Localização colaborativa em robótica de enxame.

Diversas das possíveis aplicações da robótica de enxame demandam que cada robô seja capaz de estimar a sua posição. A informação de localização dos robôs é necessária, por exemplo, para que cada elemento do enxame possa se posicionar dentro de uma formatura de robôs pré-definida. Da mesma forma, quando os robôs atuam como sensores móveis, a informação de posição é necessária para que seja possível identificar o local dos eventos medidos. Em virtude do tamanho, custo e energia dos dispositivos, bem como limitações impostas pelo ambiente de operação, a solução mais evidente, i.e. utilizar um Sistema de Posicionamento Global (GPS), torna-se muitas vezes inviável. O método proposto neste trabalho permite que as posições absolutas de um conjunto de nós desconhecidos sejam estimadas, com base nas coordenadas de um conjunto de nós de referência e nas medidas de distância tomadas entre os nós da rede. A solução é obtida por meio de uma estratégia de processamento distribuído, onde cada nó desconhecido estima sua própria posição e ajuda os seus vizinhos a calcular as suas respectivas coordenadas. A solução conta com um novo método denominado Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), ora proposto com o objetivo de melhorar a qualidade da posição inicial dos nós desconhecidos em caso de falhas durante o reconhecimento dos nós de referência. O refinamento das posições é feito com base nos algoritmos de busca por retrocesso (BSA) e de otimização por enxame de partículas (PSO), cujos desempenhos são comparados. Para compor a função objetivo, é introduzido um novo método para o cálculo do fator de confiança dos nós da rede, o Fator de Confiança pela Área Min-Max (MMA-CF), o qual é comparado com o Fator de Confiança por Saltos às Referências (HTA-CF), previamente existente. Com base no método de localização proposto, foram desenvolvidos quatro algoritmos, os quais são avaliados por meio de simulações realizadas no MATLABr e experimentos conduzidos em enxames de robôs do tipo Kilobot. O desempenho dos algoritmos é avaliado em problemas com diferentes topologias, quantidades de nós e proporção de nós de referência. O desempenho dos algoritmos é também comparado com o de outros algoritmos de localização, tendo apresentado resultados 40% a 51% melhores. Os resultados das simulações e dos experimentos demonstram a eficácia do método proposto.

A vida como produto de invenção: o caráter autobiográfico da escrita de Fernando Sabino

Com base na relevância que se dá hoje aos estudos das escritas de si, foi investigado o teor autobiográfico que permeia a obra do escritor Fernando Sabino em três dos seus livros: O encontro marcado (1956), O menino no espelho (1982) e O tabuleiro de damas (1988). Cada uma dessas obras foi analisada a partir de perspectivas distintas do gênero autobiográfico: romance autobiográfico, autoficção e autobiografia, respectivamente. O trabalho também aborda a construção da imagem do escritor Fernando Sabino na cena literária, analisando o modo como o escritor se apresenta em seus textos e investigando se essa representação está atrelada à imagem de pessoa pública da qual tomamos conhecimento por meio de palestras, depoimentos e entrevistas do autor. Nas declarações de Fernando Sabino, podemos observar, pela frequente reiteração de ideias, que o autor elabora a si mesmo como um personagem. Além da representação que fez de si próprio, Sabino transformou, inclusive, outros escritores em personagens. É o que podemos notar no livro Gente (1975), no qual o autor apresenta personalidades do seu universo artístico de acordo com uma visão pessoal. O mesmo ocorre nos minidocumentários produzidos pelo escritor, na década de 70, nos quais transporta grandes nomes da literatura brasileira para o vídeo. Em um período em que há diferentes trabalhos e publicações referentes ao retorno do sujeito, à problematização da primeira pessoa e aos estudos autobiográficos, buscou-se, nesta dissertação, estudar a produção de um escritor que possui expressivo material pertinente à escrita de si e à representação do sujeito, mas com escassos trabalhos acadêmicos sobre sua obra

Quase imperceptível: arte participativa e ficção

Esta dissertação levantou um conjunto de questões relacionadas à reflexão do meu processo artístico, tendo como ponto de partida as imagens poéticas da casa, do dormir, do desabrigo, da invisibilidade e da visibilidade que culminaram em trabalhos acerca dos moradores de rua, da acessibilidade e do uso da cidade. Para analisar as experiências artísticas participativas realizadas em âmbito urbano, foi apresentado um estudo da produção de artistas como Flávio de Carvalho, Lygia Clark e Hélio Oiticica, assim como os conceitos de site specific e site oriented (KWON 1998). Acerca dos trabalhos que envolvem relações e propostas de convivência, foi acessado o livro Estética Relacional (BOURRIAUD 2009) e o texto Antagonismos e Estética Relacional (BISHOP 2004). O ato de ouvir e as histórias narradas durante as propostas participativas aproximaram o estudo da ideia de autoficção (DOUBROVSKY 1977) e da escrita de si (FOULCAULT 2002). A relação com o desenho foi observada como produção de sentido, assim como foi problematizado o papel do artista a partir da observação do papel do mediador, revelando possibilidades outras de definição com base nos conceitos de participação total (OITICICA 1967), e artista-etc. (BASBAUM 2013).