Estrutura populacional e filogeografia de Panulirus argus (Latreille, 1804)

Panulirus argus (Latreille, 1804) é uma das principais espécies de lagosta no Atlântico, sendo um dos maiores recursos pesqueiros do Atlântico Ocidental, onde apresenta um alto valor comercial. A forte explotação da espécie resulta em uma grande pressão sobre suas populações. Recentemente, foi descoberto que sob o binômio P. argus estão contidas duas espécies crípticas que ocorrem em alopatria, uma na região do Caribe e outra na costa brasileira. Esta tese tem como objetivo estudar como se estruturam geneticamente as populações dessas duas espécies, com o propósito de fornecer mais informações para a determinação de estoques e um correto manejo das espécies, e analisar os processos históricos evolutivos que moldaram suas histórias demográficas. Para tal, foram estudados dois marcadores mitocondriais (região controle e o gene da Citocromo Oxidase I) e loci de microssatélites de indivíduos de 7 regiões do Caribe (Florida, Bahamas, Turks e Caicos, Porto Rico, Cuba, Colômbia e Venezuela) e 11 estados do Brasil (Pará, Maranhão, Piauí, Ceará, Rio Grande do Norte, Pernambuco, Alagoas, Bahia, Espírito Santo, Rio de Janeiro e São Paulo). Dentro de cada espécie foram observadas duas linhagens mitocondriais diferentes, que co-ocorriam, de maneira homogênea, ao longo de suas distribuições. Hipotetiso que essas linhagens foram formadas a partir de um evento de vicariância com contato secundário ou como consequência de um efeito gargalo seguido de expansão. As duas linhagens são evidentes nas sequências da região controle mitocondrial, mas no gene da COI foram evidentes apenas em P. cf. argus do Caribe. As linhagens do Brasil se separaram há aproximadamente 233 - 288 mil anos e cada uma sofreu expansão em tempos diferentes, a primeira se expandiu há 100 mil anos e a segunda linhagem há 50 mil anos. As linhagens do Caribe se separaram cerca de 1 milhão de anos atrás e possuem o mesmo tempo de expansão, 50 mil anos. Os microssatélites não revelaram subdivisão populacional para nenhuma das duas espécies, porém os marcadores, juntos, sugeriram um fluxo gênico diferenciado entre localidades expostas a diferentes correntes marítimas. Considerando que essas lagostas são intensamente explotadas, é importante ser cuidadoso no momento de definir estoques pesqueiros. Para a espécie do Brasil, dois estoques pesqueiros foram sugeridos, o primeiro do Pará à Bahia e o segundo do sul da Bahia a São Paulo. Para a espécie do Caribe, foi mantida e reforçada a hipótese de quatro estoques sugerida pela FAO (Norte, Sul, Centro-Norte e Centro-Sul).

Há mulher na estrutura perversa?

Esta dissertação propõe-se a discutir a existência de mulheres estruturalmente perversas a partir da teoria psicanalítica, sobretudo através das contribuições indispensáveis de Freud e Lacan. Inicialmente, ao estudar a perversão, há a dificuldade de isolá-la como uma estrutura específica distinguindo-a da psicose e da neurose a partir do ponto de vista fenomenológico devido à manifestação polimorfa-perversa da sexualidade humana. No entanto, uma das questões discutidas ao tratar este tema tão nebuloso é se há mulher na estrutura perversa, ou se as posições perversas seriam apenas restritas ao homem. Logo, para esta pesquisa, fez-se necessário, além de abordar as questões referentes à mulher, entender o percurso freudiano no estudo da perversão, desde os seus primeiros usos até a sua formação conceitual. Para isso, é preciso compreender os diversos usos do vocábulo Verleugnung em Freud e o estudo de Lacan que, por sua vez, consolida o termo como um mecanismo perverso. Examinando acerca do fetichismo e dos pares de opostos freudianos que as questões decorrentes da aproximação entre mulher e perversão se perfizeram. Finalmente, mostrou-se essencial abordar a discussão quanto à clínica da perversão e ilustrar a teoria tratada através de casos da literatura e de exemplos oriundos da arte.

Fetichismo e masoquismo: dois paradigmas da estrutura perversa

O objeto desta pesquisa é a estrutura perversão e seus desdobramentos na relação com o gozo, abarcando o fetichismo e o masoquismo como os dois paradigmas dessa estrutura. Seu objetivo central é investigar como a Verleugnung e o gozo se conjugam para manter as duas modalidades de gozo perverso acima descritas. Seus objetivos complementares procuram estabelecer a genealogia do pai em Freud e a intrínseca relação que o Urvater possui com a fantasia perversa. A primeira parte da dissertação versa sobre a perversão como estrutura clínica, elaboração proposta por Jacques Lacan. Nela é discutida a questão do simbólico, onde uma lei opera para que o discurso seja o veículo através do qual um diagnóstico em psicanálise seja proposto. Do simbólico, a dissertação concentra-se no gozo, no capítulo seguinte, a fim de elaborar de uma diferença estrutural mais fidedigna entre neurose, psicose e perversão. Em seguida, a pesquisa entra na questão da Verleugung do gozo como uma possível aproximação entre o fetichismo e o masoquismo como paradigmas da estrutura perversa.

Psicanálise, estrutura e laço social: por uma clínica do sujeito

Em publicações recentes, alguns psicanalistas, tendo como base a sua clínica, suscitaram um debate sobre a clínica na contemporaneidade e a necessidade de mudanças na teoria psicanalítica, ao sublinharem questões tais como: novos sintomas, declínio da função paterna, inutilidade do diagnóstico estrutural, não constituição do sujeito do inconsciente e predominância do discurso do capitalista, laço social anômalo que comandaria ao gozo ao invés de oferecer um viés para sua regulação. A fim de verificar a pertinência dessas formulações, nosso estudo retoma construções fundamentais da psicanálise lacaniana, em especial a categoria de sujeito. Primeiro abordamos produções no campo da filosofia e sociologia que discutem a especificidade de nossa época, particularmente sob a noção de pós-modernidade, que após análise desses trabalhos, não consideramos oportuna. Retomamos a atualidade dos escritos de Freud sobre o mal-estar na civilização e da proposição lacaniana do trabalho da psicanálise com o sujeito do inconsciente, categoria que se impõe à clínica. Procuramos desenvolver as elaborações da teoria que versam sobre a constituição do sujeito, verificando sua importância para a prática clínica e a inadequação das propostas que pregam a inoperância dessa categoria de trabalho. Por fim, discutimos as noções de estrutura clínica e discursos. Consideramos a proposta dos discursos como laços sociais uma formulação teórica mais adequada pra pensar as especificidades da clínica na contemporaneidade, em que o laço social se exerce predominante pela via do discurso universitário. Concluímos pela aposta no sujeito do inconsciente, ressaltando a necessidade de oferecimento de uma escuta que permita à clínica operar sobre ele.

A estrutura de atitudes e referências do imperialismo Romano em Sagunto (II a.C I d.C)

O eixo temático se desenvolveu a partir do questionamento sobre como foi o processo de reconstrução de Sagunto, que foi promovido por Roma. A região de Sagunto configura como o motivo central para o embate entre romanos e cartagineses. Todavia, com o término da Segunda Guerra Púnica (218-202 a.C.), a cidade estava destruída e uma embaixada saguntina foi enviada para Roma, a fim de solicitar ao Senado sua reorganização. O pedido aparece como sendo bem aceito pelos senadores romanos. Contudo, a partir desse momento, começa o silenciamento. A escassez de informações sobre a temática foi o primeiro problema encontrado ao longo da pesquisa. Sendo assim, foi necessário recorrer à documentação arqueológica da cidade, à numismática e à epigrafia para conseguir preencher as lacunas referentes ao tema de pesquisa. Os indícios possibilitaram não somente compreender a cidade de Sagunto e seus vários estatutos jurídicos perante Roma, como também lançar outro olhar sobre as práticas imperialistas. Ao evocar Edward Said como teórico deste trabalho, elemento de inovação da pesquisa, é possível construir a estrutura de atitudes e referências que os romanos, entre os séculos II a.C. e I d.C., aplicaram na região saguntina para consolidar o seu poder. Assim, por meio do estudo das entidades geográficas, compreende-se o espaço físico da cidade e, pelo conceito de entidades culturais, analisam-se o sistema administrativo e os colégios sacerdotais atuantes em Sagunto, no século I d.C. Logo, o imperialismo romano pode ser visto como um mecanismo que se vale de diversos elementos, os quais não se limitam à força no processo de ocupação. Em suma, política e cultura são peças centrais no processo de preservação do poder romano no espaço provincial.

A igreja católica no debate da LDB de 1961: ação, estratégias e manutenção da influência da hierarquia católica através da estrutura do Estado

A presente dissertação trata da atuação da Igreja Católica nos debates sucedidos no processo de formulação e promulgação da primeira Lei de Diretrizes e Bases do Brasil, lei 4.024 de 1961. O objetivo central é discorrer sobre as ações e as estratégias de atuação da Igreja, que lhe permitiram vitórias na aprovação da referida lei, buscando demonstrar que esta vitória não é apenas o fruto de uma luta de treze anos (tempo de tramitação da lei), mas sim de um processo iniciado na década de 1920. Apresenta-se uma pesquisa qualitativa do tipo exploratória explicativa, com pesquisa bibliográfica e documental, que visa explicar o porquê da participação católica na elaboração da primeira LDB. Ao longo dos três capítulos recorre-se a fontes primárias de tipo variado como revista no caso, a revista A Ordem; o Boletim SERVIR; artigos - os analisados para a presente pesquisa estão todos reunidos no livro Indicações Políticas de Alceu Amoroso Lima -; e recorro também, a fontes jurídicas como a Constituição de 1934, a Constituição de 1946, os projetos apresentados ao Congresso em 1948 e em 1958, Diários e Anais do Congresso Nacional, a Lei 4.024 de 1961 a lei de Diretrizes e Base. A metodologia empregada em todas as fontes segue a linha de uma análise de conteúdo, ou seja, com leitura e interpretação de seu teor.

O impacto das variáveis Cultura e Clima Organizacional na gestão do Capital Intelectual: Um estudo comparativo entre Brasil, Canadá, Irã e Líbano

Este estudo se propôs verificar, o impacto da cultura e clima organizacional na gestão do Capital Intelectual no Brasil, comparativamente com o Canadá, Irã e Líbano. Para isso, realizou-se uma pesquisa descritiva através de questionário, com escala Likert, com trabalhadores em empresas brasileiras e comparou-se com os dados obtidos, em outra pesquisa, para o Canadá, Irã e Líbano. Deste modo, o estudo procura analisar, comparativamente entre os países, os impactos dos componentes de Cultura e Clima e verifica, em quais deles, há impacto mais favorável ou desfavorável para a gestão do Capital Intelectual. Constatou-se que os níveis dos componentes culturais e de clima organizacional atingiram patamares mais elevados no Brasil que no Canadá, Irã e Líbano, indicando que as variáveis Cultura e Clima têm impacto mais favorável para a gestão do Capital Intelectual nas empresas brasileiras. Sugere-se que estudos posteriores possam verificar impactos e influência de outras variáveis como burocracia, educação, etc.

Invasão biológica de Casuarina equisetifolia na Restinga da Massambaba: Estrutura, Riqueza e Regeneração

A invasão biológica é vista como o processo de introdução e adaptação de espécies que não fazem parte, naturalmente, de um determinado ecossistema e é considerada a segunda maior causa de perda de biodiversidade. Casuarina equisetifolia é uma angiosperma bem adaptada a ambientes com alto teor de salinidade e baixo teor hídrico representando uma grande ameaça a perda de biodiversidade em ambientes costeiros ao colonizar rapidamente áreas degradadas nesses ambientes. O presente trabalho procurou avaliar os efeitos da invasão de C. equisetifolia na diversidade de espécies e estrutura da comunidade em um trecho na Restinga da Massambaba. Foram distribuídas 46 parcelas de 10m x 10m em cinco diferentes tratamentos próximas entre si denominadas: manejo, queimada, invasão, restinga e controle. Através do escalonamento multidimensional não métrico (NMDS) verificou-se que existe diferença na composição florística entre os tratamentos invadidos e não invadidos, mas que entre os tratamentos invadidos a composição é a mesma. Mesmo os tratamentos sendo próximos entre si, a ANOVA mostrou que existe diferença na densidade de C. equisetifolia mostrando que fatores externos influenciam a estrutura da população nesses tratamentos. O hábito herbáceo foi predominante nos tratamentos de invasão diferindo do tratamento controle onde o hábito arbustivo é o mais significativo. A síndrome de dispersão predominante foi a zoocórica em todos os tratamentos, exceto no tratamento de fogo e de invasão, onde a anemocoria obteve o mesmo número numero de espécies. A ANOVA indicou que a riqueza do tratamento controle é muito maior do que a riqueza nos tratamentos de invasão. Os tratamentos de invasão possuem um índice de Shannon variando de 0,23 a 1,4, enquanto a tratamento controle possui um índice de 2,49, mostrando o quanto C. equisetifolia homogeneíza a flora, fazendo com que poucas espécies consigam colonizar esses ambientes como Pilosocereus arrabidae, Schinus terebinthifolius e Varronia curassavica. A regressão linear realizada indica que a riqueza de espécies diminui com o aumento da densidade de C. equisetifolia

O domínio público no direito autoral brasileiro estrutura e função

O estudo do domínio público no direito autoral não se resume a analisar os prazos de proteção conferido às obras intelectuais. De tratamento escasso pela doutrina, o tema é bem mais complexo do que aparenta em um primeiro momento, abrangendo diversas áreas do direito e tendo implicações diretas na vida da sociedade. Uma vez que o direito autoral é composto de dois feixes distintos de direitos o patrimonial e o moral compreender o domínio público é, em primeiro lugar, determinar que efeitos decorrem do ingresso de determinada obra em domínio público quanto a cada um de tais grupos de direitos. Além disso, o impacto do domínio público se faz sentir em outras áreas jurídicas, como direito contratual, direito de propriedade, direito do consumidor, direito de família, direito das sucessões. Sem contar com a relação inevitável a aspectos econômicos e sociais relacionados ao uso de obras em domínio público.Esta tese procura determinar a estrutura jurídica do domínio público no direito autoral brasileiro a partir das leis atualmente em vigor, bem como traçar a função do instituto, a fim de dar ao domínio público a importância devida e estimular o desenvolvimento sócio-cultural do país.

Simulação numérica do escoamento de água em áreas alagáveis da floresta amazônica com a utilização da estrutura de dados Autonomous Leaves Graph

A Amazônia exibe uma variedade de cenários que se complementam. Parte desse ecossistema sofre anualmente severas alterações em seu ciclo hidrológico, fazendo com que vastos trechos de floresta sejam inundados. Esse fenômeno, entretanto, é extremamente importante para a manutenção de ciclos naturais. Neste contexto, compreender a dinâmica das áreas alagáveis amazônicas é importante para antecipar o efeito de ações não sustentáveis. Sob esta motivação, este trabalho estuda um modelo de escoamento em áreas alagáveis amazônicas, baseado nas equações de Navier-Stokes, além de ferramentas que possam ser aplicadas ao modelo, favorecendo uma nova abordagem do problema. Para a discretização das equações é utilizado o Método dos Volumes Finitos, sendo o Método do Gradiente Conjugado a técnica escolhida para resolver os sistemas lineares associados. Como técnica de resolução numérica das equações, empregou-se o Método Marker and Cell, procedimento explícito para solução das equações de Navier-Stokes. Por fim, as técnicas são aplicadas a simulações preliminares utilizando a estrutura de dados Autonomous Leaves Graph, que tem recursos adaptativos para manipulação da malha que representa o domínio do problema

Coronéis e empresários: permanência da dependência e da estrutura socioeconômica excludente no Brasil pós-ditadura (1985-2002)

O presente trabalho apresenta uma reflexão crítica sobre a Nova República, período que se inicia com o fim do regime ditatorial em 1985. A partir de uma análise estrutural do capitalismo dependente brasileiro e das mudanças internacionais causadas pelo neoliberalismo e a globalização, demonstro como o período atual da história brasileira aprofundou as desigualdades sociais e a dependência econômica, inviabilizando a construção de um regime verdadeiramente democrático. A partir das reflexões de pensadores como Ruy Mauro Marini, Darcy Ribeiro e Atílio Boron traço um quadro teórico sobre a reestruturação capitalista no Brasil com a implementação das políticas neoliberais, o fetichismo democrático e o caráter conservador que domina as decisões políticas do período entre 1985 e 2002.

Da fragmentação às práticas integradoras: contribuições da informática educativa à educação em tempos de complexidade

A tese pesquisa a problemática da inserção da Escola na Sociedade do Conhecimento no contexto da Cibercultura, considerando o distanciamento que as práticas educativas escolares vêm apresentando em relação ao universo midiático da cultura social contemporânea na qual os alunos estão inseridos. Utiliza como referencial teórico os fundamentos da Teoria da Complexidade, a partir do que ficou conhecido como paradigma complexo de Edgar Morin. Neste contexto, visa refletir sobre a necessidade de ampliar o olhar sobre o conhecimento como forma de superação do paradigma fragmentador. Parte da hipótese de que as práticas educativas, permeadas pela tecnologia, quando fundamentadas em um paradigma complexo, podem abrir novas possibilidades de superação com a promoção de mudanças pedagógicas em direção a um novo paradigma educativo mais dinâmico, criativo e integrador. Investiga se o uso da Informática na Educação pode, de fato, contribuir com as reformas necessárias à Educação em tempos de complexidade. Tendo o Colégio Pedro II como espaço de investigação, a pesquisa desenvolveu-se em duas fases e objetivou compreender o movimento do Colégio para ajustar-se e atender as demandas educacionais da sociedade contemporânea em acelerado processo de transformação e imersa na Cultura da Convergência. Analisa a incorporação e apropriação das tecnologias no processo de escolarização pelo corpo docente do Colégio e como isto tem se dado na prática da instituição. A pesquisa qualitativa de caráter exploratório tem como cenário de investigação os laboratórios de Informática Educativa (espaços multimídia com conexão a Internet) nos diferentes CAMPI do 1 e 2 Segmentos do Ensino Fundamental e nas atividades desenvolvidas, através da atuação dos professores de Informática Educativa, em parceria ou não, com os professores de outras disciplinas. Para analise dos dados foram utilizados conceitos da Teoria da Complexidade, como por exemplo, as categorias provenientes do Tetragrama Organizacional e os Operadores da Complexidade. O material empírico extraído da análise documental e das entrevistas sobre as práticas realizadas nos laboratório do Colégio resulta em mapeamento das diferentes formas de estruturação do trabalho pedagógico dos laboratórios, análise do ciclo docente: planejamento, execução e avaliação. A pesquisa de campo exploratória, inicialmente de caráter descritivo, passa a enfatizar, progressivamente, o caráter qualitativo da pesquisa, objetivando assim, oferecer maior clareza e visibilidade ao real estado da Informática Educativa para o Colégio Pedro II. A pesquisa desenvolvida analisa a realidade escolar no ponto onde estamos, que é a prática da interdisciplinaridade em direção a transdisciplinaridade. A transdisciplinaridade, em vários aspectos, ainda representa uma utopia pedagógica no contexto formal do sistema educacional brasileiro que estrutura-se de modo visivelmente fragmentado.

Gays contanto suas histórias: uma análise organizacional, lexical e discursiva das narrativas de sair do armário

Este trabalho tem por objetivo investigar as histórias de sair do armário sob seu aspecto organizacional, lexical e discursivo. Busca-se apontar que padrões organizacionais prevalecem nas histórias, que léxicos significativos predominam e como os léxicos predominantes são avaliados em termos de Afeto, Julgamento e Apreciação. Para o exame organizacional, a análise se apropria do quadro analítico de Labov e colaboradores (1967; 1972), por ser pioneiro nos estudos sobre narrativas orais de experiência pessoal; em seguida, lança mão dos elementos do Padrão Problema-Solução (PPS), proposto por Hoey (1983; 2001), por iluminar o aspecto cíclico das referidas histórias. Para a análise lexical, esse estudo se ampara nos preceitos e técnicas da investigação eletrônica de textos da Linguística de Corpus (TOGNINI BONELILI, 2001; SINCLAIR, 2004; BERBER-SARDINHA, 2004; McENERY e HARDIE, 2011), conjugado ao conjunto de programas WordSmith Tool 5.0 (SCOTT, 2010). Já sobre o aspecto discursivo, em especial sobre a linguagem da avaliação, a análise privilegiou a metafunção interpessoal da Linguística Sistêmico Funcional (Halliday, 2004) e lançou mão das categorias do subsistema da ATITUDE da Teoria da Avaliatividade, proposto por Martin (2000) e Martin e White (2005). O Corpus analisado consiste de sete narrativas, coletadas pelo método da Entrevista Narrativa, à qual se voluntariaram homossexuais do sexo masculino, entre (20) vinte a (30) anos de idade, oriundos da zona norte do Rio de Janeiro. Os resultados da análise da organização da narrativa mostraram que as histórias de sair do armário são episódicas, são contadas com muitos recursos avaliativos como descritos por Labov e se organizam por meio do Padrão Problema-Solução. Os resultados da análise lexical revelaram a predominância do item eu e mãe/ela nas sete histórias coletivamente. Por fim a análise discursiva, sob a ótica da linguagem atitudinal, aponta que os itens eu e mãe/ela, que apontam para o narrador e suas mães, são marcados por Afeto (emoções) e Julgamento (comportamento). A dissertação em seu final combina as três linhas de análise para fazer uma reflexão sobre o peso social do que significa sair do armário para o sujeito gay

Avaliação do efeito da interação solo estrutura sobre o comportamento estrutural de edificações em aço e mistas (aço concreto).

O conhecimento do tema da interação solo-estrutura permite que as edificações sejam projetadas de maneira mais realista com o comportamento físico. Há décadas atrás seria inviável um dimensionamento considerando a deformabilidade do solo de fundação, e as estruturas eram dimensionadas adotando-se as fundações como indeslocáveis, sob uma base rígida. Essa consideração conduz a respostas estruturais inadequadas, por vezes comprometendo a segurança e a estabilidade do conjunto estrutural. Atualmente, o avanço tecnológico permite a obtenção de resultados de milhões de cálculos matemáticos em questões de segundos, podendo-se obter soluções mais arrojadas e dinâmicas, facilitando o dimensionamento estrutural de forma a atender ao novo padrão de construção e arquitetura. A relevância de tal assunto motivou a análise numérica de um edifício de 4 pavimentos de estrutura mista (aço-concreto), considerando o efeito da interação solo-estrutura. As análises foram conduzidas com o programa ANSYS, de elementos finitos, substituindo-se os apoios indeslocáveis por molas discretas, lineares e elásticas, com rigidez equivalente ao solo, conforme hipótese de Winkler. Os parâmetros dos solos de fundação foram adquiridos a partir de correlações empíricas existentes na literatura e da utilização do programa computacional PLAXIS para a determinação das constantes elásticas das molas. Neste trabalho, foram comparados os resultados de reações verticais, esforços normais, momentos fletores e deslocamentos da estrutura obtidos pelo modelo clássico de projeto, que considera apoios indeslocáveis, e pelo modelo de Winkler, que considera a interação solo-estrutura. As análises foram executadas para seis diferentes tipos de solos argilosos, siltosos e arenosos. Os resultados obtidos mostraram claramente a redistribuição dos momentos fletores, esforços normais e reações verticais nos pilares com diferenças significativas para os pilares de canto e periféricos. Observou-se uma tendência de alívio dos esforços nos pilares mais solicitados, adotando a estrutura assentada em uma base rígida. As análises ressaltaram a relevância da interação solo-estrutura, com efeitos provenientes do rearranjo do solo de fundação nos elementos estruturais das edificações.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.