DistributedCL: middleware de processamento distribuído em GPU com interface da API OpenCL.

Este trabalho apresenta a proposta de um middleware, chamado DistributedCL, que torna transparente o processamento paralelo em GPUs distribuídas. Com o suporte do middleware DistributedCL uma aplicação, preparada para utilizar a API OpenCL, pode executar de forma distribuída, utilizando GPUs remotas, de forma transparente e sem necessidade de alteração ou nova compilação do seu código. A arquitetura proposta para o middleware DistributedCL é modular, com camadas bem definidas e um protótipo foi construído de acordo com a arquitetura, onde foram empregados vários pontos de otimização, incluindo o envio de dados em lotes, comunicação assíncrona via rede e chamada assíncrona da API OpenCL. O protótipo do middleware DistributedCL foi avaliado com o uso de benchmarks disponíveis e também foi desenvolvido o benchmark CLBench, para avaliação de acordo com a quantidade dos dados. O desempenho do protótipo se mostrou bom, superior às propostas semelhantes, tendo alguns resultados próximos do ideal, sendo o tamanho dos dados para transmissão através da rede o maior fator limitante.

Avaliação de Metodologia para Controle e Medição de Cor em Efluentes Têxteis.

Os processos de beneficiamento têxtil, como o alvejamento, a purga, o tingimento e as lavagens são reconhecidamente impactantes ao meio ambiente, tanto do ponto de vista de consumo de água, quanto da geração de efluentes. Os efluentes têxteis oriundos dos processos de beneficiamento se caracterizam por apresentarem elevadas concentrações de substâncias emulsificantes, íons cloreto, sólidos e matéria orgânica, além de alta toxicidade. Mas sem dúvida, o maior problema desses efluentes deve-se a presença de corantes e pigmentos. Alguns parâmetros físico-químicos importantes no controle da poluição hídrica são de difícil medição e consequente monitoramento, principalmente pela ausência de legislação que expresse de maneira clara e objetiva os limites destes parâmetros. Este fato permite avaliações dúbias e contestações aos órgãos ambientais. Especificamente no caso do parâmetro cor, esta subjetividade obriga muitas indústrias a empregarem valores de controle de cor oriundos de outros estados, ou até mesmo de outros países. No Rio de Janeiro, de acordo com a NT-202-R-10 do INEA, o critério para cor é estar virtualmente ausente no efluente. Neste contexto, este estudo avaliou algumas metodologias empregadas na determinação da cor em um efluente têxtil. Para a medição de cor, foram empregadas três metodologias descritas na literatura. A primeira metodologia desenvolvida para análise de água, também utilizada para efluentes líquidos, se baseia em medições espectrofotométricas em um único comprimento de onda padrão (450nm ou 465nm), tendo como referência soluções de Pt-Co. Essa metodologia não abrange todas as tonalidades do espectro de cores possíveis para os efluentes têxteis. O segundo método se baseia na medição em três comprimentos de onda (436, 525 e 620nm), denominado índice DFZ. O último método investiga os valores máximos de absorbância, na faixa entre 350 e 700nm, na amostra. Os resultados obtidos mostraram que as correções dos valores de medição de cor utilizando os valores máximos de absorbância expressaram melhor a realidade dos dados experimentais, visto que eliminam um possível erro causado pela restrita faixa de detecção do método tradicional, numa região do espectro típica para tonalidades encontradas na água.

Coleta seletiva em eventos de grande porte: estudo de caso.

O tema do presente estudo é a coleta seletiva de materiais recicláveis gerados em eventos de grande porte, como shows, considerando que esta e demais práticas ambientais devem ser expostas ao público por meio das mídias disponíveis, utilizando-as como instrumentos para a comunicação ambiental. A dissertação teve como objetivo avaliar a gestão de resíduos sólidos em uma importante casa de shows na cidade do Rio de Janeiro. Para isso foram utilizadas como etapas metodológicas: a pesquisa bibliográfica nas áreas de gestão de resíduos sólidos, educação ambiental, marketing, comunicação e responsabilidade sócio-ambiental corporativa e um estudo de caso para levantamento (quantitativo e qualitativo) dos resíduos produzidos. A relevância deste trabalho está na oportunidade ainda não explorada de se implantar e divulgar práticas socioambientais em shows, fazendo disso simultaneamente um papel de comunicação para educação ambiental e marketing para a empresa, utilizando a influência que as mídias exercem na opinião e comportamento da sociedade. Este estudo constata que a casa de shows apresenta potencial para a implantação de coleta seletiva, tendo em seus resíduos cerca de 85% de material reciclável livre de contaminação por resíduos orgânicos. Esta pode ser uma importante fonte de material para as organizações de catadores, além de atender aos princípios legais de destinação de resíduos sólidos recicláveis. A empresa pode ainda exercer um papel de agente transformador da opinião pública, contribuindo para a formação de cidadãos críticos e atuantes e servir de referência para o setor de eventos.

Impactos do desenvolvimento do potencial hidroelétrico sobre os ecossistemas aquáticos do Rio Tocantins.

A priorização da implantação de usinas hidrelétricas no Brasil deve-se, primordialmente, ao vasto potencial hidrelétrico existente no país e à competitividade econômica que esta fonte apresenta. PPara atender à crescente demanda, foram implantados ao longo dos anos, diversos empreendimentos hidrelétricos por todo o país. Apesar do inequívoco sucesso quanto ao objetivo central de tais empreendimentos - fornecer energia para o desenvolvimento econômico tais empreendimentos causam impactos com diferentes níveis de severidade aos sistemas físico-biótico, sócio-econômico e cultural das regiões em que as instalações são realizadas. O presente trabalho objetivou identificar problemas e impactos ambientais nos ecossistemas aquáticos do Rio Tocantins relacionados com o desenvolvimento do seu potencial hidroelétrico, de forma a contribuir com a compatibilização de geração de energia e conservação da biodiversidade e manutenção dos fluxos gênicos. O cenário considerado contemplou os empreendimentos em operação e aqueles em instalação, com estudos de viabilidade aprovados e licenças prévias obtidas. A metodologia de Análise de Cadeia Causal (ACC) foi utilizada para que a partir da identificação dos problemas e impactos ambientais prioritários, a relação dos mesmos com diferentes causas imediatas, setoriais e raízes pudesse ser estabelecida. A hierarquização dos impactos foi feita através de matriz de caracterização, tendo as comunidades íctias como principais indicadores. Os impactos considerados como mais relevantes foram: (i) queda na qualidade dos recursos hídricos, (ii) perda e alteração de habitats, (iii) mudanças na estabilidade dos ecossistemas, (iv) redução de recursos pesqueiros, (v) interferência com as comunidades de bentos e de microorganismos, (vi) alteração nas cadeias alimentares e (vii) interferência na dispersão de comunidades íctias e de mamíferos. O conhecimento sobre a biodiversidade existente e a identificação dos principais impactos existentes e em potencial nos ecossistemas aquáticos do Rio Tocantins, representam um passo importante para o desenvolvimento de opções políticas eficazes com vistas à minimização da degradação ambiental decorrente do setor hidroelétrico.

Posto de Troca de Recicláveis por desconto em conta de energia elétrica, em comunidade de baixa renda.

A proposta deste trabalho é de criar receita e renda para comunidades de baixa renda e, de certa forma chamar a atenção da sociedade para esta necessidade, ou seja, a de gerar mecanismos de melhoria da renda familiar. Através dos Postos de Troca, as pessoas residentes em comunidades atendidas pelo Programa Comunidade Eficiente, administrado pela Light junto a ANEEL, poderão trocar seus recicláveis por descontos em suas contas de energia elétrica. Os resíduos sólidos recicláveis possíveis por uma família de comunidade de baixa renda têm potencialidade em torno de 11,69 kg /mês, tendo sido estimada uma receita mensal por família de R$1,30. Este valor representa 40% da tarifa mínima cobrada pela Light, que é muito usual para esta classe de clientes. A viabilidade de implantação dos Postos de troca pode ser possível desde que haja um prazo mínimo para retorno do investimento de pelo menos 24 meses.

Estágio atual da gestão de recursos hídricos na Bolívia.

O crescimento da demanda mundial, por água de boa qualidade, a uma taxa superior a da renovabilidade do ciclo hidrológico é, consensualmente, prevista nos meios técnicos e científicos internacionais. De fato, o consumo mundial de água continua crescendo rapidamente com a elevação de consumo dos setores agrícola, industrial e residencial. Tal situação tem causado sérias limitações as necessidades humanas e degradações dos ecossistemas aquáticos. A escassez de água no novo século induz o homem a discutir o futuro deste recurso e conseqüentemente de sua própria existência.Governos, empresas e sociedade precisam por tanto repensar os critérios de crescimento levando em consideração os impactos ao meio ambiente e o desenvolvimento sustentável. Nesse sentido política publicas que envolvam o gerenciamento adequado dos recursos hídricos são fundamentais para o desenvolvimento de qualquer país. É em este contexto que este projeto se desenvolve. Este estudo contempla uma descrição das características da Bolívia e apresenta uma abordagem histórica da gestão da água no país. Para efeitos comparativos apresenta uma descrição da gestão dos recursos hídricos no Brasil. A sugestão para as modificações na lei das águas que se encontra atualmente em fase de aprovação junto ao parlamento boliviano é apresentada dentro de um sistema de gestão de recursos hídricos descentralizado e com participação social tendo como unidade de gestão a bacia hidrográfica.

Da crítica à relação sociedadenatureza no ensino de Geografia à crítica da questão ambiental na mídia

O ensino de Geografia defrontase com inúmeros desafios no que compete à formação de cidadãos com efetiva atuação social. Neste estudo, apontase, como um destes desafios, o raciocínio espacial, tendo como ponto de partida a compreensão multiescalar e multifacetada da questão ambiental por meio do reconhecimento dos diversos discursos e significados que permeiam essa questão. A mídia constituise, nos últimos tempos, em expressiva instância para a produção de sentidos e de representações acerca do que vem a constituir esse debate, tendo o docente um papel indispensável na mediação da prática educativa e na problematização dos processos que se pretendem hegemônicos. Considerando essas questões, este estudo discute o movimento a ser estabelecido da crítica à relação sociedadenatureza no ensino de Geografia à crítica da questão ambiental apresentada pela mídia. Para tal, desenvolveuse uma metodologia de pesquisa que, envolvendo professores e alunos, buscou confrontar as concepções e práticas enunciadas como as responsáveis pelo debate ambiental em sala de aula com a questão ambiental difundida pela mídia, sendo observados como principais aspectos: a persistente dicotomia sociedade versus natureza como a principal responsável pela dificuldade de professores e alunos na análise da questão ambiental; o não reconhecimento, por parte dos professores, de que essa dicotomia ainda se faz latente no pensar e no fazer geográfico na escola; a carência de uma mediação pedagógica entre o material da mídia e o conhecimento geográfico incorrendo na não problematização de importantes elementos concernentes à questão ambiental; as informações ambientais da mídia têmse sobreposto ao conhecimento geográfico do ambiente a ser pautado na relação sociedadenatureza; o reprodutivismo dos discursos e representações mediáticos sobre a natureza, o ambiente e o espaço pelos alunos. Portanto, a partir dessas constatações, concluise que as percepções da questão ambiental, deslocadas da compreensão analítica e crítica da relação sociedadenatureza na contemporaneidade, podem conduzir a interpretações fragmentárias e simplificadoras do espaço. Como contrapontos a essa perspectiva, são apresentados aspectos das teorias da complexidade (Edgar Morin) e da totalidade (na concepção geográfica de Milton Santos) como importantes alternativas analíticas para o combate da visão dicotômica homem (sociedade) versus meio (natureza) e, por conseguinte, para o fortalecimento da compreensão do espaço enquanto uma totalidade dialética.

Propaganda Partidária Gratuita : seus dilemas e implicações sobre os partidos políticos e a comunicação política brasileira

Este trabalho tem como objetivo empreender um estudo inicial sobre a Propaganda Partidária Gratuita, espaço disponibilizado pelo Estado brasileiro aos partidos políticos para que estes possam apresentar a si próprios e divulgar seus programas políticos. Segundo o levantamento feito para este trabalho, trata-se de um caso único no mundo, mas que vem sendo abordado apenas marginalmente pela Ciência Política do país. Dada a proximidade com o horário eleitoral, a análise foi feita tendo como base a literatura sobre campanhas políticas, de modo a verificar se processos a ela relacionados (em especial o de declínio partidário e a personalização da política) podem se aplicar ao objeto em questão. Para tanto, realizou-se um levantamento empírico das edições exibidas entre 2002 e 2007 de cinco siglas: PFL/DEM, PMDB, PSB, PSDB e PT. Nestes, foram observadas diferentes variáveis, como ênfases discursivas e temática dominante, bem como o conteúdo apresentado. Em função destes dados, oferece-se uma visão de como os programas são utilizados de modo geral e por cada partido, oferecendo ainda uma tipologia sobre seus usos.

Democracia, socialismo e projeto de nação no Governo Lula (2003-2006)

A democracia e o socialismo foram dois eixos que nortearam a fundação do Partido dos Trabalhadores durante o processo de redemocratização. Nesse sentido, o interesse é investigar os sentidos atribuídos aos conceitos de democracia e socialismo nos discursos presidenciais de Luis Inácio Lula da Silva durante o primeiro mandato (2003-2006). Desse modo, o objetivo é analisar como o projeto petista e o seu principal protagonista dialogam com esse passado que se constitui como identidade do partido ao chegar ao poder tendo em vista a crescente moderação dos discursos, abandono progressivo de uma postura anticapitalista e enfraquecimento do vínculo com os movimentos sociais ao longo dos anos 90.Por outro lado, este trabalho pretende abordar as regularidades e objetos discursivos, dentro dos pronunciamentos de Lula, que consolidam o projeto petista como de integração nacional, um discurso de refundação da nação. Sendo assim, verificar qual a imagem construída dessa entidade social, as associações identitárias utilizadas e a ideia dos males da nação no discurso do presidente que se fundam no olhar presente, em um arquétipo de mudança por meio da utilização constante da expressão: "Nunca antes na História desse país".

Geologia da formação ferrífera do Serrote do Breu e de Alto das Pedras, Alagoas

A formação ferrífera do Serrote do Breu e de Alto das Pedras localiza-se no município de Campo Grande, Estado de Alagoas e está sendo pesquisada quanto ao seu potencial como minério de ferro. Ela está inserida em um domo de embasamento arqueano no interior da Faixa Sergipana, o Domo de Jirau de Ponciano. A área de estudo é caracterizada por dois altos topográficos denominados Serrote do Breu e Alto das Pedras, sustentados pela formação ferrífera, e que representam flancos opostos de um sinformal inclinado, com direção N60W e forte mergulho para sul, e extensão total de aproximadamente 2 km. A formação ferrífera ocorre em diversas camadas intercaladas em gnaisses quartzo-feldspáticos e em rochas metamáficas. Os primeiros foram agrupados na unidade de gnaisses quartzo-feldspáticos e as últimas na suíte intrusiva máfica-ultramáfica. Na porção interior do sinformal estão quartzitos e paragnaisses agrupados na unidade metassedimentar e cortando essas unidades há uma unidade de pegmatitos. A formação ferrífera é constituída por quartzo, hematita, anfibólio e magnetita. O anfibólio é em geral cummingtonita, mas riebeckita também ocorre subordinadamente. Os teores médios de SiO2, e Fe2O3t são 43,1% e 50,7%, respectivamente, e, assim como os demais elementos maiores, são compatíveis com outras formações ferríferas do mundo. Com base na petrografia e geoquímica de elementos terras raras os gnaisses quartzo-feldspáticos foram divididos em gnaisses bandados e gnaisses com titanita. Ambos apresentam composição riolítica e trend calcio-alcalino. Já as rochas metamáficas e metaultramáficas apresentam composição basáltica a andesítica e trend toleítico completamente dissociado daquele dos gnaisses. Acredita-se que os gnaisses quartzo-feldspáticos e as rochas metamáficas e metaultramáficas tenham se formado em ambientes tectônicos totalmente distintos, com as últimas tendo se formado provavelmente intrusivas nos primeiros.

Dimensões relacionadas ao diagnóstico tardio do câncer do colo do útero: um estudo exploratório no Hospital do Câncer II / INCA

O objetivo deste estudo é o de conhecer e analisar a atenção em saúde de mulheres trabalhadoras com câncer do colo do útero avançado em tratamento no Hospital do Câncer II, no município do Rio de Janeiro. O estudo voltou-se para decifrar os diferentes momentos das trajetórias de vida e de trabalho dessas mulheres e relacioná-los com a procura dos serviços de saúde, estabelecendo relações com o acesso e a atenção à saúde. Constitui-se em um estudo exploratório, de natureza qualitativa, assentado em entrevistas e revisão teórico-bibliográfica. O aprofundamento teórico-empírico acerca deste tema buscou problematizar um objeto de estudo essencialmente relevante para o universo feminino, tendo em vista as altas taxas de incidência e mortalidade deste tipo de câncer no Brasil e no mundo sendo considerado, portanto, um problema de Saúde Pública. Os resultados apontam que o desconhecimento sobre o HPV e sobre a importância da realização do exame preventivo ainda é significativo entre as mulheres entrevistadas, o que aponta para a necessidade em priorizar o acesso à informação e a educação em saúde para o alcance de avanços no diagnóstico precoce. Também foram identificados como obstáculos na atenção em saúde, a sobrecarga de afazeres no cotidiano das mulheres, tendo em vista suas condições de vida e de trabalho e as dificuldades no acesso aos serviços de saúde.

Memória e cidade sensível: Fortaleza e Rio em comentários no Facebook

Esta dissertação busca investigar imaginários sobre memória social nas redes sociais on-line. Para tanto, analisam-se comentários deixados nas fan pages (páginas de fãs) Fortaleza Nobre, de Fortaleza, e O Rio de Janeiro Que Não vivi, do Rio de Janeiro, no site de rede social Facebook. O trabalho parte da hipótese de que os comentadores experimentam uma experiência com a cidade sensível ao curtir, comentar e compartilhar imagens antigas na sociabilidade, entendida como expressão comunicativa, observada nas duas comunidades virtuais. O principal objetivo da pesquisa é descobrir o que dão a ler os textos deixados em postagens públicas, no que diz respeito a espacialidades, temporalidades e sensorialidades evocadas pela cidade habitada e pela cidade perpassada pelo imaginário. Para tal abordagem, utiliza-se como metodologia de pesquisa a etnografia em meios digitais aliada às contribuições teóricas da hermenêutica, a partir da abordagem ricoeuriana de texto. Tendo em vista o caráter histórico e transdisciplinar do objeto, verdadeiros rastros escritos, a pesquisa tem como referenciais teóricos textos da Escola de Toronto, da História Cultural, da Geografia Cultural e da antropologia. Também serão caras à análise contribuições da sociologia do imaginário, dos estudos em memória social e a perspectiva de pesquisadores brasileiros que problematizam as relações entre comunicação e o sensível. A pesquisa aponta para a ocorrência do devaneio na web como expressão desse contato com a cidade sensível. Os comentários falam de uma valorização da experiência vivida e de construções arquetípicas sobre o espaço e o tempo condutoras de relações sacralizadas e monumentais com a memória e com as fotografias

O movimento emancipacionista na perspectiva das elites políticas na Província do Espírito Santo, 1869-1888

Ao longo do Dezenove presenciou-se debates acerca da questão servil no Brasil. Essa querela também teve seus reflexos na Província do Espírito Santo, tendo esta, como objeto de investigação. No fim dos anos de 1860, o movimento emancipacionista começava a ser delineado pelas elites política e intelectual a nível nacional e local. No ano de 1867, a Fala do Trono trouxe à tona questões significativas a respeito do problema servil e os possíveis caminhos a serem seguidos a favor da libertação dos escravos. As décadas de 1870 e 1880 foram períodos de intenso debate acerca da campanha emancipacionista e abolicionista brasileira. Especialmente na década de 1870 com a promulgação da Lei do Ventre Livre em 1871 teve-se um número significativo de ações de arbitramento de escravos na Província do Espírito Santo, especialmente na cidade da Vitória e em suas freguesias. O intento deste trabalho é identificar como ocorreu o desenrolar do processo emancipacionista na Província do Espírito Santo, a partir do entendimento da cultura política daquela sociedade, tendo como fonte de estudo os debates proferidos no espaço da Assembleia legislativa provincial, concomitante às ações de liberdade de escravos e dois importantes periódicos: O Jornal da Victoria e A Província do Espírito Santo, pois, seus redatores e proprietários permeavam os espaços políticos e intelectuais da cidade de Vitória Oitocentista. Têm-se como marcos temporal os anos de 1869 a 1888, pois, aquele ano foi promulgada a primeira lei provincial de caráter emancipador e o último marco refere-se a extinção plena e total de uma das instituições mais duradouras na História do Brasil.

As tramas sociais do trabalho ambulante e a experiência de trabalhadores em Rio das Ostras/RJ

A presente dissertação se insere no campo de estudo sobre o trabalho informal, tendo como universo empírico de investigação a experiência de trabalho dos trabalhadores ambulantes integrantes do Programa Renda Alternativa, em Rio das Ostras/RJ. Portanto, a pesquisa foi desdobrada em três dimensões: 1) levantamento e estudo bibliográfico; 2) levantamento de dados sobre a formação sócio-histórica da cidade de Rio das Ostras; e, 3) trabalho de campo com ambulantes. Por meio desses dispositivos, a pesquisa buscou compreender os laços entre informalidade do trabalho e dinâmica capitalista, por meio da tradição de estudos das Ciências Sociais nessa área. Seguidamente, a pesquisa se ocupou do estudo de outras investigações sobre trabalho ambulante visando conhecer e ampliar o escopo de análise das peculiaridades desse tipo de trabalho no contexto de reprodução social da chamada superpopulação relativa. Esse universo de questões teóricas, analíticas e empíricas foi confrontado com as especificidades do contexto socioeconômico da cidade de Rio das Ostras, recentemente recomposta como um dos elos da cadeia produtiva do petróleo. Outro eixo da investigação de campo foi conhecer o trabalho, o que foi realizado por meio de entrevistas semi-estruturadas com os trabalhadores ambulantes do município, buscando perceber a relação do trabalhador com o trabalho ao longo de sua vida, as marcas das conjunturas socioeconômicas nas trajetórias e o papel da família e do associativismo na ocupação ambulante. Os achados da pesquisa mostram que o trabalho ambulante acomete gerações de trabalhadores como consequência do desenvolvimento desigual e dependente do capitalismo que limita a oferta de emprego. Somado a isso temos os processos de transformações socioeconômicas das últimas décadas que intensificam as formas de precarização do trabalho potencializando a chamada informalidade do trabalho. Esse processo se intensifica na região em estudo através dos impactos trazidos pelo intenso incremento das indústrias de petróleo e gás que não absorvem a força de trabalho disponível no local e atraída, engendrando uma densa superpopulação relativa para o capital, no município. A experiência de trabalho dos ambulantes que participaram da pesquisa mostra que a mesma é entrecortada por formas laborativas variadas, baixa qualificação profissional, além de dependência dos familiares, de ações públicas do Estado e do associativismo. A expropriação do direito ao emprego empurra os trabalhadores para experiências laborativas inseguras, incertas e sem proteção social. A repetição dessa história entre familiares amplia a percepção da perenidade da expropriação social entre gerações de trabalhadores.

Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.