Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.

Uma etnografia visual da maternidade na Penitenciária Talavera Bruce

A partir de um estudo etnográfico, pretendemos investigar as representações sobre a gravidez e a maternidade em mulheres que são mães durante o cumprimento da pena na Penitenciária Talavera Bruce, no Rio de Janeiro. Estas mães, que convivem com seus filhos durante seis meses, têm os vínculos interrompidos após o período de amamentação. Todavia, os presídios não são designados para propiciar o vínculo familiar, pois, se pensarmos as prisões como instituições cujas práticas ocorrem à margem da lei e, mais do que isso, que geram atributos estigmatizantes aos sentenciados, é evidente que a presença dessas crianças produz um conflito entre o direito das mesmas ao convívio familiar e as funções punitivas das prisões.