Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Bases fisiológicas del crecimiento diferencial en especies de almeja del género Ruditapes: estudio de alometrías

La coexistencia de las especies R. philippinarum y R. decussatus en la costa atlántica, empleando los mismos recursos y con tasas de crecimiento diferenciadas, parece indicio de estrategias fisiológicas diferentes. Dichas estrategias pueden identificarse mediante la cuantificación de parámetros fisiológicos que intervienen en el crecimiento, el cual es resultante del balance energético. En el presente estudio, se ha hecho una aproximación a ello, eligiendo como parámetros a analizar, la tasa de aclaramiento (componente de ganancia energética) y la tasa metabólica (componente de pérdida energética). El crecimiento diferencial viene determinado por diferentes combinaciones de comportamientos fisiológicos, recogidos en modelos fisiológicos de crecimiento (modelo de adquisición de energía, de limitación de costes basales y de eficiencia metabólica). Con el objetivo de realizar una comparación inter-específica entre ambas especies, se ha estudiado además la relación alométrica de estos parámetros con el tamaño, ya que la distribución de tamaños es una característica de la población y constituye la base sobre la que se construyen curvas de crecimiento. De acuerdo a informes emitidos por la FAO, R. philippinarum presenta mayores tasas de crecimiento por lo que cabría esperar mayor tasa de aclaramiento y menor tasa metabólica en esta especie. Sin embargo los resultados no se corresponden con ello, siendo la tasa de aclaramiento mayor para R. decussatus y no encontrándose diferencias en la tasa metabólica. Las relaciones alométricas tampoco difieren entre especies. No se puede asociar la mayor tasa de crecimiento de R. philippinarum a ninguno de los modelos de crecimiento, ya que las diferencias inter-específicas en los parámetros estudiados son nulas o contrarias a lo esperado. La falta de disponibilidad de semillas de la especie R. decussatus para este estudio limita en parte estas conclusiones, ya que los patrones de crecimiento diferencial pueden diferir profundamente entre estadíos juvenil y adulto. Alternativamente las anomalías comentadas podrían explicarse por la presencia de híbridos de ambas especies entre los ejemplares estudiados y donde la heterosis del crecimiento podría disipar las diferencias entre especies.

Optimización de la metodología para la producción de hongos comestibles

El cultivo de hongos comestibles saprófitos constituye un sistema de producción-consumo, que ha adquirido gran relevancia social, económica y ecológica. Con el fin de abaratar costes a la vez que aprovechar y reciclar residuos forestales, el objetivo de este trabajo se ha centrado en evaluar la viabilidad del aserrín de Eucalyptus globulus como soporte del cultivo en bolsa de Lentinula edodes (hongo comercializado conocido como Shiitake) y Agrocybe aegerita (hongo no comercializado comúnmente llamado Seta de Chopo). Se han evaluado 6 formulaciones, todas ellas con el aserrín como componente principal y con adición de diferentes suplementos: cereales (salvado y mijo), un controlador del pH (CaCO3) y un estimulador de crecimiento (CaSO4). Se ha determinado el crecimiento miceliar sobre cada uno de los sustratos, así como la producción de carpoforos (tanto en cantidad como en calidad) y la duración del periodo de fructificación. La mezcla más efectiva para la producción de L. edodes fue aquella que contenía yeso y azúcar mientras que para A. aegerita el salvado resultó ser el mejor suplemento.

Structural capital, innovation capability, and company performance in technology-based colombian firms

[EN] In today s economy, innovation is considered to be one of the main driving forces behind business competitiveness, if not the most relevant one. Traditionally, the study of innovation has been addressed from different perspectives. Recently, literature on knowledge management and intellectual capital has provided new insights. Considering this, the aim of this paper is to analyze the impact of different organizational conditions i.e. structural capital on innovation capability and innovation performance, from an intellectual capital (IC) perspective. As regards innovation capability, two dimensions are considered: new idea generation and innovation project management. The population subject to study is made up of technology-based Colombian firms. In order to gather information about the relevant variables involved in the research, a questionnaire was designed and addressed to the CEOs of the companies making up the target population. The sample analyzed is made up of 69 companies and is large enough to carry out a statistical study based on structural equation modelling (partial least squares approach) using PLS-Graph software (Chin and Frye, 2003). The results obtained show that structural capital explains to a great extent both the effectiveness of the new idea generation process and of innovation project management. However, the influence of each specific organizational component making up structural capital (organizational design, organizational culture, hiring and professional development policies, innovation strategy, technological capital, and external structure) varies. Moreover, successful innovation project management is the only innovation capability dimension that exerts a significant impact on company performance.

Editor de textos con corrector ortográfico para textos médicos

El principal objetivo de este proyecto es el desarrollo de un software capaz de detectar errores ortográficos y sugerir una lista de posibles soluciones. Dicha lista no deberá ser muy extensa y mostrará las palabras que presenten una mayor probabilidad de ser la palabra correcta deseada por el usuario. Este corrector se ubicará dentro de una aplicación comúnmente conocida como editor de textos que permitirá al usuario la creación, corrección, impresión y guardado de archivos de texto plano. En esencia, se trata de la clásica herramienta de edición y manipulación de texto plano en la que prima la funcionalidad sobre la apariencia. Algunas de las funciones por las que se conoce a estos editores son: marcar región, búsqueda y reemplazo, copiar, cortar y pegar, deshacer y rehacer, importar… El aspecto más importante de la aplicación es el desarrollo de un corrector específico para lenguaje perteneciente al área médica y sanitaria. Incluyendo un vocabulario confeccionado especialmente para la herramienta, así como un sistema de detección y corrección de errores implementado únicamente para este proyecto. Para el desarrollo de este proyecto se utilizará una arquitectura Modelo-Vista-Controlador. La herramienta desarrollada se trata de una aplicación de escritorio, la cual hace uso de una parte gráfica que es la denominada Vista. Esta parte visual es aquella que el usuario visualiza y manipula. La parte gráfica necesita de una parte lógica, denominada Modelo, la cual se encarga de realizar los procesos necesarios para la corrección y creación de sugerencias de las palabras erróneas, así como la corrección automática de textos. Para poder coordinar el funcionamiento de ambas partes es necesaria la creación de un tercer componente encargado de mantener la vista y el controlador independientes entre sí actuando él como intermediario entre ambas. De esta manera la parte visual permanece en todo momento separada de la parte lógica.

Spin-related phenomena in magnetic and spin-orbit couppled bose-einstein condensates

129 p.

Estudio del efecto de la hidratación de la escoria blanca de acería de HEA: aplicación en pastas y morteros de cemento

xxiv, 252 p.

Variantes genéticas implicadas en la susceptibilidad del osteosarcoma pediátrico

369 p.

Terapias cognitivo-conductuales en la fobia social, en adultos

La fobia social es una enfermedad psiquiátrica que causa costes socioeconómicos significativos y que presenta una alta comorbilidad. Las terapias cognitivo-conductuales (TCC) pueden ser una alternativa de tratamiento efectiva, ya que buscan el cambio de pensamientos y comportamientos adquiridos en una enfermedad con un alto componente de aprendizaje. Objetivo: Verificar la efectividad de las terapias cognitivo-conductuales (TCC) con respecto a otros tratamientos empleados en la fobia social, en adultos (farmacoterapia y otras técnicas de psicoterapia). Metodología: Revisión bibliográfica de estudios de los últimos 10 años, en bases de datos (Pumed etc...). Se seleccionan 12 artículos, 10 ensayos clínicos y 2 meta-análisis. Resultados: Los estudios muestran una respuesta positiva de los pacientes (en términos de reducción de síntomas según escalas de medida estandarizadas para la fobia social) al tratamiento con terapias cognitivo-conductuales (TCC), en sus distintas modalidades de aplicación (individual, grupal y por internet). Estos ratios de respuesta son similares a los que se obtienen en otros tratamientos (farmacoterapia y terapia psicodinámica). Las TCC presentan como ventaja la ausencia de efectos secundarios; como desventaja, su efecto se produce a más largo plazo Conclusiones: No hay resultados concluyentes en relación al beneficio de estas terapias respecto de otras; los factores que determinan fundamentalmente el éxito de las mismas son la situación y la predisposición individual de cada paciente. Dadas las implicaciones de esta patología en la sociedad actual, sería conveniente invertir más medios en el desarrollo de nuevas técnicas.

Molde de inyección para producción en serie de una pieza de plástico

El objeto del proyecto es el diseño de un molde para la fabricación en serie de una pieza de plástico, concretamente, el componente exterior de la rejilla del radiador de un nuevo modelo de vehículo automóvil de próximo lanzamiento perteneciente al modelo de la compañía “Toyota”.

The role of H-bonds on the structure and dynamics of very concentrated polymer solutions

153 p.

Diseño mecánico de una junta para válvula de bola.

[ES]Este es un Trabajo de Fin de Grado (TFG) de diseño en el que se pretende calcular las características de una junta para una válvula de bola. Dentro de dichas características se incluirán las dimensiones geométricas y los materiales de los cuales deberá ser fabricado cada componente que pueda tener. Esta junta estará sometida a una presión y una temperatura concretas, por lo que se harán los análisis necesarios para obtener las dimensiones y materiales adecuados. Para ello, antes de empezar con dicho análisis se pretende explorar las alternativas y escoger las más indicadas para el caso que en este trabajo se nos plantea. Al ser un trabajo únicamente de diseño, no se entrará en detalles de fabricación ni distribución.

Hidrocraqueo de aromáticos ligeros a n-alcanos C2+. Variables de proceso y modelado cinético

323 p.

Análisis econométrico de la contribución de los demócratas y los republicanos en la economía de EEUU

[ES] EEUU es el país más rico, poderoso e influyente de la tierra. Para analizar el crecimiento de este país, ponemos como unidad de medida el PIB, el cual nos va a demostrar el valor monetario en términos macroeconómicos. Además, lo comparamos con el PIB mundial y así tendremos una idea más desarrollada de cómo está EEUU con el resto del mundo. Pero deberemos tener en cuenta el PIB de cada trimestre en el PIB de un año, ya que no todos los trimestres tienen el mismo peso, y es un dato muy importante a tener en cuenta para nuestro análisis. En EEUU hay dos tipos de partidos presidenciales, los demócratas y los republicanos. Actualmente lo lidera Barack Obama, el cual pertenece al partido demócrata. Pero, veremos cuáles han sido los diferentes presidentes en los últimos cincuenta años, y cuánto han contribuido tanto al PIB de EEUU, como a cada componente del PIB. No obstante, mediante un modelo econométrico, estudiaremos quién ha contribuido más a la economía del país, teniendo en cuenta diferentes variables y veremos cuáles han sido los resultados de estimar el crecimiento del PIB con dichas variables.

Culturas indígenas, Derecho Penal y Género. Estudio socio-jurídico sobre la injerencia del Derecho penal en las comunidades aymaras del norte de Chile y sobre la relación de las mujeres indígenas con

559 p.