Multisensorial obstacles detection and classification for ADAS and autonomous driving

A reliable perception of the real world is a key-feature for an autonomous vehicle and the Advanced Driver Assistance Systems (ADAS). Obstacles detection (OD) is one of the main components for the correct reconstruction of the dynamic world. Historical approaches based on stereo vision and other 3D perception technologies (e.g. LIDAR) have been adapted to the ADAS first and autonomous ground vehicles, after, providing excellent results. The obstacles detection is a very broad field and this domain counts a lot of works in the last years. In academic research, it has been clearly established the essential role of these systems to realize active safety systems for accident prevention, reflecting also the innovative systems introduced by industry. These systems need to accurately assess situational criticalities and simultaneously assess awareness of these criticalities by the driver; it requires that the obstacles detection algorithms must be reliable and accurate, providing: a real-time output, a stable and robust representation of the environment and an estimation independent from lighting and weather conditions. Initial systems relied on only one exteroceptive sensor (e.g. radar or laser for ACC and camera for LDW) in addition to proprioceptive sensors such as wheel speed and yaw rate sensors. But, current systems, such as ACC operating at the entire speed range or autonomous braking for collision avoidance, require the use of multiple sensors since individually they can not meet these requirements. It has led the community to move towards the use of a combination of them in order to exploit the benefits of each one. Pedestrians and vehicles detection are ones of the major thrusts in situational criticalities assessment, still remaining an active area of research. ADASs are the most prominent use case of pedestrians and vehicles detection. Vehicles should be equipped with sensing capabilities able to detect and act on objects in dangerous situations, where the driver would not be able to avoid a collision. A full ADAS or autonomous vehicle, with regard to pedestrians and vehicles, would not only include detection but also tracking, orientation, intent analysis, and collision prediction. The system detects obstacles using a probabilistic occupancy grid built from a multi-resolution disparity map. Obstacles classification is based on an AdaBoost SoftCascade trained on Aggregate Channel Features. A final stage of tracking and fusion guarantees stability and robustness to the result.

Indagine modellistica sulla tenuta idraulica delle difese arginali deputate alla protezione idraulica del territorio

La prima parte di questo lavoro di tesi tratta dell’interazione tra un bacino di laminazione e il sottostante acquifero: è in fase di progetto, infatti, la costruzione di una cassa di espansione sul torrente Baganza, a monte della città di Parma. L’obiettivo di tale intervento è di ridurre il rischio di esondazione immagazzinando temporaneamente, in un serbatoio artificiale, la parte più pericolosa del volume di piena che verrebbe rilasciata successivamente con portate che possono essere agevolmente contenute nel tratto cittadino del torrente. L’acquifero è stato preliminarmente indagato e monitorato permettendone la caratterizzazione litostratigrafica. La stratigrafia si può riassumere in una sequenza di strati ghiaioso-sabbiosi con successione di lenti d’argilla più o meno spesse e continue, distinguendo due acquiferi differenti (uno freatico ed uno confinato). Nel presente studio si fa riferimento al solo acquifero superficiale che è stato modellato numericamente, alle differenze finite, per mezzo del software MODFLOW_2005. L'obiettivo del presente lavoro è di rappresentare il sistema acquifero nelle condizioni attuali (in assenza di alcuna opera) e di progetto. La calibrazione è stata condotta in condizioni stazionarie utilizzando i livelli piezometrici raccolti nei punti d’osservazione durante la primavera del 2013. I valori di conducibilità idraulica sono stati stimati per mezzo di un approccio geostatistico Bayesiano. Il codice utilizzato per la stima è il bgaPEST, un software gratuito per la soluzione di problemi inversi fortemente parametrizzati, sviluppato sulla base dei protocolli del software PEST. La metodologia inversa stima il campo di conducibilità idraulica combinando osservazioni sullo stato del sistema (livelli piezometrici nel caso in esame) e informazioni a-priori sulla struttura dei parametri incogniti. La procedura inversa richiede il calcolo della sensitività di ciascuna osservazione a ciascuno dei parametri stimati; questa è stata valutata in maniera efficiente facendo ricorso ad una formulazione agli stati aggiunti del codice in avanti MODFLOW_2005_Adjoint. I risultati della metodologia sono coerenti con la natura alluvionale dell'acquifero indagato e con le informazioni raccolte nei punti di osservazione. Il modello calibrato può quindi essere utilizzato come supporto alla progettazione e gestione dell’opera di laminazione. La seconda parte di questa tesi tratta l'analisi delle sollecitazioni indotte dai percorsi di flusso preferenziali causati da fenomeni di piping all’interno dei rilevati arginali. Tali percorsi preferenziali possono essere dovuti alla presenza di gallerie scavate da animali selvatici. Questo studio è stato ispirato dal crollo del rilevato arginale del Fiume Secchia (Modena), che si è verificato in gennaio 2014 a seguito di un evento alluvionale, durante il quale il livello dell'acqua non ha mai raggiunto la sommità arginale. La commissione scientifica, la cui relazione finale fornisce i dati utilizzati per questo studio, ha attribuito, con molta probabilità, il crollo del rilevato alla presenza di tane di animali. Con lo scopo di analizzare il comportamento del rilevato in condizioni integre e in condizioni modificate dall'esistenza di un tunnel che attraversa il manufatto arginale, è stato realizzato un modello numerico 3D dell’argine mediante i noti software Femwater e Feflow. I modelli descrivono le infiltrazioni all'interno del rilevato considerando il terreno in entrambe le porzioni sature ed insature, adottando la tecnica agli elementi finiti. La tana è stata rappresentata da elementi con elevata permeabilità e porosità, i cui valori sono stati modificati al fine di valutare le diverse influenze sui flussi e sui contenuti idrici. Per valutare se le situazioni analizzate presentino o meno il verificarsi del fenomeno di erosione, sono stati calcolati i valori del fattore di sicurezza. Questo è stato valutato in differenti modi, tra cui quello recentemente proposto da Richards e Reddy (2014), che si riferisce al criterio di energia cinetica critica. In ultima analisi è stato utilizzato il modello di Bonelli (2007) per calcolare il tempo di erosione ed il tempo rimanente al collasso del rilevato.