Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Análisis Dinámico de mecanismos paralelos con requisitos de diseño mecatrónico

[ES]El objetivo del presente TFG es el Análisis Dinámico de mecanismos paralelos según las necesidades de la mecatrónica. La mecatrónica requiere expresiones explícitas de las fuerzas motoras que sólo dependen de las propias posiciones, velocidades y aceleraciones en los accionamientos. Ello requiere métodos avanzados de la mecánica analítica de sólido rígido. Concretamente se han desarrollado la ecuación de Lagrange modificada (según [11]) y la ecuación de Boltzmann-Hamel modificada, siendo esta última una aportación de este TFG. Como aplicación práctica se ha programado un modelo mecatrónico para un manipulador paralelo 5R y se ha optimizado el diseño de una Multi Axis Simulation Table 3PRS.

La sociedad ante los museos: públicos, usuarios y comunidades locales

Cap. 1. Públicos y museos: entre la democracia cultural y la mercantilización del patrimonio. Iñaki Arrieta Urtizberea. Cap. 2. Quelle place et quels rôles pour l’habitant dans son musée ? Hugues de Varine. Cap. 3. Museos comunitarios. Estrategias creativas para la formación de públicos en barrios patrimoniales. Mauricio Rojas Alcayaga. Cap. 4. Conociendo a todos los públicos: investigación y gestión en el Laboratorio Permanente de Público de Museos. Virginia Garde López. Cap. 5. Quand le visiteur du musée devient un acteur : la nécessaire contribution de l’évaluation. Lucie Daignault. Cap. 6. Evaluación implicativa: hacia una visión generativa y participativa en la gestión de audiencias. Mikel Asensio, Elena Asenjo, Yone Castro y Elena Pol. Cap. 7. Los estudios de visitantes en museos: conocer para gestionar. Cosmocaixa, un ejemplo de buenas prácticas. Antoni Laporte. Cap. 8. Los públicos de proximidad del Museu Blau (Museo de Ciencias Naturales de Barcelona). Lina Ubero Badia y Marta Ponseti Alonso.

Educación intercultural, la óptica del Norte

Jornada “Educación Intercultural, La Óptica Del Norte. Organiza: Mundubat, Bilbao, 22 de noviembre de 2003

Crecimiento y rentabilidad en el mercado emergente brasileño

[ES] En los últimos años, las economías emergentes están tomando las primeras posiciones a nivel mundial. Las consecuencias de la crisis financiera han provocado que inversores y empresas dirijan sus capitales y esfuerzo hacia los mercados emergentes en busca de crecimiento y rentabilidad empresarial que los países desarrollados no ofrecen. En este contexto, el objetivo del presente estudio consiste en analizar el crecimiento empresarial en Brasil durante el periodo 1995-2011 y, más específicamente, sus variables explicativas y la interrelación con la rentabilidad empresarial. Para ello, en primer lugar realizamos la estimación de un modelo de regresión dinámico con datos de panel empleando el Método Generalizado de los Momentos (GMM). En segundo lugar, empleamos un sistema de Vectores Autorregresivos (VAR) para analizar la relación entre crecimiento y rentabilidad. Los principales resultados obtenidos nos indican que la obtención de mayores tasas de rentabilidad proporcionan un mayor crecimiento empresarial, pero no al contrario. Además cabe señalar que el comportamiento del crecimiento empresarial es diferente según la propiedad y el control de las empresas. Además, aportan un mayor conocimiento del comportamiento del crecimiento empresarial en Brasil, siendo útil para la toma de decisiones de empresarios e inversores, y así pueden ser utilizados para la toma de decisiones en el ámbito de la política regional y social.

Spin-related phenomena in magnetic and spin-orbit couppled bose-einstein condensates

129 p.

Avances en el modelado de la combustión de biomasa en spouted bed cónico

290 p.

La frontera, borders an transborders. Reflections of the borderlands in Chicana Literature (early 20th-21st c.)

421 p.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

The Spanish corporate structure through interlocking directorates

[EN] The aim of this paper is to determine to what extent globalization pressures are changing interlocking directorate networks modeled on continental capitalism into Anglo-Saxon models. For this purpose we analyse the Spanish network of interlocks, comparing the present structure (2012) with that of 1993 and 2006. We show how, although Spanish corporative structure continues to display characteristics of the continental economies, some major banks are significantly reducing industrial activity. Nevertheless, the financial organizations continue to maintain a close relationship with sectors such as construction and services. The analysis of the network of directorates shows a retreat in activity of industrial banking in Spain. Two large Spanish financial institutions, BSCH and La Caixa, continue to undertake activities of industrial banking in 2006, but this activity is significantly reduced in 2012. According to the theories on the role of the interlocking directorates, the companies in these sectors assure their access to banking credit by incorporating advisors from financial organizations to their board of directors. We cannot conclude that the structure of the Spanish corporate network has become a new case of Anglo-Saxon structure, but we got indications that are becoming less hierarchic as banks seem to slowly abandon centrality positions. This is especially salient if we compare the networks of 2006 and 2012, which show a continuing decrease of the role of banks and insurance companies in the network.

Nuevos testimonios industriales Achelenses en el Tiris (Sáhara occidental): presentación del taller de Gnefisa Oum Agraid (Duguech)

[ES] Se da noticia del descubrimiento de varios conjuntos industriales achelenses en torno a las áreas geográficas de Gleb Ziza y de Gnefisat, en la región del Tiris (Sahara Occidental). Además, se describe, sumariamente, la particular caracterización tecnológica del espectacular taller de Gnefisa Oum Agraid.

Pan para hoy...¿Hambre para mañana?

Nivel educativo: Grado. Duración (en horas): De 31 a 40 horas

Catálisis heterogenea en redes metaloporfírinicas: sistema MnII-TPPS (TPPS= meso-tetra(4-sulfonatofenil)-porfirina)

Comunicación: Póster presentado en el XXXV Congreso Bienal de la RSEQ (Real Sociedade Española de Química), celebrado en La Coruña, 19 - 23 de Julio de 2015

Diversidad taxonómica y funcional de invertebrados acuáticos en la Península Ibérica: patrones de distribución espacial

[ES] Las estructuras de las comunidades de agua dulce pueden variar bajo diferentes gradientes de origen natural y antropogénico. En nuestro trabajo testamos la relación entre variables geográficas ambientales y la diversidad, tanto taxonómica como funcional, de macroinvertebrados acuáticos, con la idea de poder definir patrones de distribución espacial a lo largo de los sistemas fluviales de la Península Ibérica. La altitud del punto de muestreo, el tamaño de la cuenca, los usos del suelo, la pluviometría y la geología de las cuencas aguas arriba de los puntos de muestreo fueron usadas como variables predictoras. Encontramos que el grado de cobertura urbana afectaba negativamente a la diversidad taxonómica, reduciendo así mismo la diversidad funcional. Sin embargo, nuestros resultados indicaron un efecto positivo en la diversidad bajo el efecto perturbador de las coberturas agrícolas. A su vez, encontramos una correlación entre la altitud y la cobertura de áreas urbanizadas y agrícolas en la cuenca. La geología de la cuenca tenía una mínima repercusión en las estructuras de las comunidades. En general, nuestros resultados sugieren que la diversidad de macroinvertebrados responde con mayor fuerza a las presiones antrópicas que a los gradientes naturales.