AR drone identification and navigation control at CVG-UPM

This article presents the proposal of the Computer Vision Group to the first phase of the international competition “Concurso de Ingeniería de Control 2012, Control Aut ́onomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor”. This phase consists mainly of two parts: identifying a model and designing a trajectory controller for the AR Drone quadrotor. For the identification task, two models are proposed: a simplified model that captures only the main dynamics of the quadrotor, and a second model based on the physical laws underlying the AR Drone behavior. The trajectory controller design is based on the simplified model, whereas the physical model is used to tune the controller to attain a certain level of robust stability to model uncertainties. The controller design is simplified by the hypothesis that accurate positions sensors will be available to implement a feedback controller.

AR modelling and DDS for in situ surveillance of capacitive pressure transmitters

In this work, a methodology is proposed to find the dynamics poles of a capacitive pressure transmitter in order to enhance and extend the on line surveillance of this type of sensors based on the response time measurement by applying noise analysis techniques and the Dynamic Data System. Several measurements have been analyzed taken from a Pressurized Water Reactor. The methodology proposes an autoregressive fit whose order is determined by the sensor dynamics poles. Nevertheless, the signals that have been analyzed, could not be filtered properly in order to remove the plant noise, thus, this was considered as an additional pair of complex conjugate poles. With this methodology we have come up with the numerical value of the sensor second real pole in spite of its low influence on the sensor dynamic response. This opens up a more accurate on line sensor surveillance since the previous methods were achieved by considering one real pole only.

Estación de servicio de gas natural licuado y comprimido para vehículos

Se propone la construcción de una planta satélite de gas natural anexa a una estación de servicio de carburante. El interés del proyecto se centra en el ahorro económico que supone el uso de este combustible para el transporte por carretera (hasta 50 %). Además el gas natural es, en relación al petróleo, más limpio y la relación reservas/producción es mayor. En España la infraestructura de esta tecnología es una de las mayores y mejor consolidadas de Europa. Se ha elegido la E.S. localizada en el km 26 de la autopista A1 con sentido Burgos (San Sebastián de los Reyes, Madrid). Esta autopista es una de las principales vías de conexión entre España y el resto de Europa, resultando interesante pensando en el sector trasportista. La planta dispondrá de un tanque criogénico de 60 m3 para almacenar gas natural licuado (GNL) a una temperatura de -163 ºC. Parte de éste será comprimido a 290 bar y después conducido a un vaporizador ambiental de alta presión que lo gasificará. Finalmente el gas resultante se odorizará obteniendo gas natural comprimido (GNC) que quedará preparado para su almacenaje en vasijas. El tanque criogénico (GNL) y las botellas (GNC) se conectarán a sus respectivos surtidores para el suministro de combustible. La planta incluirá un surtidor de GNC y otro de GNL para vehículos pesados. Se realizará el montaje e instalación de los equipos y líneas necesarios para el almacenaje, manipulación y suministro de gas natural vehicular.