O impacto da internacionalização sobre os sistemas de controle gerencial de empresas do setor de indústria têxtil brasileiro: estudos de casos do segmento de moda feminina

O objetivo desta pesquisa foi analisar se a internacionalização gerou impacto nos sistemas de controle gerencial das indústrias têxteis do segmento de moda feminina. Além disso, a pesquisa procurou comparar os casos estudados com a literatura sobre sistemas de controle e processo de internacionalização. Para alcance dos objetivos foram relatadas as principais características dos sistemas de controle gerencial e sobre o processo de internacionalização das empresas pesquisadas. A pesquisa pode ser enquadrada como qualitativa e dedutiva que utilizou uma metodologia exploratória-descritiva e foi feito um estudo de casos múltiplos. Para coleta de dados, foram utilizadas fontes primárias (questionário de entrevistas) e fontes secundárias (artigos científicos). Os resultados obtidos demonstram que, em algumas situações, a esperada, adaptação dos sistemas de controle ao processo de internacionalização não ocorre necessariamente. As evidências também demonstram que os sistemas de controle gerencial e o processo de internacionalização das empresas pesquisadas, salvo algumas exceções, estão de acordo com a literatura utilizada.

Razões de uso e adaptações para implantação dos sistemas integrados de gestão(ERP) e suas aplicações no controle gerencial: estudo comparativo em quatro empresas brasileiras

O trabalho discute, com base em dados primários obtidos por meio de entrevistas semi-estruturadas aplicadas a empresas de portes e setores distintos, o impacto da implementação de sistemas integrados de gestão (ERP) sobre o ambiente organizacional. O estudo ressalta complexidade decorrente dos projetos a que se submeteram essas empresas, bem como consequências da implementação desses sistemas sobre a forma de operar das organizações. O estudo teve por objetivo aprofundar o entendimento dos processos de seleção, implementação e utilização de sistemas ERP, bem como o impacto destes sistemas sobre o controle gerencial. Para isso, foram estudados casos em quatro empresas com diferentes estágios de implementação de sistemas ERP, abordando-se o problema por meio de um enfoque bibliográfico, exploratório e descritivo a fim de identificar e analisar os aspectos mais relevantes envolvidos. O trabalho fundamenta-se na interação entre vetores de performance que tem obrigado as empresas a integrar estratégia, controle da gestão, processos empresarias com base em cenários que decorrem de uma economia mais conectada, ágil e intangível. Com a evolução econômica e social as empresas fazem uso de novas estruturas e tecnologias para reduzir seus custos de transação e concentrar-se nas funções essenciais do negócio e, neste intuito, fazem uso dentre outras coisas, dos sistemas ERP nesta busca pela eficiência operacional. Os sistemas ERP nutrem as empresas com informações úteis e confiáveis capazes de exercer uma força indutora à tomada de decisão consistente com a missão e os objetivos da empresa. Diversos autores, ao longo desta década, vêm ressaltando a importância de se avaliar o impacto dos sistemas ERP sobre a efetividade organizacional e seus controles. Neste trabalho argumenta-se que a avaliação dos sistemas integrados de gestão deve estender seu escopo para além das melhorias operacionais decorrentes do software ERP em si, para o impacto estratégico do ERP sobre a posição competitiva da organização. Os achados da aplicação do roteiro de entrevista semi-estruturado e das observações de campo apontam para: (I) percepção positiva quanto às melhorias nos controles, ou por meio da sua instalação ou por meio da melhoria dos sistemas de controle pré-existentes; (II) entendimento de que os projetos de busca e implementação de um sistema ERP aos quais as organizações se submetem, não são fruto de uma boa fundamentação a priori e (III) convergência de entendimento de que é necessário um tempo de maturação a partir da entrada em produção do sistema ERP, pois o contato efetivo dos usuários com o sistema é determinante para ajustes que realimentam a implementação com novas necessidades e em decorrência disto novas parametrizações e customizações continuaram sendo percebidas em todas as empresas da amostra, e neste ponto (IV) aderência à literatura, que enfatiza como um dos pontos negativos da implantação, a enorme dependência criada em relação ao sistema e a empresa fornecedora. De um modo geral as empresas buscam um sistema ERP com o intuito, e a promessa, de redução dos custos e a possibilidade de utilização das informações dentro de um sistema único, e (V) após a implantação percebem que um dos maiores ganhos está no aumento de escopo, de escala e de entendimento de seu sistema de controle.

O sistema de controle gerencial em empresas petrolíferas: um estudo de caso múltiplo: os casos da Petróleo Brasileiro S/A. (Petrobras) e da Shell Brasil Ltda

A partir da metade do século passado, a industrialização no Brasil entrou numa fase de grande expansão gerando um aumento na demanda por combustíveis. Neste contexto, a indústria petrolífera tomou um grau de importância espetacular que continua até hoje. O desempenho das empresas ligadas a cadeia de valor de combustíveis passaram a ser importantes para toda a economia, quer pela influência nos custos, como no mercado de capitais, pelos grandes investimentos que requerem. O presente estudo visa analisar os sistemas de controle gerencial das empresas Petróleo Brasileiro S/A (Petrobras) e Shell Brasil Ltda. Tendo como objetivo verificar se os seus sistemas de controle gerenciais estão aderentes a literatura sobre esse tema. A pesquisa de estudo de caso múltiplo foi executada através de entrevista com gerentes das duas petrolíferas sobre objetivos organizacionais, contabilidade por responsabilidade, processo orçamentário, balanced scorecard (BSC) e Enterprise Resource Planning (ERP). Também foram coletadas informações institucionais publicadas pelas duas empresas.

Um ambiente de aprendizagem em automação baseado em sistemas nebulosos

Esta dissertação trata de um estudo e o desenvolvimento de uma proposta de um ambiente de aprendizagem, para qualquer instituição de ensino superior, em três níveis de ensino da área de controle e automação: graduação, pós-graduação Lato Sensu e Stricto Sensu. Primeiramente, foram feitas visitas aos laboratórios em universidades e entrevistas com professores que ministram as disciplinas de controle e automação nos três níveis de aprendizagem. Foram constatadas virtudes e fragilidades metodológicas na questão da prática laboratorial em relação a aspectos industriais na área de engenharia elétrica de três instituições do Estado do Rio de Janeiro, sendo uma federal, uma estadual e outra privada. Posteriormente, foram analisados mecanismos e instrumentos necessários para interagir com modelos experimentais propostos nas entrevistas de maneira didática, para fins de constituir o ambiente de aprendizagem em automação, no qual foi eleito o LABVIEW como a interface mais favorável para aplicação de controles, mantendo uma analogia de cunho prático-industrial. A partir dessas análises foram sugeridos ainda elementos típicos de automação e três estudos de caso: um sistema térmico, um controle de velocidade de motores e um pêndulo invertido, por meio de controles simples e avançados como o controlador nebuloso, caracterizando-se pelo fortalecimento da atividade acadêmico-industrial

Controle interno em órgão público: um estudo do sistema de pagamento de pessoal da Marinha do Brasil

Os administradores da atualidade convivem, por um lado, com o aumento permanente das demanda dos cidadãos por serviços públicos e, por outro lado, com a carência de recursos e a resistência da população à elevação da base tributária. Tal dilema exige que, cada vez mais, os sistemas de controle interno sejam fortalecidos, com o objetivo de disponibilizar informações confiáveis que possibilitem o controle das operações e a melhora do processo de tomada de decisões. Assim, o presente estudo procurou investigar se o sistema de controle interno utilizado pelo Sistema de Pagamento de Pessoal da Marinha do Brasil atende às leis, regulamentos e demais normas vigentes na esfera federal e ao que prevê o referencial teórico e os estudos acadêmicos sobre o assunto. Por meio de um estudo de caso se perseguiu expor os conceitos de controle interno, apresentar processamento da folha de pessoal e analisar o controle interno adotado pelo sistema atual, bem como o processo de atualização do software responsável e seus controles. As fontes utilizadas foram bibliográfica, documental, observação direta e entrevistas semiestruturadas. Foram, também, identificados pontos a explorar e a gerenciar dentro de categorias de requisitos de software, de modo a mitigar os riscos e maximizar as oportunidades do negócio. Os resultados indicam que o processo de modernização, ainda não concluído, está convergindo para uma maior adequação do processamento da folha de pagamento de pessoal às melhores práticas existentes, de modo que seus controles atendam às normas vigentes e ao que prevê a área acadêmica sobre o assunto. A conclusão do presente estudo apontou que o referido sistema de controle interno atende às leis, regulamentos e demais normas vigentes na esfera federal e, parcialmente, ao que prevê o referencial teórico e os estudos acadêmicos sobre o assunto.

Controle gerencial em equipes de desenvolvimento de software: um estudo de caso

A tecnologia da informação (TI) transformou o mundo nas últimas décadas e suas contribuições no processamento e disseminação da informação provocaram mudanças radicais no modo de viver das pessoas e afetou profundamente a gestão e a estrutura das organizações. Neste novo cenário, a literatura de negócios vem apresentando registros de desperdício de investimentos na área de tecnologia da informação. As dificuldades em reconhecer valor nos investimentos em TI e os desafios enfrentados na gestão de equipes de desenvolvimento de software são aspectos considerados no problema a ser pesquisado, a saber: a área de TI carece de sistemas de controle gerencial que poderiam minimizar riscos de desperdício de recursos, de baixa produtividade ou de fracasso na implantação do sistema a ser desenvolvido?O objetivo geral desta pesquisa é investigar as dificuldades enfrentadas pelas equipes de desenvolvimento de software para avaliar se há ou não desperdício de recursos, segundo a percepção dos entrevistados e, ainda, se há ou não carência de controle gerencial. Investigar quais poderiam ser os indicadores mais adequados para um sistema de controle gerencial voltados para esta área de atuação da TI e mapear fatores de sucesso estão entre os objetivos específicos da pesquisa. Do ponto de vista metodológico, esta é uma pesquisa exploratória que adota o procedimento de estudo de caso baseado em análise qualitativa. Os resultados alcançados confirmam o problema de desperdício de recursos e de baixa produtividade nas equipes de TI da empresa analisada e apontam para a carência de mecanismos ou processos de controle gerencial.

O impacto da internacionalização sobre o sistema de controle de gestão de empresas gaúchas: um estudo de caso múltiplo entre as empresas de capital aberto Fras-le S/A, Gerdau S/A e Forjas Taurus S/A

O presente estudo buscou analisar os principais impactos sofridos pelos sistemas de controle de gestão das empresas em decorrência de sua internacionalização e consequente aumento da complexidade de suas operações. A pesquisa buscou analisar também algum afastamento ou aproximação da literatura pesquisada, sobre a forma como este processo de internacionalização acontece. Assim sendo, foram feitas comparações entre as características de controle e de internacionalização encontradas na literatura e as situações encontradas nas empresas entrevistadas nesta pesquisa. Para possibilitar tais comparações, foi realizada uma revisão da literatura sobre as teorias acerca do controle de gestão nas empresas, sobre os processos de internacionalização e também sobre as teorias de internacionalização de empresas, descritas pelos principais autores destas áreas. Definido o plano de referência, foi adotado o método de estudo de caso aplicado em três das maiores empresas do estado do Rio Grande do Sul, a Gerdau S/A, a Fras-le S/A e a Forjas Taurus S/A, a fim de explorar mais aprofundadamente os reais procedimentos e controles encontrados nestas empresas, de tamanha relevância para a economia Gaúcha e Brasileira, observando suas características em relação ao plano de referência proposto. Com base nas entrevistas presenciais realizadas, foi possível verificar a real importância dos sistemas de controle de gestão nas companhias internacionalizadas e o grande desafio que as empresas atravessam para conseguir monitorar e planejar, de forma eficiente, as complexas atividades realizadas em diferentes locais do mundo. Os principais achados indicam que os sistemas de controle sofrem vários impactos para adaptação aos diferentes mercados, sendo identificadas relevantes mudanças estruturais, conceituais e de acompanhamento e controle nos casos analisados. Deve-se destacar a grande impotância dos investimentos em tecnologia, pesquisa e desenvolvimento e a atenção constante que as empresas devem dispensar ao capital intelectual para a obtenção de eficiência e qualidade nas operações. Quanto às características do processo de internacionalização, foram encontradas aproximações relevantes entre teoria e prática.

O controle de gestão nos bancos múltiplos que atuam no Brasil: estudo do impacto da internacionalização e da convergência aos padrões internacionais de contabilidade

Os Sistemas de Controle de Gestão, bem como as informações por eles disponibilizadas, ganham cada vez mais relevância no setor bancário. Tal fato vem ocorrendo devido à necessidade de melhoria de práticas de gestão, assim como processos, justificada pelo desenvolvimento contínuo das atividades nesse mercado. Este estudo se propôs a verificar o impacto provocado pelo processo de internacionalização e convergência aos padrões internacionais de contabilidade nos sistemas de controle gerencial de bancos múltiplos que atuam no Brasil. Para isso, realizou-se uma pesquisa exploratória através do método de estudo de caso, sendo utilizados entrevistas e questionários, para examinar a aplicação do referencial teórico na prática do uso de Sistemas de Controle de Gestão nesses bancos, buscando destacar possíveis modificações em função de ambos os processos. Os resultados obtidos na análise dos casos apresentam características comuns à literatura, e incomuns em outros aspectos. O impacto da Internacionalização trazido aos Sistemas de controle dos bancos mostrou estar atrelado à área de tecnologia da informação, enquanto para Convergência aos padrões internacionais de Contabilidade, o impacto deve estar muito mais endereçado à evidenciação nos padrões internacionais, do que propriamente aos Sistemas de controle.

Controle Gerencial em Empresas Internacionalizadas: Caso Petrobras Uruguay Distribución

Reconhecida como uma das maiores empresas do Brasil, controlada pelo governo, a Petrobras apresenta um processo de internacionalização dividido em duas fases: (i) busca de melhores condições contratuais para o abastecimento do mercado interno e (ii) posicionamento mundial, segurança financeira e internacionalização da marca. Ambas as perspectivas de atuação internacional promoveram o aproveitamento de vantagem competitiva, ainda que sob comportamentos distintos. Diante disso, o objetivo do presente estudo é mensurar o impacto do processo de internacionalização no sistema de controle gerencial da unidade de estudo: Petrobras Uruguay Distribución, subsidiária no segmento de downstream1 e constituída em 2006 por meio de um processo de reorganização societária decorrente da aquisição dos ativos da Shell. Para atender a este propósito, analisam-se as possíveis alterações dos sistemas de controle gerencial e a relação existente, em termos de proximidade e afastamento da literatura presente e o caso estudado. Para tanto, o capítulo de revisão de literatura representa o embasamento teórico responsável pelas abordagens das características dos sistemas de controles, identificação dos contextos influenciadores de seu desenho e destaque para os tipos de internacionalização, nas tangentes comportamentais e motivacionais, além de abordar as teorias de ciclo de vida organizacional. O método aplicado no teste do referencial teórico foi o estudo exploratório com caso único, mediante a aplicação de um questionário padronizado. As variáveis de pesquisa consubstanciaram-se no relacionamento da literatura abordada e as questões de pesquisa e foram classificadas, segundo a natureza, em contingentes e identificadoras. Os resultados obtidos possibilitaram avaliar o nível do impacto do processo de internacionalização e a capacidade de adaptabilidade da organização aos novos contextos, comprovando que o empreendimento de novas estratégias, sejam elas internacionais ou em novos negócios, influencia o desenho do sistema de controle gerencial que refletirá, na proporção do interesse dos gestores, num processo de controle mais adequado à organização.

Impacto da internacionalização sobre o sistema de controle gerencial de empresas brasileiras: um estudo de caso múltiplo: os casos da Lupatech S/A e da Di Solle Cutelaria Ltda

O objetivo desta pesquisa foi verificar os impactos ocasionados pelo processo de internacionalização sobre o sistema de controle gerencial em duas empresas brasileiras: a Lupatech S/A que atua no ramo de Metal-mecânica e a Di Solle Cutelaria no ramo de Aço inox. Deste modo, o estudo compara a relação entre os sistemas de controle gerencial utilizado pelas empresas, com a estrutura teórica apresentada, buscando evidenciar as modificações causadas em função do processo de internacionalização. Na revisão de literatura procurou-se discutir inicialmente as principais características do sistema de controle gerencial, as perspectivas contemporâneas relacionadas ao ambiente, ciclo de vida das organizações e alguns instrumentos utilizados no controle gerencial. Em seguida, foram abordadas as teorias que analisam o processo de internacionalização das empresas e por fim, o sistema de controle gerencial em ambiente internacionalizado. Foi definido um plano de referência para nortear o estudo. Em virtude das características e propósitos desta pesquisa utilizou-se na metodologia aplicada a pesquisa exploratória do tipo exploratório-descritiva, por meio do método de estudo de caso, por possibilitar um alcance maior no nível de profundidade sobre o tema e permitir maior poder de análise de uma ou mais organizações, através da comparação destas com os modelos idealizados nas literaturas existentes. O método de coleta utilizado foi à entrevista aplicada: ao Controller, ao gerente de exportação e ao gerente comercial das empresas pesquisadas. Os resultados obtidos nesta pesquisa constataram que a internacionalização não foi à única variável responsável pela mudança do sistema de controle gerencial utilizado pelas empresas. No mais, o controle gerencial das empresas em muitos aspectos aproximam-se do que foi apresentado na revisão de literatura.

Sistema de Controle Gerencial em Organizações Internacionalizadas: Os casos das Escolas de Samba do Grupo Especial da Cidade do Rio de Janeiro

A partir das narrativas escritas por carnavalescos, o carnaval ganha forma pelas mãos de ferreiros, marceneiros, costureiras, bordadeiras e artesãos. Das favelas para o mundo, as escolas de samba do Rio de Janeiro se organizaram e, juntas, conquistaram respeito e prestígio que se materializaram por meio da construção de um Sambódromo, da Cidade do Samba, dentre outras. Realizou-se estudo de casos de natureza exploratória em que se utilizou fonte de dados primários e secundários, visando verificar as características do sistema de controle gerencial e o processo de internacionalização das escolas de samba. A questão geral é: Os sistemas de controle gerenciais das escolas de samba da cidade do Rio de Janeiro são influenciados pelo fenômeno da internacionalização? Os achados da pesquisa mostram que não, da mesma forma que alguns pesquisadores já observaram que existem circunstâncias em que o processo de internacionalização não implica, necessariamente, em grande complexidade e sofisticação do sistema de controle de gestão.

Estimação de velocidade de composições usando processamento de vídeo

Esta dissertação tem como objetivo estudar um método para estimar a velocidade de veículos ferroviários usando processamento de vídeo. O sistema proposto consiste na utilização de câmeras ao longo das vias férreas que permitam não só o monitoramento do tráfego ferroviário, mas cujo vídeo captado possa ser utilizado para a obtenção de estimativas para a velocidade instantânea dos trens que por ela trafegam. Tal sistema seria utilizado independentemente dos sistemas de controle já utilizados pela operadora do sistema ferroviário, permitindo que os controladores possam ter uma segunda análise no caso de falha da primeira, assim como um modelo que permita avaliar a velocidade instantânea do veículo ferroviário ao longo do percurso. Os algoritmos de rastreamento empregados para esse fim abordaram diferentes métodos. Confrontaram-se os resultados obtidos com os algoritmos propostos com os dados empíricos de forma a determinar aquele com melhor resposta dada as características do sistema. O algoritmo que apresentou os melhores resultados emprega um único bloco de referência para todos os quadros comparados. A métrica de similaridade responsável por determinar quais blocos são mais ou menos similares dentro do universo de busca estipulado é a soma de diferenças absolutas (SAD, Sum of Absolute Differences). O tempo de processamento requerido por cada um dos métodos de rastreamento estudados também foi considerado nas avaliações de resultados apresentadas. Uma comparação realizada entre as velocidades coletadas e aquelas informadas pelo sistema de controle mostraram que os resultados obtidos com o sistema atual, utilizando a sinalização apenas por circuito de via apresenta resultados pouco confiáveis com erros bastante significativos. Os resultados obtidos com o sistema proposto apresentaram erros menores quando comparados àqueles obtidos pelo sistema vigente, apresentando-se assim como uma solução viável e de baixo custo quando comparada às técnicas atualmente empregadas para a medida de velocidade de trens.

Sistema Único de Saúde: de que sistema se trata?

Constata-se que a reforma sanitária brasileira representa um avanço na direção de uma concepção avançada de sistema de saúde. Entretanto o SUS, com toda a materialidade das reformas ao nível macro induzidas a partir dos avanços na legislação, a implantação da regionalização e hierarquização da assistência, e dos instrumentos de gestão, assim como todas as grandes organizações modernas, padece de problemas de coordenação na operação de suas ações. Este trabalho pretende discutir as possibilidades e limites das mudanças organizacionais induzidas pela implementação do SUS na configuração dos sistemas locoregionais de saúde, à luz das experiências internacionais e das contribuições mais recentes das teorias organizacionais, no contexto da transição do fordismo à acumulação flexível. A partir do referencial da teoria dos sistemas, considera-se a contribuição das teorias organizacionais fordistas, pós-fordistas e pós-modernistas na especificidade do campo da saúde coletiva, para discutir a efetividade dos seus subsistemas cibernéticos do SUS: controle, avaliação, regulação, auditoria e vigilância em saúde, no complexo contexto da configuração do poder deste setor. Verifica-se que o SUS, constituído a partir de culturas organizacionais fordistas, do antigo INAMPS e da Saúde Pública tradicional, não tem obtido êxito em configurar estruturas organizacionais competentes, na medida em que reproduz os modelos tradicionais nos seus sistemas de controle. Esta dificuldade em parte deve-se ao momento histórico, que fez coincidir o momento dos avanços na legislação, em direção à ampliação do direito à saúde, com o momento das reestruturações dos aparelhos estatais decorrente da crise global do modo de produção fordista, e com as profundas transformações demográficas, epidemiológicas e da tecnologia da assistência médica. Por outro lado, a disponibilidade de soluções pósfordistas propicia um padrão para a conformação de novas regras e novos modos de regulação do sistema de saúde, que induzam a comportamentos auto-reguladores por parte dos prestadores de serviços de saúde, considerando as metas de equidade e de melhoria da saúde da população. Conclui-se que a necessária reforma do setor saúde demanda o fortalecimento de uma tecno-burocracia protegida contra injunções político-partidárias, que possibilite a incubação uma cultura organizacional profissional em todas as esferas de governo e níveis de gestão, que incentive um trabalho em saúde competente e moralmente comprometido com as finalidades do SUS nesse país.

Modulação temporal de efeitos: uma abordagem dogmática e dialógica

A presente dissertação objetiva ampliar o tratamento dogmático da modulação temporal dos efeitos da decisão que reconhece a inconstitucionalidade de atos normativos. Busca-se também abordar a perspectiva prospectiva no controle de legalidade e na aferição de juridicidade dos demais atos não normativos praticados no âmbito dos três poderes. Além de abordar os pressupostos teóricos subjacentes à abordagem prospectiva, foram analisados os sistemas de controle de constitucionalidade e os distintos regimes conferidos às situações de invalidade. Promove-se a releitura do tema de forma a reconduzir a modulação dos efeitos temporais à ponderação entre os princípios constitucionais violados pela norma que se pretende declarar inválida e os que tutelam as relações jurídicas que se formaram durante a vigência da norma declarada inválida. Discorre-se particularmente sobre o tema no Brasil, evidenciando-se que a perspectiva prospectiva não se circunscreve apenas ao regramento formal estabelecido pelas normas infraconstitucionais. Por fim, apresenta-se a modulação de efeitos como uma ferramenta valiosa de diálogo institucional, que pode permitir a conciliação dos espaços próprios dos poderes constituídos, temperando um eventual ativismo judicial. Evidencia-se que a modulação temporal de efeitos funciona como ponte entre as teorias empíricas e normativas. Vale-se de abordagens consequencialistas e institucionais sem se descurar da preocupação normativa e dogmática. Permite concomitantemente o debate mais intenso e o diálogo entre os poderes, tudo com o objetivo de se assegurar a concretização dos preceitos constitucionais de uma forma mais harmônica e sistemática.

Controle por modo deslizante para sistemas não-lineares com atraso.

Nesta Dissertação são propostos dois esquemas de controle para sistemas não-lineares com atraso. No primeiro, o objetivo é controlar uma classe de sistemas incertos multivariáveis, de grau relativo unitário, com perturbações não-lineares descasadas dependentes do estado, e com atraso incerto e variante no tempo em relação ao estado. No segundo, deseja-se controlar uma classe de sistemas monovariáveis, com parâmetros conhecidos, grau relativo arbitrário, atraso arbitrário conhecido e constante na saída. Admitindo-se que o atraso na entrada pode ser deslocado para a saída, então, o segundo esquema de controle pode ser aplicado a sistemas com atraso na entrada. Os controladores desenvolvidos são baseados no controle por modo deslizante e realimentação de saída, com função de modulação para a amplitude do sinal de controle. Além disso, observadores estimam as variáveis de estado não-medidas. Em ambos os esquemas de controle propostos, garante-se propriedades de estabilidade globais do sistema em malha fechada. Simulações ilustram a eficácia dos controladores desenvolvidos.