A participação política dos conselhos gestores de unidades de saúde nas ações intersetoriais no município de Piraí.

O ponto de partida deste trabalho pauta-se na ideia de participação de forma ampliada e conquistada, no sentido de tomar parte no processo decisório das ações de saúde e que, em consequência, podem repercutir ações que não se restrinjam ao espaço setorial da saúde. Essa noção vai para além dos textos legais-normativos, que têm o cunho de fiscalização das ações de saúde e têm como campo de estudo o Conselho Gestor de Unidade (CGU) de Saúde, espaço local de deliberação. Nesse sentido, o objetivo geral deste estudo é analisar a participação política de um conselho gestor de unidade de saúde de Piraí e suas repercussões no campo das ações intersetoriais locais; e os específicos são: descrever o funcionamento do CGU e sua relação com outros setores; identificar as práticas participativas do CGU e; examinar as possibilidades e dificuldades dessa forma de participação de fortalecer as ações intersetoriais locais. A proposta metodológica baseia-se em uma abordagem de investigação-ação, de cunho qualitativo, por intermédio do estudo de caso do CGU de Arrozal, no município de Piraí, acreditando que seja a melhor ferramenta para elucidação dos objetivos propostos. Dentre as principais questões teóricas discutidas, destacamos a importância da participação no processo de discussão, haja vista que as decisões conjuntas, quando deliberam por meio do compartilhamento, propiciam deliberações pertinentes ao caso e que são responsáveis por um processo tanto de construção da cidadania quanto, no caso da saúde, de fortalecimento do SUS. Podemos afirmar que as ações intersetoriais presentes no CGU de Arrozal alcançaram certo status quo que garante a legitimação e a potencialização das ações desse conselho, transformando e compartilhando responsabilidades, num agir integrado com outros setores com vistas à integralidade das ações. Denota-se a importância de que cada pessoa, instituição ou setor tem a sua responsabilidade de traçar planos mediante sua capacidade de resolução e de discutir ações intersetoriais para potencializá-las. A participação com a ideia da conquista possibilita que as ações sejam mais complexas e com maior criatividade tanto quanto sejam necessárias, uma vez que a barreira do tomar parte e fazer parte já foi transposta neste conselho.

A biologia moral da atenção: a constituição do sujeito (des)atento

Esse trabalho analisa a constituição do indivíduo atento e do indivíduo desatento no interior do processo histórico de biologização moral da atenção. Em nossa tese, a história da biologia moral da atenção está dividida em três momentos principais: a segunda metade do século XVIII; a segunda metade do século XIX; as últimas três décadas do século XX. A investigação do terceiro momento está no centro da pesquisa. Nele, damos prioridade a análise da constituição do diagnóstico do Transtorno do Déficit de Atenção e Hiperatividade TDAH. Nos três períodos analisados, os interesses pelos estudos da atenção se intensificaram e seu controle e gestão tornaram-se objeto das tecnologias morais, sociais, econômicas, médicas e psicológicas. Neles a capacidade de controle da atenção passou a ser o que distinguia o sábio do tolo; o indivíduo senhor de si do alienado; o sujeito ativo, mestre no controle de seu corpo e de sua vontade, do impulsivo, portador de um corpo descontrolado e de uma vontade fraca. No século XVIII, a atenção era a direção ativa da mente que possibilitava o conhecimento racional do mundo e de si. Ela deveria ser treinada, incitada e estimulada. Aos que se dedicavam à sua disciplina e mestria era concedido um lugar privilegiado. A moral da atenção se constituía. Ao vinculá-la aos conceitos de inibição e de vontade, o século XIX lhe outorgou uma outra função: o controle do comportamento. Além de ser importante para a constituição do conhecimento, a atenção tornou-se responsável pela regulação da ação. Um novo valor da atenção se constituía. O século XIX também possibilitou que sua moral fosse naturalizada, atada ao corpo e, em seguida, "cerebrizada. O século XX vinculou a atenção à moral do sucesso e da produtividade e radicalizou o processo de sua cerebrização. No processo de moralização e valorização da atenção, as histórias da constituição do sujeito (des)atento são extremamente diversas. A versão analisada em nosso trabalho dialoga com a história do sujeito cerebral. A constituição do sujeito atento e do sujeito desatento é analisada nos espaços fronteiriços criados entre a moral e a biologia cerebral da atenção.

Projeto de redes neurais para determinar os ganhos PID de um sistema de posicionamento dinâmico de uma embarcação.

As sintonias dos Controladores PID existentes em um Sistema de Posicionamento Dinâmico, utilizado em embarcações e plataformas a fim de manter uma posição fixa em alto-mar ou de realizar determinada manobra, sempre tem sido um desafio a ser vencido. Trata-se de uma tarefa demorada, dependente das condições ambientais e com um elevado custo financeiro, uma vez que as horas dedicadas do profissional habilitado são caras. Além disso, a embarcação deve-se manter estabilizada durante o período de tempo no qual determinada função é realizada, como por exemplo, perfuração, abastecimento, ou lançamento de dutos. Foi utilizado um software para simular o posicionamento de uma embarcação em alto-mar sob diversas condições de vento e correnteza, com o qual foi possível verificar a influência da sintonia dos parâmetros PID do Controlador no desempenho do sistema de controle. O Sistema dinâmico abordado possui um comportamento não linear e sujeito a fortes distúrbios não medidos, o que são apenas alguns exemplos de questões avaliadas deste trabalho. Neste contexto, foram projetadas Redes Neurais com o intuito de aprimorar a técnica utilizada para determinar os ganhos de um dos Controladores PID de um Sistema de Posicionamento Dinâmico. Os melhores resultados foram obtidos através da avaliação de desempenho de diversas simulações de Redes Neurais que revelam a viabilidade da implementação da sintonia automática de Controladores em Sistemas de Posicionamento Dinâmico.

Impacto da internacionalização sobre o sistema de controle gerencial de empresas brasileiras: um estudo de caso múltiplo: os casos da Lupatech S/A e da Di Solle Cutelaria Ltda

O objetivo desta pesquisa foi verificar os impactos ocasionados pelo processo de internacionalização sobre o sistema de controle gerencial em duas empresas brasileiras: a Lupatech S/A que atua no ramo de Metal-mecânica e a Di Solle Cutelaria no ramo de Aço inox. Deste modo, o estudo compara a relação entre os sistemas de controle gerencial utilizado pelas empresas, com a estrutura teórica apresentada, buscando evidenciar as modificações causadas em função do processo de internacionalização. Na revisão de literatura procurou-se discutir inicialmente as principais características do sistema de controle gerencial, as perspectivas contemporâneas relacionadas ao ambiente, ciclo de vida das organizações e alguns instrumentos utilizados no controle gerencial. Em seguida, foram abordadas as teorias que analisam o processo de internacionalização das empresas e por fim, o sistema de controle gerencial em ambiente internacionalizado. Foi definido um plano de referência para nortear o estudo. Em virtude das características e propósitos desta pesquisa utilizou-se na metodologia aplicada a pesquisa exploratória do tipo exploratório-descritiva, por meio do método de estudo de caso, por possibilitar um alcance maior no nível de profundidade sobre o tema e permitir maior poder de análise de uma ou mais organizações, através da comparação destas com os modelos idealizados nas literaturas existentes. O método de coleta utilizado foi à entrevista aplicada: ao Controller, ao gerente de exportação e ao gerente comercial das empresas pesquisadas. Os resultados obtidos nesta pesquisa constataram que a internacionalização não foi à única variável responsável pela mudança do sistema de controle gerencial utilizado pelas empresas. No mais, o controle gerencial das empresas em muitos aspectos aproximam-se do que foi apresentado na revisão de literatura.

Percepção sobre o papel do Código de Ética Profissional na solução de dilemas éticos: um estudo empírico na Controladoria Geral do Município do Rio de Janeiro (CGM)

O grande impacto dos escândalos que afetam organizações das mais diversas áreas, inclusive as públicas, tem difundido um interesse generalizado em comportamentos éticos e antiéticos. A administração ideal baseia-se em um modelo de gestão, cujo processo utiliza mecanismos que assegurem sua eficiência e eficácia e, conseqüentemente, propiciem a redução de conflitos dentro da organização. A observância de um código de ética profissional favorece essa redução de conflitos, pois seu objetivo central é a formação da consciência sobre padrões de conduta. Nesse contexto, os servidores públicos devem constituir e observar determinadas regras de conduta que norteiam seu exercício profissional, pois a consciência dos princípios morais, seja no exercício do cargo ou função, ou fora dele, refletirá no exercício vocacional do poder do estado. Seus atos, comportamentos e atitudes deverão preservar a honra e a tradição do Funcionalismo Público diante da sociedade. Entretanto, a efetividade do cumprimento de um Código de Ética não se baseia nas leis administrativas e nem com estas se confunde, mas se apóia no sentimento de adesão moral e de convicção íntima de cada servidor público. Diante dos desafios encontrados na gestão de organizações públicas e de sua importância para a sociedade em geral, o objetivo desta pesquisa é verificar os fatores que influenciam a percepção dos servidores públicos civis municipais quanto ao valor do Código de Ética Profissional da Prefeitura do Rio de Janeiro como auxiliar na solução de dilemas éticos. A amostra foi constituída por 90 (noventa) servidores lotados na Controladoria Geral do Município (CGM). A metodologia utilizada para a análise exploratória e confirmatória dos dados, necessitou de técnicas de análise fatorial na redução de dados e regressão linear múltipla para testar as cinco hipóteses oriundas do problema de pesquisa. Os resultados obtidos evidenciaram que a percepção dos servidores sobre os valores morais professados no Código de Ética e o conhecimento deles sobre o Código influenciam a percepção sobre o seu valor como auxiliar na resolução de dilemas éticos. Os resultados também sugerem que o servidor municipal percebe, em um nível baixo, o compromisso da Administração com o código.

O fundamento das improbidades na administração pública municipal brasileira

Ao longo da história, poucos fenômenos despertaram tanto interesse dos cidadãos, dispenderam tantos recursos do Estado e contribuíram tanto para o atraso de seu desenvolvimento quanto o problema da corrupção dos agentes públicos. Nesta tese, uso o conceito de improbidade para definir um tipo particular de fenômeno e distingui-lo de outros geralmente abrangidos pelo conceito de corrupção. A partir daí procuro responder as seguintes questões: quais elementos influenciam o processo de tomada de decisão do agente público para que considere o engajamento em uma improbidade? Que fatores estão associados à ocorrência de improbidades na Administração Pública municipal brasileira? Sob a perspectiva da nova economia institucional, a primeira parte da tese procede com a análise conceitual e metodológica do fenômeno, consubstanciado no referencial analíticos das improbidades, sustentando que: a) as improbidades correspondem a um gênero de atitudes oportunistas, dentre as quais se destaca uma espécie denominada transação corrupta; b) o processo de tomada de decisão do agente público, inserido no contexto de racionalidade limitada, orienta-se igualmente por elementos da análise custo-benefício (maximização da utilidade esperada), da dinâmica dos processos de aprendizagem e da barreira ético-moral dos próprios indivíduos. As demais partes da tese apresentam os resultados de uma investigação empírica sistemática, baseada nas informações de uma amostra aleatória de 960 municípios brasileiros auditados pela Controladoria-Geral da União. A análise evidencia os fatores associados à ocorrência das improbidades, tanto sob o ponto vista da literatura tradicional (modernização, capital social e rent-seeking), quanto da nova perspectiva analítica proposta, baseada nos mecanismos de governança. O teste a partir dos modelos tradicionais da literatura demonstra: a) a associação negativa entre a ocorrência das improbidades e os indicadores de desempenho institucional e de desenvolvimento socioeconômico dos municípios (em consonância com os efeitos comumente atribuídos as improbidades); b) a associação negativa entre a ocorrência das improbidades e os indicadores de modernização e de capital social dos municípios (em consonância com as causas comumente atribuídas as improbidades); c) a não associação entre a ocorrência das improbidades nos municípios brasileiros e os indicadores de incentivo ao comportamento rent-seeking (em oposição à clássica proposição de que quanto maior o tamanho do Estado, maior será a ocorrência de improbidades em razão dos incentivos oriundos de seu monopólio). Com base nos resultados obtidos, incorporo os supostos neoinstitucionalistas a análise das improbidades, interpretando-os como decorrência da inadequação das estruturas de governança dos contratos. Assim, para além do impacto do arranjo institucional, que abarca o controle parlamentar, administrativo e jurisdicional interno e externo dos recursos públicos federais transferidos aos municípios, apresento evidências de que as variações observadas na contagem de improbidades nos municípios brasileiros estão diretamente relacionadas à qualidade de seus mecanismos de governança. Dentre esses, destacam-se aqueles de natureza democrática: os mecanismos de controle social (os conselhos municipais de políticas públicas); os mecanismos de promoção da transparência (a qualidade do governo eletrônico); e os mecanismos de accountability (a disputa político-eleitoral). De acordo com o referencial analítico das improbidades, a existência e operação desses mecanismos elevam os custos de transação do agente público que, mesmo superando as limitações da barreira ético-moral e de aprendizado, ainda considera um eventual engajamento nesse gênero de atitudes oportunistas.

Sistema inteligente com entrada e saída remota sem fio.

Este trabalho avalia o desempenho de um controlador fuzzy (tipo Takagi-Sugeno-Kang) quando, utilizando tecnologia sem fio para conectar as entradas e a saída do controlador aos sensores/atuadores, sofre perda das informações destes canais, resultado de perdas de pacotes. Tipicamente são utilizados controladores PID nas malhas de controle. Assim, o estudo realizado compara os resultados obtidos com os controladores fuzzy com os resultados dos controladores PID. Além disso, o trabalho visa estudar o comportamento deste controlador implementado em uma arquitetura microprocessada utilizando números inteiros nos cálculos, interpolação com segmentos de reta para as funções de pertinência da entrada e singletons nas funções de pertinência da saída. Para esse estudo foi utilizado, num ambiente Matlab/Simulink, um controlador fuzzy e o aplicativo True Time para simular o ambiente sem fio. Desenvolvido pelo Departamento de Controle Automático da Universidade de Lund, o True Time é baseado no Matlab/Simulink e fornece todas as ferramentas necessárias para a criação de um ambiente de rede (com e sem fio) virtual. Dado o paradigma de que quanto maior for a utilização do canal, maior a degradação do mesmo, é avaliado o comportamento do sistema de controle e uma proposta para diminuir o impacto da perda de pacotes no controle do sistema, bem como o impacto da variação das características internas da planta e da arquitetura utilizada na rede. Inicialmente são realizados ensaios utilizando-se o controlador fuzzy virtual (Simulink) e, posteriormente, o controlador implementado com dsPIC. Ao final, é apresentado um resumo desses ensaios e a comprovação dos bons resultados obtidos com um controlador fuzzy numa malha de controle utilizando uma rede na entrada e na saída do controlador.

Hardware Reconfigurável para Controladores Nebulosos.

Controle de processos é uma das muitas aplicações que aproveitam as vantagens do uso da teoria de conjuntos nebulosos. Nesse tipo de aplicação, o controlador é, geralmente, embutido no dispositivo controlado. Esta dissertação propõe uma arquitetura reconfigurável eficiente para controladores nebulosos embutidos. A arquitetura é parametrizável, de tal forma, que permite a configuração do controlador para que este possa ser usado na implementação de qualquer aplicação ou modelo nebuloso. Os parâmetros de configuração são: o número de variáveis de entrada (N); o número de variáveis de saída (M); o número de termos linguísticos (Q); e o número total de regras (P). A arquitetura proposta proporciona também a configuração das características que definem as regras e as funções de pertinência de cada variável de entrada e saída, permitindo a escalabilidade do projeto. A composição das premissas e consequentes das regras são configuráveis, de acordo com o controlador nebuloso objetivado. A arquitetura suporta funções de pertinência triangulares, mas pode ser estendida para aceitar outras formas, do tipo trapezoidal, sem grandes modificações. As características das funções de pertinência de cada termo linguístico, podem ser ajustadas de acordo com a definição do controlador nebuloso, permitindo o uso de triângulos. Virtualmente, não há limites máximos do número de regras ou de termos linguísticos empregados no modelo, bem como no número de variáveis de entrada e de saída. A macro-arquitetura do controlador proposto é composta por N blocos de fuzzificação, 1 bloco de inferência, M blocos de defuzzificação e N blocos referentes às características das funções de pertinência. Este último opera apenas durante a configuração do controlador. A função dos blocos de fuzzificação das variáveis de entrada é executada em paralelo, assim como, os cálculos realizados pelos blocos de defuzzificação das variáveis de saída. A paralelização das unidades de fuzzificação e defuzzificação permite acelerar o processo de obtenção da resposta final do controlador. Foram realizadas várias simulações para verificar o correto funcionamento do controlador, especificado em VHDL. Em um segundo momento, para avaliar o desempenho da arquitetura, o controlador foi sintetizado em FPGA e testado em seis aplicações para verificar sua reconfigurabilidade e escalabilidade. Os resultados obtidos foram comparados com os do MATLAB em cada aplicação implementada, para comprovar precisão do controlador.

Estudo Comparativo de Controladores Fuzzy Aplicados a um Sistema Solar Fotovoltaico.

Neste trabalho apresenta-se o modelo de um controlador baseado em Lógica Fuzzy para um sistema de energia baseado em fonte renovável solar fotovoltaica (photovoltaic - PV) multi-string em operação isolada, para o aproveitamento da máxima potência desta fonte. O sistema é composto por painéis solares, conversor CC-CC tipo elevador de tensão (boost), armazenamento por banco de baterias, inversor trifásico e carga trifásica variável. O sistema fotovoltaico foi modelado no MATLAB/Simulink de forma a representar a curva característica V-I do módulo PV, e que é baseado nos dados disponíveis em data-sheets de painéis fotovoltaicos comerciais. Outros estudos de natureza elétrica tais como o cálculo dos valores eficazes das correntes no conversor CC-CC, para avaliação das perdas, indispensáveis para o dimensionamento de componentes eletrônicos, foram realizados. O método tradicional Perturb and Observe de rastreamento do ponto de máxima potência (Maximum Power Point Tracking MPPT) de painéis foi testado e comparado com métodos que usam a Lógica Fuzzy. Devido ao seu desempenho, foi adotado o método Fuzzy que realiza o MPPT por inferência do ciclo de trabalho de um modulador por largura de pulso (Pulse Width Modulation - PWM) através da variação da potência pela variação da corrente do painel solar. O modelo Fuzzy adotado neste trabalho foi testado com sucesso. Os resultados mostraram que ele pode ser robusto e atende à aplicação proposta. Segundo alguns testes realizados, este controlador pode realizar o MPPT de um sistema PV na configuração multi-string onde alguns arranjos fotovoltaicos são usados. Inclusive, este controle pode ser facilmente adaptado para realizar o MPPT de outras fontes de energia baseados no mesmo princípio de controle, como é o caso do aerogerador.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.

Ecossistema Engenheirado no tratamento descentralizado de águas residuárias de pequenos geradores: A Engenharia Ecológica na Ilha Grande, RJ.

Em várias regiões do mundo, assim como no Brasil, um alto percentual da população e até comunidades inteiras não têm acesso a um sistema de tratamento de esgoto centralizado, sendo comum o uso das fossas sépticas e/ou sumidouros e, em muitos casos, os esgotos são lançados in natura diretamente nos corpos hídricos. Com o objetivo de oferecer uma alternativa tecnológica de baixo custo de implantação e operação com vistas à minimização dos impactos ambientais e em atendimento a pequenas comunidades isoladas e de interesse social, o presente projeto desenvolveu com base em sistemas apresentados na literatura, um ecossistema engenheirado compacto para o tratamento de esgoto domiciliar de pequenos geradores. O sistema é composto por tratamento preliminar (caixa controladora de vazão e caixa de gordura), primário (fossa séptica), secundário (filtro aerado submerso e decantador secundário) e um conjunto de tanques vegetados por macrófitas aquáticas (Eichhornia crassipes, Schoenoplectus sp., Panicum cf. racemosum) intercalados por um tanque de algas para remoção da carga poluidora remanescente e nutrientes. O sistema foi instalado no CEADS/UERJ na Vila de Dois Rios, Ilha Grande, litoral Sul do Rio de Janeiro, operado e monitorado desde Abril de 2009, sendo que o presente estudo referese aos primeiros 200 dias de monitoramento. A remoção da carga poluidora foi monitorada na vazão de 200 L/h, posteriormente corrigida para 52 L/h, almejando alcançar os padrões de lançamento da Resolução CONAMA 357 e a NBR 13969 da ABNT, para os parâmetros de OD, pH, Temperatura, Nitrato, N amoniacal, DBO5, DQO, SSD, Cloreto e, Óleos e Graxas e outros parâmetros não incluídos na Resolução (Cond. Elétrica, COT, Alcalinidade, Dureza, Nitrito, Fósforo total e demais Sólidos (ST, SST, SSV, SSF e SDT ). Os resultados obtidos indicam que o sistema foi mais eficiente quando operado na vazão de 52 L/h, quando apresentou as seguintes taxas de remoção: 96 % (Nitrito); 71 % (Nitrato); 47 % (N amoniacal); 96,7 % (DQO); 95,7 % (DBO5); 10 % (Fósforo total). O sistema apresentou uma evolução ao longo do tempo de operação e após a redução na vazão, garantiu o enquadramento de 12 dos 14 parâmetros analisados (exceto N amoniacal e Fósforo total), nos padrões de lançamento contemplados pela Legislação Federal, CONAMA 357 e Legislação Estadual do RJ, SP, MG e GO. Para aumento da eficiência de tratamento, recomenda-se redimensionamento do filtro aerado submerso-decantador e tanques vegetados, com base nas recomendações do PROSAB 2.

Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos.

Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não já publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência da ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme e mostrado em simulações técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores.