diferentes fondos intercooperativos de MCC y aplicaciones de los mismos, como el desarrollo de la educación y de los proyectos tecnológicos. Para finalizar, nos centraremos en el caso Fagor Electrodomésticos, donde podremos ver el alcance de las ayudas recibidas a través de los fondos intercooperativos así como un análisis de la situación de Fagor hasta su quiebra.

Differential Neuroprotective Effects of 5 '-Deoxy-5 '-Methylthioadenosine

Background: 5'-deoxy-5'-methylthioadenosine (MTA) is an endogenous compound produced through the metabolism of polyamines. The therapeutic potential of MTA has been assayed mainly in liver diseases and, more recently, in animal models of multiple sclerosis. The aim of this study was to determine the neuroprotective effect of this molecule in vitro and to assess whether MTA can cross the blood brain barrier (BBB) in order to also analyze its potential neuroprotective efficacy in vivo. Methods: Neuroprotection was assessed in vitro using models of excitotoxicity in primary neurons, mixed astrocyte-neuron and primary oligodendrocyte cultures. The capacity of MTA to cross the BBB was measured in an artificial membrane assay and using an in vitro cell model. Finally, in vivo tests were performed in models of hypoxic brain damage, Parkinson's disease and epilepsy. Results: MTA displays a wide array of neuroprotective activities against different insults in vitro. While the data from the two complementary approaches adopted indicate that MTA is likely to cross the BBB, the in vivo data showed that MTA may provide therapeutic benefits in specific circumstances. Whereas MTA reduced the neuronal cell death in pilocarpine-induced status epilepticus and the size of the lesion in global but not focal ischemic brain damage, it was ineffective in preserving dopaminergic neurons of the substantia nigra in the 1-methyl-4-phenyl-1,2,3,6-tetrahydro-pyridine (MPTP)-mice model. However, in this model of Parkinson's disease the combined administration of MTA and an A(2A) adenosine receptor antagonist did produce significant neuroprotection in this brain region. Conclusion: MTA may potentially offer therapeutic neuroprotection.

Caracterización de las proteínas del complejo SNARE en esquizofrenia y su tratamiento

248 p.

In-fluido: lo fluido como concepto y práctica artística

578 p., il. col.

Effectiveness of a Multi-Component Smoking Cessation Support Programme (McSCSP) for Patients with Severe Mental Disorders: Study Design

Only a few studies have examined the efficacy and safety of smoking cessation programmes in patients with mental disorders. The aim of this paper is to describe in detail the methodology used in the study as well as the Multi-component Smoking Cessation Support Programme in terms of pharmacological treatments and psychological interventions. An open-label 9-month follow-up study was conducted in Spain. A total of 82 clinically stable outpatients with schizophrenia, schizoaffective or bipolar disorder were enrolled. Treatment consisted of a programme specifically developed by the research team for individuals with severe mental disorders. The programme consisted of two phases: (1) weekly individual motivational therapy for 4-12 weeks, and (2) a 12-week active treatment phase. During this phase, at each study visit patients received a one- or two-week supply of medication (transdermal nicotine patches, varenicline or bupropion) with instructions on how to take it, in addition to group psychotherapy for smoking cessation. Evaluations were performed: (1) at the time of enrolment in the study, (2) during the 12-week active treatment phase of the study (weekly for the first 4 weeks and then biweekly), and (3) after the end of this phase (two follow-up assessments at weeks 12 and 24). Evaluations included: (1) smoking history, (2) substance use, (3) psychopathology, (4) adverse events, and (5) laboratory tests. The importance of this study lies in addressing a topical issue often ignored by psychiatrists: the unacceptably high rates of tobacco use in patients with severe mental disorders.

Combining rimonabant and fentanyl in a single entity: preparation and pharmacological results

Based on numerous pharmacological studies that have revealed an interaction between cannabinoid and opioid systems at the molecular, neurochemical, and behavioral levels, a new series of hybrid molecules has been prepared by coupling the molecular features of two well-known drugs, ie, rimonabant and fentanyl. The new compounds have been tested for their affinity and functionality regarding CB1 and CB2 cannabinoid and mu opioid receptors. In [S-35]-GTP.S (guanosine 5'-O-[gamma-thio] triphosphate) binding assays from the post-mortem human frontal cortex, they proved to be CB1 cannabinoid antagonists and mu opioid antagonists. Interestingly, in vivo, the new compounds exhibited a significant dual antagonist action on the endocannabinoid and opioid systems.

Lymphangioleiomyomatosis Biomarkers Linked to Lung Metastatic Potential and Cell Stemness

Lymphangioleiomyomatosis (LAM) is a rare lung-metastasizing neoplasm caused by the proliferation of smooth muscle-like cells that commonly carry loss-of-function mutations in either the tuberous sclerosis complex 1 or 2 (TSC1 or TSC2) genes. While allosteric inhibition of the mechanistic target of rapamycin (mTOR) has shown substantial clinical benefit, complementary therapies are required to improve response and/or to treat specific patients. However, there is a lack of LAM biomarkers that could potentially be used to monitor the disease and to develop other targeted therapies. We hypothesized that the mediators of cancer metastasis to lung, particularly in breast cancer, also play a relevant role in LAM. Analyses across independent breast cancer datasets revealed associations between low TSC1/2 expression, altered mTOR complex 1 (mTORC1) pathway signaling, and metastasis to lung. Subsequently, immunohistochemical analyses of 23 LAM lesions revealed positivity in all cases for the lung metastasis mediators fascin 1 (FSCN1) and inhibitor of DNA binding 1 (ID1). Moreover, assessment of breast cancer stem or luminal progenitor cell biomarkers showed positivity in most LAM tissue for the aldehyde dehydrogenase 1 (ALDH1), integrin-beta 3 (ITGB3/CD61), and/or the sex-determining region Y-box 9 (SOX9) proteins. The immunohistochemical analyses also provided evidence of heterogeneity between and within LAM cases. The analysis of Tsc2-deficient cells revealed relative over-expression of FSCN1 and ID1; however, Tsc2-deficient cells did not show higher sensitivity to ID1-based cancer inhibitors. Collectively, the results of this study reveal novel LAM biomarkers linked to breast cancer metastasis to lung and to cell stemness, which in turn might guide the assessment of additional or complementary therapeutic opportunities for LAM.