Algoritmo para la identificación de las ganancias óptimas del algoritmo de control de posición de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]Este trabajo presenta un algoritmo automatizado cuyo resultado es la determinación de las ganancias óptimas del lazo de control de un mecanismo de cinemática paralela. En concreto se ha aplicado al mecanismo 5R, aunque el método es válido para cualquier otro mecanismo introduciendo el modelo mecatrónico correspondiente. Permite disponer de un procedimiento para poder elegir en un futuro la combinación de motor y reductora más apropiada para un determinado mecanismo evitando realizar adquisiciones sobredimensionadas, como ocurrió con el mecanismo en cuestión.

Evaluación de un programa de fisioterapia respiratoria en pacientes sometidos a resección pulmonar

169 p.+ anexos

Diseño de una junta esférica flexible para un manipulador de alta precisión.

ES]El Trabajo Fin de Grado que se presenta a continuación tiene como objetivo principal el diseño de una unión flexible que formará parte de las patas de un robot de cinemática paralela. Por la propia arquitectura de estos mecanismos, y para dotar a la plataforma de movimientos precisos, esta unión, ubicada en la parte superior de las patas, debe deformarse al ser sometida a esfuerzos de flexión y torsión. Se realiza un adecuado diseño que maximice las deformaciones de dicha unión a la par que se garantiza una adecuada duración de la misma para la aplicación requerida. A su vez, se comprueba que las tensiones a las que se verá sometida no superan el límite de fluencia del material elegido. Todo ello se realiza de forma computacional mediante el método de los elementos finitos.

Nuevos materiales arqueológicos de la cueva de «El Arco B» (Ramales de la Victoria, Cantabria)

[ES] Se presentan un colgante lítico decorado y una placa caliza con pintura localizados en la cueva de El Arco B. Ambas piezas fueron recuperadas en superficie, sin un contexto estratigráfico preciso. La evaluación de la materia prima, de la morfología del soporte y de la decoración del colgante apuntan a considerar, como probable, su pertenencia al Paleolítico superior inicial. La placa decorada no encuentra paralelos claros en el frente cantábrico, por lo cual no es posible precisar más allá de una genérica adscripción al Paleolítico superior. Los materiales arqueológicos y las pinturas rojas ya conocidos, y las nuevas evidencias aquí presentadas, apuntan a considerar el yacimiento de El Arco B como un importante centro de hábitat y de creación artística.

Patterns of Impact Resulting from a 'Sit Less, Move More' Web-Based Program in Sedentary Office Employees

Purpose Encouraging office workers to 'sit less and move more' encompasses two public health priorities. However, there is little evidence on the effectiveness of workplace interventions for reducing sitting, even less about the longer term effects of such interventions and still less on dual-focused interventions. This study assessed the short and mid-term impacts of a workplace web-based intervention (Walk@WorkSpain, W@WS; 2010-11) on self-reported sitting time, step counts and physical risk factors (waist circumference, BMI, blood pressure) for chronic disease. Methods Employees at six Spanish university campuses (n=264; 42 +/- 10 years; 171 female) were randomly assigned by worksite and campus to an Intervention (used W@WS; n=129; 87 female) or a Comparison group (maintained normal behavior; n=135; 84 female). This phased, 19-week program aimed to decrease occupational sitting time through increased incidental movement and short walks. A linear mixed model assessed changes in outcome measures between the baseline, ramping (8 weeks), maintenance (11 weeks) and follow-up (two months) phases for Intervention versus Comparison groups. Results A significant 2 (group) x 2 (program phases) interaction was found for self-reported occupational sitting (F[3]=7.97, p=0.046), daily step counts (F[3]=15.68, p=0.0013) and waist circumference (F[3]=11.67, p=0.0086). The Intervention group decreased minutes of daily occupational sitting while also increasing step counts from baseline (446 +/- 126; 8,862 +/- 2,475) through ramping (+425 +/- 120; 9,345 +/- 2,435), maintenance (+422 +/- 123; 9,638 +/- 3,131) and follow-up (+414 +/- 129; 9,786 +/- 3,205). In the Comparison group, compared to baseline (404 +/- 106), sitting time remained unchanged through ramping and maintenance, but decreased at follow-up (-388 +/- 120), while step counts diminished across all phases. The Intervention group significantly reduced waist circumference by 2.1cms from baseline to follow-up while the Comparison group reduced waist circumference by 1.3cms over the same period. Conclusions W@WSis a feasible and effective evidence-based intervention that can be successfully deployed with sedentary employees to elicit sustained changes on "sitting less and moving more".