Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Análisis del concepto de creatividad y metodologías procesuales en treinta artistas vascas contemporáneas

762 p.

Transformaciones en el retablo mayor de San Miguel Arcángel de Lazkao (Gipuzkoa): del Barroco al Neoclasicismo

[ES] El retablo mayor de la localidad guipuzcoana de Lazkao fue realizado por Juan de Ursularre en 1683, siguiendo los parámetros de la retablística barroca. Queriendo engrandecer su aspecto, fue paulatinamente transformado durante el siglo XVIII. Por ello se concibió un nuevo cascarón con pinturas enviadas desde Madrid y más tarde se adecuó a los nuevos gustos neoclásicos mediante una radical reforma realizada en 1791 que consistió en eliminar todo atisbo de decoración barroca.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

La txalaparta digital: Un análisis de la txalaparta a través del desarrollo de software

239 p. + anexos

El coleccionismo de arte en Vizcaya y Álava durante el siglo XX

404 p.

Arte medioambiental y ecología. Paradigmas de comprensión, interpretación y valoración de las relaciones entre arte y ecología (1960-2015)

549 pp. (Bibliogr. pp. 501-522) (Conclusiones pp. 467-483/ Conclusions pp. 484-497)

Oteiza y Malévich. El proyecto de cementerio Izarrak Alde (del lado de las estrellas) para Ametzagaña

539 p.; 261 p.(anexos)