El paisaje : diseño de una metodología para su análisis, planificación e inclusión en los procesos de toma de decisiones

Esta tesis se inscribe en el campo de la tecnología, o ciencia aplicada, lo que significa que se elabora con la voluntad de que sus hallazgos puedan ser utilizados para acometer los desafíos con que se enfrenta el paisaje en cuanto recurso, testimonio histórico-cultural y factor ambiental, de importancia creciente para la calidad de vida de los ciudadanos. Se estructura en seis capítulos: El primero describe los objetivos, metodología y los medios utilizados en su elaboración; el segundo se refiere al estado actual de la cuestión que se investiga; el tercero y el cuarto constituyen el centro de la tesis, y presentan el modelo conceptual de paisaje y EL modelo metodológico que se proponen para alcanzar el objetivo de la Tesis; el quinto sintetiza la verificación realizada para dichos modelos; y el sexto contiene las conclusiones. Para definir los objetivos, la tesis considera que el paisaje se comporta como un recurso socioeconómico capaz de generar riqueza y empleo, y que, a pesar de la preocupación legal por su conservación, se encuentra sometido a graves procesos de deterioro; por todo ello ha pasado de ser un tema menor en el territorio, a constituir un elemento de interés primordial. Pero el carácter de percepción subjetiva del paisaje supone una gran dificultad para tratarlo técnicamente en los procesos de toma de decisiones que conducen el desarrollo. Y es precisamente el objetivo de esta tesis resolver esa dificultad, mediante el desarrollo una metodología y de unas técnicas que permitan integrar este recurso en la formulación de políticas, planes, proyectos e instrumentos de gestión. La metodología utilizada en la investigación, ha sido una aplicación del método inducción-deducción, según el cual a partir de la observación de hechos particulares se hacen generalizaciones que luego se aplican a otros hechos particulares, y ello, en ciclos sucesivos, va dotando de solvencia y de solidez a las generalizaciones. Respecto al estado de la cuestión, dada la enorme cantidad de antecedentes sobre el paisaje, el doctorando se ha centrado fundamentalmente en los últimos años, por ser en este tiempo cuando se ha conformado la preocupación y el concepto actual de paisaje, el cual asume que, hermoso o feo, todo el territorio es paisaje, y por tanto el objetivo no debe ser protegerlo, sino planificarlo para gestionarlo. En el tercer capítulo se expone el modelo de paisaje que se propone, para lo que se parte de la siguiente definición de paisaje: Percepción polisensorial y subjetiva de la expresión externa en que se manifiesta el sistema territorial, según la cual el Paisaje implica tanto a lo percibido como a quien lo percibe: debe existir un perceptor para que el paisaje se revele y manifieste. Esto da lugar a un modelo de paisaje organizado en dos grandes componentes: una objetiva, la imagen que proyecta un sistema real (el territorial), determinante del "carácter" del paisaje, a lo que se denomina en esta tesis Base Paisajística, y otra subjetiva, que no es más que la percepción de los observadores, cada uno de los cuales se hace su propia composición del paisaje. En el cuarto capítulo, a partir del modelo de paisaje definido, y teniendo en cuenta el objetivo central de la tesis, se presenta una propuesta metodológica para analizar, diagnosticar y planificar el paisaje. La metodología propuesta se estructura en tres niveles, que se desarrollan consecutivamente: en una primera fase se analizan lo que se ha denominado elementos primarios del paisaje, en una segunda fase se desarrollan los elementos elaborados para el diagnóstico, y en una tercera fase se concretan los elementos de percepción para la decisión, que suponen un último nivel de elaboración que permite insertar el paisaje fácilmente en el instrumento que se elabora. El quinto capítulo se destina a verificar o contrastar el comportamiento y la validez del modelo y la metodología diseñados. Así el modelo ha sido refrendado por la comunidad científica, técnica y la sociedad en general, que ha intervenido en los casos que han servido de base a la tesis, tanto en su elaboración, como en su validación a través de procesos de participación pública. Además los casos que se exponen en este capítulo permiten apreciar cómo el modelo se ha ido desarrollando y mejorando a lo largo de varios años, y cómo es suficientemente flexible para poder aplicarse, con los lógicos ajustes derivados de los objetivos específicos, y de la escala, de cada caso concreto, a la extensa casuística que se plantea en la vida profesional. En el sexto y último capítulo, se incluyen una serie de conclusiones que se han ido extrayendo a lo largo del proceso de elaboración de la tesis, y se identifican aquellos campos de investigación que tal proceso ha abierto.

La ingeniería: Agustín de Betancourt

El premio Nobel Herbert Simon en un ensayo de 1969, definía la ingeniería como la ciencia de lo artificial, cosa que treinta años antes ya estaba contenida an la "Meditación de la Técnica" de Ortega. Simon explica también que la tarea de la ingeniería es cómo diseñar y fabricar artefactos que tengan ciertas propiedades. Al establecer la relación entre el carácter del artefacto y su objetivo surge la necesidad de considerar la influencia del medio ambiente en el que aquél va a funcionar y por eso se puede ver el artefacto como una interfase entre el ambiente exterior y su estructura interior. Las ciencias naturales influyen directamente en estos dos términos y por ello la ingeniería moderna surge cuando se aplican de forma sistemática los conocimientos generados por la ciencia positiva que permiten analizar éxitos y fracasos desde un punto de vista nacional y predecir los efectos de las alteraciones que se introduzcan sobre los diseños iniciales. En España el patriarca de la ingeniería moderna es Agustín de Betancourt, personaje extraordinario al que recientemente la Real Academia de Ingeniería acaba de declarar Summa Auctoritates Academiae y en cuyo honor le ha dedicado un altorrelieve en el Puerto de la Cruz, lugar donde nació en 1758. Pero la ingeniería sólo es grande cuando coincide la calidad de cada uno de los tres factores que intervienen en la misma: proyectistas con imaginación y conocimientos, industria capaz de ofrecer los materiales más adecuados y llevar adelante los procesos de construcción o montaje que áquel imagine y promotores con la solvencia económica capaces de calibrar las ventajas de las soluciones que se ofrecen y apreciar factores imponderables como la innovación, la estética o la sostenibilidad que tanto añaden al cumplimiento de los fines utilitarios que se encuentran en el origen de las intervenciones. El capítulo está organizado en tres bloques: en el primero se muestran brevísimamente algunos arquetipos históricos de la ingeniería más antigua, así como la progresiva influencia de los conocimientos científicos hasta llegar a Betancourt. A continuación se marca la evolución de éste desde su etapa de formación a su transformación en un influyente inventor, pero también en un reformador de los cuerpos de la Administración y de la enseñanza. Finalmente dedicaré un tiempo a hablar del mantenimiento de su espíritu, a pesar de guerras y revoluciones, a lo largo del siglo XX, para concluir con una breve reflexión sobre las enseñanzas a extraer de su ejemplo.

Las estructuras

La afirmación de que las primeras realizaciones arquitectónicas y de ingeniería estructural son tan antiguas como la civilización no es gratuita. En efecto, tan pronto como se desea cubrir un espacio, salvar un vano o transmitir un empuje (vertical u horizontal), es preciso el desarrollo de un conocimiento específico. El dominio de las técnicas para resolver,en particular, tales problemas ha sido transmitido a través de construcciones religiosas o áulicas que han permanecido a través de los siglos como puntos de referencia y muestra de la habilidad, el ingenio y la audacia de las generaciones predecesoras. Obras como el puente de Alcántara (Cáceres), la mezquita de Córdoba y el monasterio de El Escorial (Madrid) -de los siglos I, X y XVI, respectivamente- demuestran la personalidad de sus proyectistas pero también sus conocimientos constructivos, su capacidad organizadora y la ambición y poderío económico de sus promotores. De hecho, aunque la habilidad para combinar mecanismos estructurales se encuentra en todos los artefactos manejados por el hombre, es en el ámbito de la edificación y de las obras públicas donde, hasta épocas relativamente recientes, se encuentran los ejemplos más espectaculares de estructuras resistentes. Éstos sólo aparecen, sin embargo, cuando coincide la calidad de cada uno de los tres factores que intervienen en la obra, es decir, un proyectista con imaginación y conocimientos, una industria de la construcción capaz de ofrecerle los materiales más adecuados y de llevar a cabo los procesos constructivos que aquél imagine, y un promotor con solvencia económica pero también capaz de calibrar las ventajas de las soluciones que se ofrecen y apreciar factores imponderables como la innovación o la estética, que tanto añaden al cumplimiento de los factores utilitarios que se encuentran en la motivación de las construcciones. A lo largo de la historia los proyectistas españoles han dado pruebas de calidad en algunas realizaciones que se comentarán a continuación y siempre han demostrado un buen conocimiento del estado del arte en el exterior.Sin embargo, no puede decirse que ése haya sido el caso de los promotores o de la industria que, por uno u otro motivo, se ha visto muy afectada por avatares políticos o decisiones económicas equivocadas. Las quejas de Pablo Alzola sobre el "espíritu cosmopolita con que abrimos nuestras puertas a quienes nos las cierran herméticamente", el cual, en el siglo XIX, facilitó las franquicias a la importación de materiales relacionados con la industria ferroviaria, condenando esta importación "a muerte el porvenir de la industria española de hierro y acero, base muy principal de prosperidad en todas las naciones juntas", resuenan de nuevo en relación con la integración europea. Ello se explica por la tendencia general hacia el rendimiento inmediato de las capitales con la consiguiente destecnificación propia y penetración de productos extranjeros conseguidos mediante una investigación coordinada entre administración, industria y universidad. La falta de grupos organizados, de lo que es una interesante excepción la industria del hormigón, ha provocado en muchos ámbitos una ausencia de legislación propia que la industria nacional actualmente echa en falta como defensa específica en términos técnicos.

Retos del sector de Sociedades de Garantía Recíproca frente a la crisis actual

El objetivo de esta investigación es analizar los retos a los que se enfrentan las Sociedades de Garantías Recíprocas (SGR) y su papel en la financiación de la PYME en el contexto actual de crisis financiera en España. Entre las principales conclusiones, destacar que ante las mayores dificultades actuales, las SGR adquieren mayor relevancia para facilitar el acceso al crédito para las PYMES debido a que son un instrumento directo, con su garantía los fondos del sistema bancario llegan hacia estas empresas, y muy eficaz, por el efecto multiplicador de su actividad. Sin embargo, a su vez, estas sociedades están afectadas igualmente por el aumento de la morosidad al que deben enfrentarse y que incide en su actividad avalista. Se analiza, por tanto, la importancia de mantener la solvencia de las SGR y de CERSA (Compañía Española de Reafianzamiento) en niveles adecuados para que puedan cumplir con los retos actuales de ampliar su actividad incluso a un mayor número de PYMES. = The aim of this paper is to analyze the challenges confronted by the Reciprocal Guarantees Societies (SGRs,Spanish acronym), and its role in the financing of SMEs in the current context of financial crisis in Spain. Major findings include, considering the greatest current difficulties of nowadays, that the SGRs acquires greater relevance to facilitate the access to credit for SMEs because they are a direct instrument, with its guarantee funds incoming to these companies from the banking system, and very effective, due to the multiplier effect of its activity. However, in turn, these societies are also affected by the increase in doubtful assets which have to face and that affect his guarantor activity. It is analyzed, therefore, the relevance of maintaining the SGRs and CERSA (Compañía Española de Reafianzamiento) solvency at appropriate levels in order to address the current challenges of expanding its activity, indeed to a larger number of SMEs.

Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.