Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Diseño y evaluación de métodos de supresión del artefacto causado en el ECG por las compresiones torácicas proporcionadas por el dispositivo mecánico LUCAS.

[Es]En este proyecto se analizan el diseño y la evaluación de dos métodos para la supresión de la interferencia generada por las compresiones torácicas proporcionadas por el dispositivo mecánico LUCAS, en el electrocardiograma (ECG) durante el masaje de resucitación cardiopulmonar. El objetivo es encontrar un método que elimine el artefacto generado en el ECG de una manera efectiva, que permita el diagnóstico fiable del ritmo cardiaco. Encontrar un método eficaz sería de gran ayuda para no tener que interrumpir el masaje de resucitación para el análisis correcto del ritmo cardiaco, lo que supondría un aumento en las probabilidades de resucitación. Para llevar a cabo el proyecto se ha generado una base de datos propia partiendo de registros de paradas cardiorrespiratorias extra-hospitalarias. Esta nueva base de datos contiene 410 cortes correspondientes a 86 pacientes, siendo todos los episodios de 30 segundos de duración y durante los cuales el paciente, recibe masaje cardiaco. Por otro lado, se ha desarrollado una interfaz gráfica para caracterizar los métodos de supresión del artefacto. Esta, muestra las señales del ECG, de impedancia torácica y del ECG tras eliminar el artefacto en tiempo. Mediante esta herramienta se han procesado los registros aplicando un filtro adaptativo y un filtro de coeficientes constantes. La evaluación de los métodos se ha realizado en base a la sensibilidad y especificidad del algoritmo de clasificación de ritmos con las señales ECG filtradas. La mayor aportación del proyecto, por tanto, es el desarrollo de una potente herramienta eficaz para evaluar métodos de supresión del artefacto causado en el ECG por las compresiones torácicas al realizar el masaje de resucitación cardiopulmonar, y su posterior diagnóstico. Un instrumento que puede ser implementado para analizar episodios de resucitación de cualquier tipo de procedencia y capaz de integrar nuevos métodos de supresión del artefacto.

Kontrapultsazio-baloi uhin-forma errealistak sortzeko tresna.

[EN]In this project has been developed a tool which synthesizes realistic waveforms produced by the intra-aortic balloon pump. In addition the following waveforms have also been synthesized: arterial blood pressure (ABP) waveform, the four variations produced due to timing errors of the balloon and the waveform of the helium gas rapidly shuttling in and out of the balloon chamber. All waveforms are synthesized in synchrony with the balloon's inflation/deflation cycles. A database composed of annotated ECG (Electrocardiogram) normal sinus rhythm records has also been created during the project. In order to facilitate the work, two graphical user interfaces were developed. The first interface allows the selection of the ECG records, which were latter annotated using the second interface. Starting from the newly created annotated database, the different waveforms, mentioned above, were synthesized. In this document, in view of the synthesized waveforms, it can be concluded that the obtained results are satisfactory.

Urte biko gelako gatazkak: izaera eta esku-hartzea

[EUS] Ikerketa lan honen helburua urte biko gela batean ematen diren egoera gatazkatsuak eta horietan burutzen diren esku-hartze mota desberdinak aztertzea izan da. Horretarako, bi alditan banandu da ikerketa honen zeregina: fase esploratzailean eta fase zientifikoan, hain zuzen. Lehenengoan, gaiari buruzko hausnarketa teoriko sakon bat gauzatzearekin batera, ikerketaren behaketa esparruak zehaztu dira, hala nola, zer, noiz, non eta nola behatuko den. Orduan, goizeko une gatazkatsuenak behatzea erabaki da; saio kolektiboa, txokoak eta batzeko unea, hain zuzen. Ondoren, fase zientifikoan, hiru esparru horietan behatutako datu guztiak bildu eta hainbat taula eta grafiko eratu dira. Lortutako emaitzen arabera, argi gelditu delarik eskolan biolentzia erabiltzea nahiko ohikoa dela; autoritarismoa, diziplina inposaketa eta boterearen erabilera bortitza. Hori dela eta, batetik garatutako lan enpirikoan eta bestetik Pikler-Lóczy eskolatze goiztiarraren hezkuntza-eredu arrakastatsuan oinarritutako hausnarketa egin da, gatazka egoeretan erabili daitezkeen baliabide nahiz esku-hartze mota kalitatezko eta egokiagoak eskaintzeko asmotan.

Efektu anharmonikoak presio altuko litioan

[EUS] Litioa da presiorik gabe daukagun metalik arinena. Balentziako elektroi bakarra dauka eta elektroi ia askearen hurbilketan ondo deskribatzen dira litio soliodoaren propietate elektronikoak. Beraz, metal sinpletzat hartu izan da beti. Baina, presioa igotzen dugun heinean, intuizioaren aurka doazen fenomenoak ikusten dira eta aztergai dugun materiala oso interesgarria bilakatzen da. Horregatik, lan honetan litioaren propietate elektroniko eta dinamikoak aztertu ditugu presioapean.