Diseño, fabricación y control de un sistema neumático de agarre de 1 grado de libertad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un sistema neumático de agarre al mecanismo de cinemática paralela 5R. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación basada en el desarrollo y estudio de mecanismos de este tipo. Así, este Trabajo supone una pequeña parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será necesaria la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo al realizado por ellos. Consiste en diseñar, fabricar y controlar un sistema neumático de agarre al mecanismo 5R. El diseño se realizará sopesándose las distintas alternativas que existen, teniéndose en cuenta las limitaciones impuestas por el 5R. En el diseño se escogen los componentes correctos para conseguir que el sistema realice sus dos funciones:  Agarrar piezas.  Movimiento en el eje z que le permita desplazar el objeto. Antes del ensamblaje de los componentes neumáticos, y teniendo en cuenta el diseño realizado, se fabricarán las piezas necesarias para poder integrarlo al 5R y para, a su vez, juntar los componentes entre sí. A continuación, se desarrollará un programa informático para poder controlar el sistema. Finalmente, para verificar su correcto funcionamiento, se realizarán las pruebas pertinentes.

Análisis comparativo de alternativas o soluciones de sistemas estructurales en acero y madera para marquesinas de aparcamiento

[ES]En este trabajo se hace un análisis y una comparación de las diferentes formas estructurales que puede adoptar una marquesina de aparcamiento, principalmente estructuras hechas en madera y acero. Para la realización del citado análisis se han valorado las ventajas y desventajas de los materiales, funcionalidad, mantenimiento, estética, dificultad de ejecución y economicidad, realizándose asimismo un diseño de marquesina utilizando uno u otro de los materiales citados. Para la ejecución de la marquesina, se formula un diseño que cumplimente los condicionantes de funcionalidad del elemento. A su vez, se analiza, parte por parte, todo el sistema estructural, empezando por determinar las acciones que van a aparecer y deberán ser transmitidas al terreno. Una vez obtenidos los esfuerzos que se han de transmitir, se formula una hipótesis de calidad del terreno de cimentación, con el fin de determinar las características de la cimentación. Previamente se realiza un predimensionado del sistema estructural, para cuyo cálculo se ha utilizado el programa informático Tricalc. Obtenidas las dimensiones exactas y los detalles constructivos para cada una de las opciones de materiales a analizar (madera y acero), se evalúa económicamente cada diseño obtenido, para determinar la solución más económica y rentable desde el punto de vista, por ejemplo del montaje y desmontaje, así como por el mantenimiento. Además de las funciones estructurales, también se analiza la adaptación al entorno de la madera y el acero.

Análisis de los modelos de negocio y aplicación al caso Geomusic

El mundo del emprendimiento empresarial en general, ya sea en forma de creación de empresas o como intraemprendimiento, es algo importante desde hace varias décadas, está generando mucho debate entre el ecosistema empresarial y va a seguir ganando peso en las economías. Especialmente en las economías como la nuestra, bastante afectadas por la crisis, con tasas de paro muy elevadas y la necesidad de la generación del autoempleo y la creatividad como motores del desarrollo futuro. En el presente trabajo se pretende profundizar en el estudio de uno de los factores determinantes en el emprendimiento y en la creación de empresas como es el concepto de modelo de negocio. Se estudian, además de otros aspectos, el concepto desde su origen, sus características, funciones, se diferencian diferentes modelos de negocio relevantes y diferentes orientaciones de los mismos. Tras un análisis previo, finalmente se aplica un caso práctico que pretende demostrar la importancia de los modelos de negocio en la creación de empresas y la complejidad que tiene este concepto IDIOMA DEL TRABAJO: CASTELLANO

Análisis de los modelos de negocio y aplicación al caso Geomusic

El mundo del emprendimiento empresarial en general, ya sea en forma de creación de empresas o como intraemprendimiento, es algo importante desde hace varias décadas, está generando mucho debate entre el ecosistema empresarial y va a seguir ganando peso en las economías. Especialmente en las economías como la nuestra, bastante afectadas por la crisis, con tasas de paro muy elevadas y la necesidad de la generación del autoempleo y la creatividad como motores del desarrollo futuro. En el presente trabajo se pretende profundizar en el estudio de uno de los factores determinantes en el emprendimiento y en la creación de empresas como es el concepto de modelo de negocio. Se estudian, además de otros aspectos, el concepto desde su origen, sus características, funciones, se diferencian diferentes modelos de negocio relevantes y diferentes orientaciones de los mismos. Tras un análisis previo, finalmente se aplica un caso práctico que pretende demostrar la importancia de los modelos de negocio en la creación de empresas y la complejidad que tiene este concepto IDIOMA DEL TRABAJO: CASTELLANO

Detección e inmunolocalización del receptor Mas en los espermatozoides humanos

En los último años el concepto clásico del Sistema Renina-Angiotensina (SRA)como un regulador de la función renal y cardiovascular ha cambiado. La identificación de nuevos componentes con diversas funciones ha ampliado el marco de actuación de este sistema. Estudios han demostrado que el SRA está involucrado en diversos procesos de reproducción masculina. En esta investigación se ha descubierto la presencia del receptor Mas de la angiotensina-(1-7) y de su mRNA en espermatozoides humanos mediante técnicas de inmunofluorescencia y RT-PCR.

Ecuaciones diferenciales ordinarias para estudiantes de Física

Conceptos fundamentales. - Ecuaciones de primer orden. - Ecuaciones de orden superior. - Sistemas de ecuaciones. - Transformación de Laplace. - Solución para series de ecuaciones lineales. - Métodos aproximados. - Teoría de la estabilidad. - Problemas de contorno de Sturm-Liouville. - Apéndice: Teoremas fundamentales. Métodos simbólicos. Resumen de métodos analíticos exactos. Definición y propiedades de algunas funciones. Tablas de transformadas de Laplace. Tablas de transformadas de Fourier. Soluciones y sugerencias para algunos ejercicios.

MOFs basados en metaloporfirinas: diseño estructural orientado a la biomimetización de sus propiedades naturales

La Ciencia y Tecnología de Materiales tiene el reto permanente de desarrollar y mejorar materiales multifuncionales y respetuosos con el medio ambiente. En este sentido, los materiales de tipo MOF (Metal-Organic Framework) están siendo objeto de un gran interés, ya que las redes sólidas de coordinación (especialmente, las porosas) presentan aplicaciones en campos en los que la sociedad manifiesta una demanda creciente de ciencia y tecnología, como el almacenamiento y transporte de energía, la captura de gases con efecto invernadero, la catálisis heterogénea y la liberación controlada de fármacos, entre otros. En este contexto, el presente trabajo se planteó con el objetivo de desarrollar nuevos materiales de tipo MOF basados en metaloporfirinas, al objeto de mimetizar las funciones que desempeñan las mismas en los sistemas biológicos, con el fin de reproducirlas en el estado sólido. Para ello, se han escogido biometales como el hierro y el cobalto: característicos de estos sistemas, de bajo coste y medioambientalmente respetuosos. Por otra parte, las porfirinas seleccionadas han sido las siguientes: TPP (meso-tetra-4-fenilporfirina), TCPP (meso-tetra-4-carboxifenilporfirina) y TPPS (meso-tetra-4-sulfonatofenilporfirina). Estas tres moléculas conforman un conjunto de ligandos que difieren ligeramente en sus grupos funcionales. Asimismo, en ocasiones, se ha utilizado un ligando secundario dipiridínico (4,4´-bipiridina) que ha actuado como espaciador. El diseño de las síntesis se ha centrado tanto en las combinaciones adecuadas de metales y ligandos como en la selección de las técnicas de síntesis. Así, se han obtenido cinco nuevos compuestos, que se han sintetizado en condiciones solvotermales suaves o mediante radiación microondas. La caracterización preliminar de los mismos se ha llevado a cabo mediante análisis cuantitativo, espectroscopia infrarroja y Raman, difracción y fluorescencia de rayos X y medidas de densidad. El estudio estructural se ha realizado mediante difractometría de rayos X y el estudio térmico se ha llevado a cabo mediante termogravimetría y termodifractometría. En los casos en que ha resultado procedente, también se han caracterizado los compuestos mediante espectroscopia ultravioleta-visible (UV-Vis), Mössbauer y resonancia paramagnética electrónica (EPR) y mediante medidas de la susceptibilidad magnética. Asimismo, ocasionalmente, se han realizado cálculos mecano-cuánticos basados en la teoría del funcional de la densidad (DFT) y medidas catalíticas. El primero de los cinco compuestos obtenidos, de fórmula [FeTCPP], es quiral y destaca por ser la tercera estructura 2D publicada basada en esta porfirina. La formación de este compuesto está condicionada por la oxidación de los iones de hierro y por la existencia de grupos carboxílicos en la porfirina. Por otra parte, con la participación del espaciador 4,4´-bipiridina (bipy) se han obtenido tres redes 1D. Así, la estructura cristalina del compuesto ([FeTPPbipy]•)n se explica mediante la formación de radicales neutros que se estabilizan en un empaquetamiento que permite la formación de enlaces entre los grupos fenílicos de distintas cadenas. La formación de estos enlaces queda corroborada por la existencia de significativas interacciones antiferromagnéticas. Por otra parte, en el compuesto [CoTPP(bipy)]•([CoTPP])0.22•(TPP)0.78, la disposición de las cadenas deja grandes huecos en la red que se ocupan con porfirinas tanto coordinadas como sin coordinar. El tercero de estos compuestos 1D presenta la fórmula [CoTPPS0.5(bipy)(H2O)2]•6H2O y destaca porque la extensión de las cadenas se produce por la alternancia de dos tipos de octaedros de CoII. La naturaleza de los grupos sulfonato de la porfirina TPPS es determinante para comprender la intrincada red de enlaces de hidrógeno de este compuesto, que propician la formación de una red interpenetrada caracterizada por su gran estabilidad térmica (hasta los 370ºC). Finalmente, con la porfirina TCPP se ha obtenido un segundo compuesto de fórmula -O-[FeTCPP]2•nDMF (n≈ 16; DMF = dimetilformamida). El mismo presenta grandes cavidades (47% de porosidad) que diluyen la matriz magnética, caracterizada por fuertes interacciones antiferromagnéticas intradiméricas. Todo ello revela una inusual estructura superhiperfina, observada por espectroscopia EPR. El trabajo que se recoge en esta memoria constituye, por lo tanto, un “viaje” de mayor a menor dimensionalidad en las estructuras cristalinas. La guía de este viaje ha sido la búsqueda de propiedades catalíticas en sistemas heterogéneos. Así, el [CoTPP(bipy)]•([CoTPP])0.22•(TPP)0.78 obedece el enfoque de inmovilizar o anclar el catalizador en los huecos de la red. Sin embargo, la estrategia alternativa seguida para el compuesto m-O-[FeTCPP]2•nDMF (es decir, que el propio MOF actúe de catalizador) es la que ha aportado mejores y más prometedores resultados en lo que a catálisis heterogénea se refiere.

Panorámica de la práctica física y deportiva en Gipuzkoa

A lo largo de la historia, la actividad física ha tenido una importante presencia en el comportamiento diario de los seres humanos, siendo diferentes las funciones, interpretaciones y motivaciones de dicha práctica, pero siempre, asociadas a un carácter existencial. Este concepto ha ido evolucionando a lo largo del tiempo, identificándolo en sus inicios con una actividad condicionada y vinculada de forma significativa a la cultura propia de los pueblos que lo practicaban, hasta convertirse en un fenómeno de masas, con implicaciones sociológicas y económicas difíciles de explicar. En este sentido, se ha podido constatar que, durante los últimos años, ha existido un especial interés por parte de los organismos públicos para conocer y valorar la práctica deportiva en Gipuzkoa.

La flexiguridad como clave de la política de empleo en la UE: entre la competitividad, la inclusión social y el respeto a los derechos sociales

Esta publicación obtuvo el "IX Premio de Investigación Fracisco Javier de Landaburu Universitas 2010"

Editor de textos con corrector ortográfico para textos médicos

El principal objetivo de este proyecto es el desarrollo de un software capaz de detectar errores ortográficos y sugerir una lista de posibles soluciones. Dicha lista no deberá ser muy extensa y mostrará las palabras que presenten una mayor probabilidad de ser la palabra correcta deseada por el usuario. Este corrector se ubicará dentro de una aplicación comúnmente conocida como editor de textos que permitirá al usuario la creación, corrección, impresión y guardado de archivos de texto plano. En esencia, se trata de la clásica herramienta de edición y manipulación de texto plano en la que prima la funcionalidad sobre la apariencia. Algunas de las funciones por las que se conoce a estos editores son: marcar región, búsqueda y reemplazo, copiar, cortar y pegar, deshacer y rehacer, importar… El aspecto más importante de la aplicación es el desarrollo de un corrector específico para lenguaje perteneciente al área médica y sanitaria. Incluyendo un vocabulario confeccionado especialmente para la herramienta, así como un sistema de detección y corrección de errores implementado únicamente para este proyecto. Para el desarrollo de este proyecto se utilizará una arquitectura Modelo-Vista-Controlador. La herramienta desarrollada se trata de una aplicación de escritorio, la cual hace uso de una parte gráfica que es la denominada Vista. Esta parte visual es aquella que el usuario visualiza y manipula. La parte gráfica necesita de una parte lógica, denominada Modelo, la cual se encarga de realizar los procesos necesarios para la corrección y creación de sugerencias de las palabras erróneas, así como la corrección automática de textos. Para poder coordinar el funcionamiento de ambas partes es necesaria la creación de un tercer componente encargado de mantener la vista y el controlador independientes entre sí actuando él como intermediario entre ambas. De esta manera la parte visual permanece en todo momento separada de la parte lógica.

Auto-ensamblaje de unidades porfirínicas para la obtención de dispositivos supramoleculares

40 p. : il.

Marco-reloj-despertador basado en FPGA

Gordon E. Moore, cofundador de Intel, predijo en una publicación del año 1965 que aproximadamente cada dos años se duplicaría el número de transistores presentes en un circuito integrado, debido a las cada vez mejores tecnologías presentes en el proceso de elaboración [1]. A esta ley se la conoce como Ley de Moore y su cumplimiento se ha podido constatar hasta hoy en día. Gracias a ello, con el paso del tiempo cada vez se presentan en el mercado circuitos integrados más potentes, con mayores prestaciones para realizar tareas cada vez más complejas. Un tipo de circuitos integrados que han podido evolucionar de forma importante son los dispositivos de lógica programable, circuitos integrados que permiten implementar sobre ellos las funciones lógicas deseadas. Hasta hace no muchos años, dichos dispositivos eran capaces de incorporar circuitos compuestos por unas pocas funciones lógicas, pero gracias al proceso de miniaturización predicho por la Ley de Moore, hoy en día son capaces de implementar circuitos tan complejos como puede ser un microprocesador; dichos dispositivos reciben el nombre de FPGA, siglas de Field Programmable Gate Array. El presente proyecto tiene como objetivo construir un marco de fotos digital con reloj y despertador programable, valiéndose para ello de la FPGA Cyclone II de Altera y una pantalla táctil de la casa Terasic. Con este fin, se documentará en primera instancia los dispositivos a utilizar con sus características y posibilidades que plantean, para pasar posteriormente al diseño de la aplicación y su implementación e integración en la placa para comprobar su correcto funcionamiento.

Restricciones de igualdad sobre el dominio de los naturales

El objetivo de este proyecto consiste en implementar una aplicación que busca todos los modelos de una fórmula recibida como entrada. Esta fórmula de entrada pertenece a la lógica NatEq, la cual es un subconjunto de la lógica de primer orden. Esta lógica consta de un sólo predicado, que es la igualdad. Además, no contiene símbolos de funciones, incluye los cuantificadores universal y existencial, y se interpreta sobre el dominio de los números naturales N.

Generación automática de VHDL mediante Simulink HDL coder y aplicación al procesado de señales

Gordon E. Moore, co-fundador de Intel, predijo en una publicación del año 1965 que aproximadamente cada dos años se duplicaría el número de transistores presentes en un circuito integrado, debido a las cada vez mejores tecnologías presentes en el proceso de elaboración. A esta ley se la conoce como Ley de Moore y su cumplimiento se ha podido constatar hasta hoy en día. Gracias a ello, con el paso del tiempo cada vez se presentan en el mercado circuitos integrados más potentes, con mayores prestaciones para realizar tareas cada vez más complejas. Un tipo de circuitos integrados que han podido evolucionar de forma importante por dicho motivo, son los dispositivos de lógica programable, circuitos integrados que permiten implementar sobre ellos las funciones lógicas que desee implementar el usuario. Hasta hace no muchos años, dichos dispositivos eran capaces de implementar circuitos compuestos por unas pocas funciones lógicas, pero gracias al proceso de miniaturización predicho por la Ley de Moore, hoy en día son capaces de implementar circuitos tan complejos como puede ser un microprocesador; dichos dispositivos reciben el nombre de FPGA, siglas de Field Programmable Gate Array. Debido a la mayor capacidad y por lo tanto a diseños más complejos implementados sobre las FPGA, en los últimos años han aparecido herramientas cuyo objetivo es hacer más fácil el proceso de ingeniería dentro de un desarrollo en este tipo de dispositivos, como es la herramienta HDL Coder de la compañía MathWorks, creadores también Matlab y Simulink, unas potentes herramientas usadas ampliamente en diferentes ramas de la ingeniería. El presente proyecto tiene como objetivo evaluar el uso de dicha herramienta para el procesado digital de señales, usando para ello una FPGA Cyclone II de la casa Altera. Para ello, se empezará analizando la herramienta escogida comparándola con herramientas de la misma índole, para a continuación seleccionar una aplicación de procesado digital de señal a implementar. Tras diseñar e implementar la aplicación escogida, se deberá simular en PC para finalmente integrarla en la placa de evaluación seleccionada y comprobar su correcto funcionamiento. Tras analizar los resultados de la aplicación de implementada, concretamente un analizador de la frecuencia fundamental de una señal de audio, se ha comprobado que la herramienta HDL Coder, es adecuada para este tipo de desarrollos, facilitando enormemente los procesos tanto de implementación como de validación gracias al mayor nivel de abstracción que aporta.

Efecto de las alteraciones respiratorias en las mujeres embarazadas y su correlación con el resultado de la gestación y del parto

212 p.