Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Aireztapenen maiztasunaren neurketa bihotz biriketako berpiztean kapnografia erabiliz.

[EN]Hyperventilation, which is common both in-hospital and out-of-hospital cardiac arrest, decreases coronary and cerebral perfusion contributing to poorer survival rates in both animals and humans. Current resucitation guidelines recommend continuous monitoring of exhaled carbon dioxide (CO2) during cardiopulmonary resucitation (CPR) and emphasize good quality of CPR, including ventilations at 8-10 min1. Most of commercial monitors/de- brilators incorporate methods to compute the respiratory rate based on capnography since it shows uctuations caused by ventilations. Chest compressions may induce artifacts in this signal making the calculation of the respiratory rate di cult. Nevertheless, the accuracy of these methods during CPR has not been documented yet. The aim of this project is to analyze whether the capnogram is reliable to compute ventilation rate during CPR. A total of 91 episodes, 63 out-of-hospital cardiac arrest episodes ( rst database) and 28 in-hospital cardiac arrest episodes (second database) were used to develop an algorithm to detect ventilations in the capnogram, and the nal aim is to provide an accurate ventilation rate for feedback purposes during CPR. Two graphic user interfaces were developed to make the analysis easier and another two were adapted to carry out this project. The use of this interfaces facilitates the managment of the databases and the calculation of the algorithm accuracy. In the rst database, as gold standard every ventilation was marked by visual inspection of both the impedance, which shows uctuations with every ventilation, and the capnography signal. In the second database, volume of the respiratory ow signal was used as gold standard to mark ventilation instants since it is not a ected by chest compressions. The capnogram was preprocessed to remove high frequency noise, and the rst di erence was computed to de ne the onset of inspiration and expiration. Then, morphological features were extracted and a decission algorithm built based on the extracted features to detect ventilation instants. Finally, ventilation rate was calculated using the detected instants of ventilation. According to the results obtained in this project, the capnogram can be reliably used to give feedback ventilation rate, and therefore, on hyperventilation in a resucitation scenario.

Medidas radioeléctricas en el interior de edificios.

[ES]En este Trabajo de Fin de Grado se ha realizado una campaña de medidas basada en el cálculo de las pérdidas de propagación en interiores, para la frecuencia de 2 GHz, usada en sistemas móviles. Se han estudiado enlaces de 1 a 80 metros, realizando medidas a lo largo de la planta 4 del edificio B de la Escuela desde diferentes puntos. También se realiza un modelo de propagación completando el trabajo con la medida de las pérdidas de inserción introducidas por materiales y elementos usados en el interior de la Universidad. Para observar adecuadamente el trabajo se realiza una representación gráfica de los resultados obtenidos. Por último utilizando un software se modela el entorno físico de la planta y se comparan los resultados teóricos obtenidos con el caso práctico realizado.

Implicaciones en la secuenciación cronológica rupestre del grafismo figurativo mueble gravetiense peninsular

[ES] Partiendo de la caracterización del ciclo gráfico mueble figurativo del Gravetiense peninsular (Morín, Antoliñako koba, El Castillo, Les Mallaetes y El Parpalló), se exploran las relaciones gráficas entre cada una de las piezas y los conjuntos rupestres. Se reflexiona sobre el orden cronológico y la dispersión espacial de las similitudes gráficas en el ámbito de la Península Ibérica. Se concluye que el ciclo gráfico gravetiense se caracteriza por un alto grado de normativismo gráfico, que las comparaciones permiten entender las tendencias gráficas como tradiciones de amplia distribución geográfica y que los datos actuales de índole cronológico no permiten discutir sobre bases concluyentes el desarrollo del ciclo gráfico gravetiense rupestre.

Análisis webgráfico de los museos de pedagogía, enseñanza y educación de España: hacia un museo virtual 2.0 de pedagogía, enseñanza y educación interactivo y de calidad

MDe; Máster en Investigación de Ámbitos Socioeducativos

Evidencia gráfica mueble de cronología neolítica en el abrigo de Atxoste (Vírgala, Álava)

[ES] El yacimiento de Atxoste (Vírgala, Álava) presenta una secuencia estratigráfica amplia, con seis niveles culturalmente adscritos al Mesolítico (pregeométrico y geométrico), Neolítico y Calcolítico. El horizonte IIIb1, de factura neolítica, ha suministrado una evidencia gráfica mueble sobre asta de cérvido. Se han analizado los procesos técnicos y tafonómicos que han configurado la obra. En segundo lugar, se compara el objeto con efectivos precedentes y contemporáneos de estilo similar, reflexionando sobre la validez y los limites del procedimiento.