Desarrollos para la explotación de datos integrados mediante fotogrametría y láser escáner en proyectos de patrimonio arquitectónico

La presente tesis doctoral describe los desarrollos realizados, y finalmente materializados en patentes con registro de la propiedad intelectual, para la integración de las nuevas tecnologías de documentación fotogramétrica y las bases de datos de los barredores láser terrestres, en los procesos de elaboración, redacción y ejecución de proyectos de restauración y rehabilitación arquitectónicos. Los avances tecnológicos aparecidos en control métrico, junto con las técnicas de imagen digital y los desarrollos fotogramétricos, pueden aportar mejoras significativas en el proceso proyectual y permiten aplicar nuevos procedimientos de extracción de datos para generar de forma sencilla, bajo el control directo y supervisión de los responsables del proyecto, la información métrica y documental más adecuada. Se establecen como principios, y por tanto como base para el diseño de dicha herramienta, que los desarrollos aparecidos sí han producido el uso extendido del sistema CAD (como instrumento de dibujo) así como el uso de la imagen digital como herramienta de documentación. La herramienta a diseñar se fundamenta por tanto en la imagen digital (imágenes digitales, imágenes rectificadas, ortofotografías, estéreo- modelos, estereo- ortofotografías) así como su integración en autocad para un tratamiento interactivo. En la aplicación de la fotogrametría a la disciplina arquitectónica, se considera de interés estructurar aplicaciones con carácter integrador que, con mayores capacidades de interactuación y a partir de información veraz y rigurosa, permitan completar o elaborar documentos de interés proyectual, ABSTRACT This doctoral thesis explains the developments carried out, and finally patented with intellectual property rights, for the integration of the new photogrammetric technology documentation and terrestrial scanner databases in the preparation, documentation and implementation processes of restoration projects and architectural renovation. The technological advances in metric control, as well as the digital image techniques and photogrammetric developments, can together bring a significant improvement to the projecting process, and, under the direct control and supervision of those in charge of the project, can allow new data extraction processes to be applied in order to easily generate the most appropriate metric information and documentation. The principles and, therefore, the basis for the design of this tool are that the developments have indeed produced the widespread use of the CAD system (as a drawing instrument) and the use of digital images as a documentation tool. The tool to be designed is therefore based on digital images (rectify images, orthophotos, stereomodels, stereo-orthophotos) as well as its integration in Autocad for interactive processing. In the application of photogrammetry to the architectural discipline, what interests us is to structure applications of an integrative nature which, with a greater capacity for interaction and from accurate and thorough information, enable the completion or elaboration of documents that are of interest to the project.

Documentación gráfica mediante fotogrametría digital de la cúpula del Pantheon en Roma

El trabajo presentado ofrece un ejemplo de aplicación de las nuevas tecnologías en el campo de la fotogrametría digital convergente aplicadas al levantamiento arquitectónico, práctica íntimamente conectada al análisis constructivo de edificios. La posibilidad de trabajar con herramientas informáticas de alto potencial pero de fácil utilización que no necesitan instrumentos de alta precisión ni el trabajo conjunto de varios operadores, permite realizar levantamientos indirectos de objetos complejos con cierta sencillez. En este caso se ha elegido como modelo de estudio el intradós de la cúpula del Pantheon en Roma. La especial configuración geométrica del interior de la cúpula permite un fácil reconocimiento de puntos de una imagen a la otra y por ello un control adecuado de los proyectos de restitución mediante fotogrametría. La presencia de los casetones que tiene a nivel perceptivo una fundamental importancia para poder reconstruir mentalmente la forma esférica de la superficie y su enorme tamaño sirve al mismo tiempo como característica de gran eficiencia en este trabajo de restitución. Los datos obtenidos mediante fotogrametría se han utilizado para elaborar una documentación gráfica del intradós de la cúpula y su forma empleando herramientas informáticas de dibujo vectorial que han permitido el estudio y cálculo promediado de los resultados.

Cuantificación de las erosión en un talud de Taganana mediante fotogrametría terrestre (Tenerife)

This paper provides an assessment of the potential of terrestrial photogrammetry to calculate erosion associated with surface runoff on hillsides near roads during recent periods. To do this we choose a road embankment located in a valley with hills which have developed abundant grooves erosion. The accuracy of the surveying tool is evident in the evaluation of small hillsides, but is impractical for the study of large hillsides with significant slopes, in which are unknown initial parameters of the topography.

Elaboración de un procedimiento de control métrico mediante procedimientos de fotogrametría digital y su aplicación como método para la homologación de trofeos cinegéticos.

En los últimos años se observa una creciente demanda de modelos 3D, especialmente orientados al control dimensional dentro de los diferentes campos de la arquitectura o ingeniería, en los que tanto la instrumentación, los métodos de captura (fotogrametría digital y láser escáner), como el tratamiento posterior de la información, requieren de procedimientos y modernas herramientas informáticas acordes con los fines específicos. Los ensayos realizados se encuadran dentro de los métodos de homologación cinegética, que son en definitiva los distintos sistemas de medición y puntuación de las diferentes especies de caza mayor. En este estudio se ha seleccionado un trofeo de gamo para la realización de los diferentes tratamientos, análisis y modelización. En la actualidad los organismos competentes en esta materia emplean, para realizar estos trabajos, mediciones directas y baremos específicos, principalmente con instrumentación analógica.

Web 2.0 en Topografía, Cartografía y Fotogrametría

La metodología 2.0 que desarrollamos se basa en la colaboración, compartiendo y trabajando en grupo, con la revisión permanente del entorno de enseñanza-aprendizaje en el ámbito de la Tecnologías de la Información Geográfica.

Fotogrametría de UAV de ala fija y comparación con topografía clásica.

El objetivo de este proyecto es realizar un estudio comparativo utilizando dos procedimientos diferentes para la obtención de mapas y modelos digitales del terreno. Por un lado, realizando un levantamiento de una zona determinada mediante GPS y por otro lado mediante fotogrametría aérea utilizando un vehículo aéreo no tripulado. Dicho estudio surge de la necesidad de obtener cartografía de los elementos que nos rodean y en nuestro caso, como primera toma de contacto, en el empleo de una nueva tecnología. Puesto que este requisito ha existido siempre, es evidente que en cada época el avance de las distintas metodologías y tecnologías para la producción cartográfica es mayor. En la actualidad, una de las técnicas más empleadas es la Fotogrametría. La idea de poder sobrevolar una extensión determinada para obtener imágenes y posteriormente poder recomponer el modelo para obtener la geometría y los elementos de dicha extensión hace que esta técnica sea muy eficaz. Hoy en día, las técnicas siguen avanzando y encontramos en el levantamiento mediante la utilización de vehículos aéreos no tripulados una de las mejores alternativas. Se trata de una herramienta muy potente en la realización de trabajos a grandes escalas (1:1000, 1:500). Comparado con métodos tradicionales, la fotogrametría aérea mediante vehículos aéreos no tripulados ofrece una gran cantidad de ventajas: · Mayor precisión: la alta resolución de las fotos tomadas permite obtener modelos digitales del terreno con mayor nivel de detalle. · Ahorro de tiempo: el levantamiento topográfico se puede completar en cuestión de horas, en comparación a métodos de topografía terrestre y fotogrametría tradicional. · Reducción de costos operativos: ya que levantamiento topográfico toma menos tiempo y menos recursos. · Mejoras en seguridad: el uso de una plataforma UAV puede eliminar o reducir la necesidad de acceder a zonas peligrosas. · Manejo de mayor información: fotografías verticales u oblicuas combinadas, levantamientos topográficos precisos, modelos digitales del terreno y análisis volumétrico. · Facilita la toma de decisiones: basada en información relevante y actualizada.

Modelos digitales del terreno mediante fotogrametría aérea realizada con un vehículo aéreo no tripulado

En las últimas décadas, el avance tecnológico ha aumentado a una velocidad vertiginosa. Muchos son los campos beneficiados, entre ellos la ingeniería y por consiguiente el desarrollo de maquinaria, técnicas y herramientas que facilitan el trabajo. Los vehículos aéreos no tripulados (UAVs), más conocidos como drones, se presentan como una alternativa muy interesante para llevar a cabo levantamientos topográficos mediante la técnica fotogramétrica. En este proyecto se desarrollan los Modelos Digitales del Terreno (MDT) de una superficie sobrevolada por un UAV en la localidad de Cubillos del Sil (León). Para ello, se han utilizado dos software: Mission Planner y PhotoModeler. En el primero se ha llevado a cabo la programación de la misión de vuelo del drone, siendo el fin la toma de fotografías aéreas. El segundo es el encargado de realizar la reconstrucción digital en 3D del terreno sobrevolado a partir de esas fotografías. El objetivo final es que los MDT obtenidos puedan ser utilizados en un futuro por cualquier equipo de trabajo que quiera desarrollar un proyecto sobre esos terrenos. ABSTRACT The pace of technology innovation is faster now than it has been for the past few decades. Engineering, and consequently machinery and diverse techniques, are the main beneficiaries. A clear example of this is the development of unmanned aerial vehicles (UAVs), more commonly known as drones. They are a very good alternative that can be used to carry out topographic surveys through photogrammetry. In this project the Digital Terrain Models (DTM) of an overflown area in the municipality of Cubillos del Sil (León) are developed. Two main pieces of software have been used for this purpose; Mission Planner and PhotoModeler. Programming of the drone flight mission was done with the former, allowing it to take aerial pictures, whilst the latter was used to digitally rebuild the overflown area in 3D, using the pictures from the first piece of software. The final aim of the project is to make the obtained DTM available for any future project.

Análisis biomecánico del segmento de la carrera a pie de la competición en triatlón

El principal objetivo de la presente investigación fue el conocer el perfil de rendimiento técnico de los triatletas, desde un punto de vista biomecánica, en el segmento carrera a pie durante la competición en triatlón. Asimismo, como el genero y el nivel deportivo del triatleta podrían influir en su respuesta motriz durante la competicion. Para ello, se necesitaba desarrollar y validar una técnica experimental que fuera lo suficientemente precisa (validez interna), con una alta fiabilidad y con una gran validez externa (ecologica) debido al entorno de la competicion. La muestra la formaron un total de 64 deportistas: 32 triatletas participantes en la Copa del Mundo de Triatlon de Madrid-2008 (16 hombres y 16 mujeres) y 32 triatletas participantes en el Clasificatorio del Campeonato de Espana Elite (16 hombres y 16 mujeres). El análisis de la técnica de carrera de los deportistas se realizo mediante un sistema fotogramétrico en 2d que permitió calcular las coordenadas (x,y) de los centros articulares con un error de 1.66% en el eje x y de un 2.10% en el eje y. Las imágenes fueron obtenidas por una cámara que filmaba el movimiento en un plano antero-posterior del triatleta. Algoritmos basados en la DLT (Abdel-Aziz & Karara, 1971) permitieron conocer las coordenadas reales a partir de las coordenadas digitalizadas en el plano y posteriormente las distintas variables analizadas. El análisis biomecánica de la carrera se realizo en 4 ocasiones diferentes durante la competición, correspondiendo con cada una de las vueltas de 2,5 km, que el triatleta tenía que realizar. La velocidad de carrera resulto estar íntimamente ligada al nivel deportivo del triatleta. Del mismo modo, 3 de los 4 grupos analizados presentaron valores inferiores a 3 minutos 30 segundos por kilometro recorrido, poniendo de manifiesto el altísimo nivel de los sujetos analizados. Del mismo modo parece que las chicos consiguen una mayor velocidad gracias a una mayor longitud de ciclo en relación a las chicas, ya que estas muestran valores mayores en cuanto a frecuencia de zancada. La frecuencia de zancada presento los valores más altos en la primera vuelta en todos los deportistas analizados. Asimismo, los triatletas de nivel internacional y las chicas fueron los que mostraron los mayores valores. La longitud de zancada presento distintas tendencias en función del nivel y el género del deportista. Así pues, en los deportistas internacionales y en los chicos los mayores valores se encontraron en la primera vuelta mientras que la tendencia fue al descenso, siendo probablemente la fatiga acumulada la causante de dicha tendencia. En cambio, aquellos deportistas de nivel nacional y las chicas mostraron valores mayores en la segunda vuelta que en la primera, evidenciando que además de la fatiga, el ciclismo previo tiene una incidencia directa sobre su rendimiento. Los tiempos de vuelo permanecieron constantes durante toda la carrera, encontrando cierta evolución en los tiempos de apoyo, la cual provoca una modificación en los porcentajes relativos en los tiempos de vuelo. Los tiempos de apoyo más bajos se encontraron en la primera vuelta. Del mismo modo, los deportistas de nivel internacional y los chicos mostraron valores inferiores. También, estos grupos fueron más constantes en sus valores a lo largo de las vueltas. Por el contrario, se encontraron tendencias al aumento en los triatletas de nivel nacional y en las chicas, los cuales no fueron capaces de mantener el mismo rendimiento debido seguramente a su menor nivel deportivo. La oscilación vertical de la cadera se mostro constante en los triatletas de mayor nivel, encontrándose tendencias al aumento en los de menor nivel. Del mismo modo, los valores más altos correspondieron a las chicas y a los deportistas de nivel nacional. La distancia de la cadera al apoyo permaneció constante a lo largo de las vueltas en todos los grupos, obteniéndose valores mayores en los triatletas de nivel internacional y en los chicos. El ángulo de la rodilla apoyada en el momento del despegue no mostro una tendencia clara. Los deportistas de nivel internacional y los chicos presentaron los valores más bajos. El ángulo de la rodilla libre en el momento del despegue mostro una correlación muy alta con la velocidad de carrera. Del mismo modo, los ángulos más pequeños se encontraron en los triatletas internacionales y en los chicos, debido seguramente a los mayores valores de velocidad registrados por ambos grupos. Los ángulos de los tobillos no mostraron ninguna tendencia clara durante la competición analizada. Los cuatro grupos de población presentaron valores similares, por lo que parece que no representan una variable que pueda incidir sobre el rendimiento biomecánica del triatleta. Los resultados obtenidos en el presente estudio de investigación avalan la utilización de la fotogrametría-video en 2d para el análisis de la técnica de carrera durante la competición en triatlón. Su aplicación en una competición de máximo nivel internacional ha posibilitado conocer el perfil técnico que presentan los triatletas a lo largo del segmento de carrera a pie. Del mismo modo, se ha podido demostrar como los estudios realizados en laboratorio no reflejan la realidad competitiva de un triatlón de máximo nivel. The aim of this research was to determine the running technique profile during a triathlon competition from a biomechanical perspective. Also, to analyze the triathlete gender’s and level of performance’s influence on this profile in competition. An accurate (internal validity) and reliable methodology with a high external validity (ecological) had to be developed to get those aims in competition. Sixty-four triathletes were analyzed. 32 (16 males, 16 females) took part in the Madrid 2008 Triathlon World Cup and 32 (16 males and 16 females) took part in the Spanish Triathlon National Championships. The biomechanical analyses were carried out by a photogrammetric system that allow to calculate the landmarks coordinates (x,y) with a 1.66% error in x axis, and a 2.10% error in y axis. The frames were obtained with a camera situated perpendicular to the triathletes’ trajectory, filming the saggittal plane. DLT based algorithms (Abdel-Aziz & Karara, 1971) were used to calculate the real coordinates from the digitalized ones and the final variables afterwards. The biomechanical analisys itself was performed in four different moments during the competition, according to each 2.5 km lap the triathletes had to do. Running speed was highly related to performance level. Also, 3 of the 4 analyzed groups showed speed values under the 3 minutes and 30 seconds per kilometer. It demonstrated the very high performance level of the analized triathletes. Furthermore, it seems that men get higher speeds because their longer stride length, while women shows higher stride frequency values. The highest stride frequency values were found in the first lap. Women and the international level triathletes showed the highest values. Stride length showed different tendencies according to the gender and level of performance. Men and international level triathletes showed the highest level in the first lap and a decreasing tendency after that. The accumulated fatigue was probably the reason of this tendency. On the other hand, higher values than in first lap were found in the second one in women and national level triathletes. It demonstrated the previous cycling can affect to those groups in terms of biomechanics. Flight times remained constant during the running part, while the contact times showed an increasing tendency that caused a variation in flight times percents. The lowest contact times were found in the first lap and in men and international triathletes’ values. Also, these two groups were more consistent during the whole running. On the other hand, increasing tendencies were found in women and national level triathletes, who were not able to maintain the same values probably due to their lower level of performance. Higher level triathletes showed more consistent hip vertical oscillation values than lower level triathletes, who presented increasing tendencies. The highest values were found in women and national level triathletes. The horizontal distance hip-toe cap remained constant among the laps in all the groups. Men and international level triathletes showed the highest values. The support knee angle at toe-off did not show a clear tendency. The lowest values were found in men and international level triathletes. A high correlation was found between the non-support knee angle and the running speed. Furthermore, men and international level triathletes showed the smallest values, due to the higher velocities reached by these two groups. Ankles angles did not show any tendency during the running part. Similar values were found in the four analyzed groups, so this variable does not seem to represent an important one within the triathlete’s performance. The results obtained in the present research support the use of the bidimensional photogrammetric video-system to analyze the running technique during a triathlon competition. Its application in international triathlon meetings has allowed determining the triathletes’ technique profile during the running part. Also, it has been demonstrated the laboratory-based studies does not reproduce a top-level competition.

Validez y fiabilidad del sensor láser del sistema BioLaserSport® para el análisis de la velocidad de la carrera

El análisis de la velocidad de carrera mediante sensores láser permite la obtención de datos en tiempo real siendo ventajosos frente a otros sistemas. El objetivo de este estudio fue valorar la validez y fiabilidad del sensor láser del sistema BioLaserSport® para el cálculo de velocidades medias y máximas mediante estadísticos relativos y absolutos. Los participantes fueron 17 varones (20.85 ± 1.54 años). Se utilizó un sensor láser tipo 1 (LDM301, Jenoptik, Germany) que registró posiciones de los deportistas a 2000 Hz. Los datos se trataron con la rutina DSL-30 creada con DasyLab v.10.0. Para la validación se utilizó un sistema de fotogrametría-2D con una cámara de alta velocidad (Exilim High Speed EX-F1, Casio) y SkillSpector v.1.3.2. (Video4coach, Grubbemollevej). Además, se utilizaron foto-células de doble haz (Polifemo Light, Microgate, Italy) y un cronómetro Racetime2 (Microgate, Italy). Se registraron, durante dos días, tres series de 30 m de carrera a máxima velocidad. El sensor láser proporcionó, con relación a la fotogrametría, diferencias en las velocidades medias y máximas de -0.11 m•s-1 y 0.14 m•s-1, respectivamente, con unos coeficientes de correlación superiores a 0.86, y mayores de 0.92 con las foto-células para las velocidades medias. Este mostró una excelente fiabilidad test-retest para las velocidades medias con un coeficiente de correlación intraclase (ICC) entre 0.7-0.9 y un error estándar de la media (SEM y SEM%), intrasesión e intersesión, menor de 0.05 m•s-1 y 0.12 m•s-1, respectivamente, y menores de 0.75% y de 2%, respectivamente. Para las velocidades máximas,los valores fueron menores de 0.10 m•s-1 y 0.17 m•s-1, respectivamente, y en ambos casos menores a 1.36% y 1,89%. El láser fue capaz de identificar mínimos cambios detectables (MDC y MDC%) intrasesión, para ambas variables, menores a 0.14 m•s-1 y 0.29 m•s-1, respectivamente (< 2.09% y < 3.76%) e intersesión, menores de 0.34 m•s-1 y 0.47 m•s-1 (< 5.56% y < 5.25%), respectivamente. En consecuencia, es un instrumento útil para el análisis de la evolución de la velocidad intrasujeto y entre sujetos en la carrera de velocidad entre 0-30 m, proporcionando resultados en tiempo real, pero se han de considerar los SEM, SEM%, MDC y MDC% para valorar la mejora del rendimiento.

Modelización tridimensional de la pieza MNM-23 del Museo Naval de Madrid por métodos fotogramétricos.

En el siguiente proyecto se pretende obtener el modelo tridimensional de una pieza del Museo Naval de Madrid, el modelo MNM-23, correspondiente a una fragata de 34 cañones, de dimensiones aproximadas 110*30*39 cm, a partir de fotogrametría de objeto cercano y topografía. La pieza se encontró en un lamentable estado de conservación y en 1995 el restauradormodelista del Museo Naval de Madrid, Miguel Godoy Sánchez, hizo un gran trabajo de restauración de la misma para poder contemplar con auténtico deleite cada uno de los cientos de detalles, que por dentro tenía una fragata del siglo XVIII, una obra perfecta de ingenio,cálculo, estructuras, medidas y estudio, a la vez que arte; todo ello combinado en su justa medida es un claro ejemplo y una gran elección de arquitectura naval de la época. El carácter no invasivo de la fotogrametría y la alta precisión que ofrece hace que este sea un método muy apropiado para este tipo de trabajos. Apoyándonos en estas técnicas, se pretende obtener una precisión entorno al milímetro en el modelo final. Así mismo se investigará y describirá una metodología de trabajo eficiente, rápida y de bajo coste que pretende sustituir otras metodologías utilizadas en este tipo de proyectos.

Cúpulas clásicas romanas: geometría y construcción

El fenómeno del origen y desarrollo de las cúpulas clásicas romanas es de difícil lectura, si se considera la compleja suma de condiciones que las generaron. Numerosos son los estudios sobre el valor simbólico de las primeras cúpulas con la intención de reconocer su significado formal en la cultura que impulsa su difusión y su lugar en la historia de la arquitectura. Menos frecuentes son los textos que analizan el desarrollo de los sistemas constructivos y de las especiales características geométricas de estas formas. El objetivo del presente trabajo de investigación es realizar un estudio de las geometrías de las cúpulas clásicas romanas de planta circular o poligonal, en directa conexión con los temas más propiamente constructivos que permiten generar estas formas. El levantamiento métrico de estas cúpulas se concibe como herramienta fundamental para poder realizar un análisis comparado en base a datos concretos. En algunos de los casos se aplica el método de la fotogrametría digital para realizar el levantamiento del intradós de las cúpulas, aprovechando las propiedades de versatilidad y agilidad de ejecución de este tipo de restitución. En otros casos se realiza una toma de datos directa para registrar solo alguna medida de referencia, como puede ser el diámetro interno de las cúpulas, considerado un útil parámetro de comparación entre los modelos estudiados. Las conclusiones indican una posible lectura del desarrollo de estas estructuras, que muestran variaciones de materiales, proporciones, tamaño y geometría considerables, formando sin duda un capítulo sorprendente en la historia de la arquitectura romana.

Pantheon y cúpulas clásicas romanas: geometría y construcción

En la presente tesis se propone un estudio del Pantheon, y en general de las cúpulas clásicas romanas, partiendo de la relación entre la bibliografía y documentación histórica, y el análisis geométrico y constructivo de algunos de los edificios considerados. La variedad de dimensiones, geometrías y sistemas constructivos aplicados en lugares y condiciones diferentes es muy grande. La información conservadas en los restos de estas arquitecturas suponen todavía una fuente por descubrir y explorar. Entre los múltiples aspectos que surgen al ocuparse del Pantheon y en general de cúpulas clásicas romanas, en este trabajo de tesis doctoral se elige enfocar principalmente el estudio en la geometría del intradós de las cúpulas. La potencialidad del hormigón romano se expresa con especial evidencia en el diseñ o y construcción de las superficies internas de las bóvedas, donde se persigue la experimentación de geometrías distintas. La comprensión de las técnicas constructivas empleadas para generar estas formas e incrementar sus dimensiones es sin duda una parte fundamental de la investigación, y se configura como un marco de conocimientos necesarios para el análisis de las cúpulas. El trabajo se desarrolla gracias a la aplicación de métodos de levantamiento indirecto actuales, que permiten la restitución métrica de objetos complejos con agilidad y precisión. Mediante el uso correcto de los instrumentos se consigue estudiar estructuras inaccesibles sin la necesidad de establecer un contacto directo con las superficies a medir. El uso del método de la fotogrametría digital de imágenes cruzadas y del escáner láser impulsan un continuo estudio crítico de los sistemas y una comparación directa entre ellos, generando paralelamente la información necesaria para poder aportar algunas consideraciones sobre la conformación de los objetos estudiados. La investigación se desarrolla, por tanto, entre el estudio comparado de las herramientas y de los sistemas de medición y el análisis geométrico-constructivo propio de las arquitecturas seleccionadas. La tesis abarca el estudio de las cúpulas clásicas romanas seleccionando una serie de edificios desde los primeros ejemplos del siglo II a.C. hasta las ultimas construcciones del siglo IV d.C.. Basándose en las características del conjunto de los edificios tratados, se estudia el desarrollo de esas formas constructivas en el tiempo y se reconoce en ellos la presencia de algunos elementos recurrentes. Además, la posibilidad de observar los restos antiguos conservados parcialmente o totalmente permite avanzar una hipotética clasificación de las geometrías de los intradoses de las cúpulas, poniéndola en relación con su propio desarrollo histórico. La cúpula del Pantheon precisa de un análisis particular y detallado. El estudio intenso de ese objeto arquitectónico tan sorprendente se perpetua desde hace numerosos siglos y el monumento todavía ofrece interrogantes abiertos. Un levantamiento arquitectónico actual del intradós de la cúpula puede generar material útil para realizar estudios sobre su conformación. Debido a la notoriedad del monumento, sus increíbles características y su perfecto estado de conservación, el Pantheon ha sido representado gráficamente desde hace siglos. Desde las primeras representaciones bidimensionales en planta, alzado y sección de época renacentista hasta las más modernas restituciones mediante escáner láser tridimensional, el Pantheon queda documentado por numerosos autores, que operan en épocas y con herramientas distintas. La posibilidad de confrontar las restituciones gráficas del mismo objeto a lo largo de un periodo de tiempo tan extenso, abre la investigación hacia un estudio comparativo de las técnicas de levantamiento de la antigüedad. Entre las bóvedas clásicas romanas, el Pantheon se considera la expresión máxima de las posibilidades de las técnicas y materiales, siendo al mismo tiempo parte de una cadena de evolución continua de la forma en construcción. Episodios de la historia de la arquitectura romana anteriores o posteriores al Pantheon se prestan para un análisis comparado. Como casos de estudio especifico se eligen el llamado Templo de Mercurio en Baia, cerca de Nápoles, la sala circular de las Termas con Heliocaminus en la Villa Adriana y el Mausoleo de Santa Constanza en Roma. Los tres ejemplos comparten el mismo principio constructivo y la forma supuestamente semiesférica del intradós de la cúpula, aun presentando características diferentes que dependen de sus funciones, dimensiones, época y sistemas de construcción. El método empleado en los estudios realizados es la fotogrametría digital de imágenes cruzadas, que precisa de herramientas y programas informáticos de fácil alcance para cualquier operador. La funcionalidad y eficacia de este sistema permite operar en condiciones desfavorables y perseguir la precisión de la medición. Mediante el empleo de la fotogrametría digital de imágenes cruzadas se consigue desarrollar con gran eficacia el trabajo de restitución de los ejemplos analizados. Únicamente en el caso del Pantheon, a la restitución fotogramétrica se suma un levantamiento mediante escáner láser tridimensional. El empleo del escáner láser permite registrar una enorme cantidad de información en tiempos muy reducidos, además de asegurar unos elementos de referencia útiles para la orientación y escala de los modelos fotogramétricos. Considerado el uso actual y eficiente del escáner láser en la documentación del patrimonio arquitectónico y arqueológico, su aplicación contribuye con fuerza al desarrollo de este trabajo de investigación. La descripción de las herramientas y de las técnicas empleadas para realizar las restituciones gráficas se considera parte del levantamiento, como documentación fiel del trabajo realizado y, como consecuencia, de las medidas obtenidas. Por estas razones se dedica un apartado de la tesis a la explicación de las fases de los trabajos de restitución y a la descripción de las características técnicas de las herramientas empleadas para ello. Los programas informáticos integrados posibilitan la comparación entre los resultados para verificar la aproximación y exactitud de las restituciones. Se presta atención a la comparación entre distintos levantamientos de un mismo objeto realizados con un solo sistema, pero en repetidas fases, o con distintos sistemas y herramientas. Es de especial interés la comparación entre los resultados de los levantamientos del intradós de la cúpula del Pantheon realizados mediante fotogrametría digital de imágenes cruzadas y con el escáner láser tridimensional. Una observación crítica de los datos generales asícomo de los detalles de los modelos de restitución ofrece material suficiente para formular alguna consideración acerca de dos métodos de levantamiento muy distintos. Como en todo proceso de levantamiento parte de la exactitud de los resultados depende de la labor critica, interpretativa y manual del operador. El análisis contrastado entre las distintas versiones de restitución de un mismo objeto es útil para una mejor aproximación a las medidas reales. Para poder efectuar los análisis geométricos del intradós de las cúpulas, se introduce una fase de estudio critico de los datos derivados de los levantamientos. La investigación se basa en la búsqueda de un modelo geométrico que se aproxime a los puntos levantados y que se genere a partir de unos rigurosos cálculos de promedios. Del modelo de restitución de puntos, que mantiene las irregularidades propias del objeto construido, se pasa a la creación de un modelo regular definido por claras leyes geométricas. La comparación directa entre las posiciones individuales de los puntos levantados y el modelo geométrico contribuyen a la comprensión del objeto de estudio, detectando irregularidades o deformaciones donde existan, y ofreciendo unos datos objetivos y cuantificables. Los análisis desarrollados evidencian la importancia de integrar la restitución métrica de los edificios con el estudio de su historia, geometría y construcción. El levantamiento como sistema de entendimiento integral de la arquitectura estimula la continua revisión de los resultados y el estudio comparado de la información derivada del análisis directo del edificio, mientras que la documentación conservada enriquece la investigación. Los trabajos de levantamiento y análisis realizados generan documentación nueva, ofreciendo un estudio crítico de la documentación disponible sobre los argumentos tratados y difundiendo el conocimiento de detalles del estado actual de las cúpulas estudiadas. Sin embargo, los interrogantes sobre los sistemas constructivos empleados para la construcción de las cúpulas estudiadas, y en particular del Pantheon, quedan irresolutos. La abundancia de los argumentos tratados permite la posible continuidad del trabajo, según una visión dinámica de la investigación como evolución ininterrumpida. En particular, las observaciones documentadas en este estudio abren el campo hacia un planteamiento transversal y multidisciplinar, que pueda profundizar el conocimiento de los edificios antiguos. El patrimonio de la arquitectura clásica estásujeto al deterioro en el tiempo, por lo que un estudio sobre su estado actual puede contribuir a manifestar necesidades reales, reflejando el vinculo directo existente entre conservación y levantamiento arquitectónico.

Aplicación de los métodos de estimación robusta en el ajuste de observaciones para la detección de errores en una red básica topográfica situada en la ciudad de Valdeluz, Guadalajara.

El objetivo de este proyecto consiste en verificar si existen métodos de ajuste que nos permitan corregir observaciones que llevan introducidas un cierto error grosero. Este error puede ser cometido por el operador al realizar la toma de datos. Cuando se realiza el ajuste por el método clásico de una serie de observaciones que componen una red y éstas llevan incluidas un error grosero, el resultado del ajuste es totalmente inválido, ya que este método tiende a repartir los errores cometidos entre todas las observaciones dando como resultado residuos muy elevados. Normalmente, ante este tipo de casos, el usuario responde invalidando las observaciones con mayor residuo y procediendo a realizar el ajuste sin contar con las observaciones que se anularon. Para llevar a cabo este proceso, debe haber redundancia en la toma de datos, ya que si no se dispusiera de la misma, no podrían eliminarse observaciones. Nuestro objetivo real es llevar a cabo un estudio en el que demostrar que el método de ajuste por técnicas de estimación robusta tiene una capacidad infinitamente superior a los mínimos cuadrados en la detección de errores groseros en observaciones, permitiendo de esta forma al usuario corregir dicho error e incluir esa observación en el ajuste. Este método de ajuste (estimación robusta) comenzó a emplearse en el campo de la fotogrametría. Es por ello que nuestra investigación irá encaminada al empleo de los estimadores robustos en aplicaciones topográficas en las que todavía no han sido utilizados. Se decidió iniciar este estudio porque era un proyecto innovador que nunca había sido realizado y las conclusiones del mismo han sido muy favorables, como se puede comprobar más adelante.

Modelización tridimensional de una figura por métodos fotogramétricos y escaneado de precisión. Verificación y comparación de resultados.

El objetivo principal de este proyecto es la obtención del modelo tridimensional de la escultura del patrón San Isidoro de la E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía fabricada en yeso con unas dimensiones de 225 mm de largo, 182 mm de ancho y 318 mm de alto. Se realizará mediante dos métodos diferentes: por medios fotogramétricos utilizando correlación,y por métodos de topografía industrial. En la toma de imágenes para la restitución fotogramétrica se utilizó una cámara no métrica, cuya calibración tuvo que ser realizada comparando dos sistemas de coordenadas, el sistema imagen determinado por técnicas fotogramétricas, y el sistema objeto o terreno determinado por técnicas de topografía clásica. De esta forma se obtienen los datos internos de la cámara. La tolerancia establecida a priori para fotogrametría terrestre es de 1 mm, verificando y contrastando los resultados obtenidos con equipos de trazabilidad superior con los que se procede a la extracción del modelo digital por métodos de topografía industrial, mediante escaneado de precisión. El modelo tridimensional obtenido podría ser útil para múltiples tareas, como disponer de documentación geométrica digital de la figura, su estudio para una posible restauración,etc.

Representación 3D de petroglifos: propuesta de metodología de modelización de los grabados del Valle de Tamanart, Marruecos.

La modelización tridimensional se ha ido implementando como una de las mejores formas de documentación del patrimonio histórico. En concreto, en lo que se refiere a la documentación de petroglifos resulta especialmente interesante en su estudio y difusión. Actualmente, existen diversos métodos de obtener estos modelos 3D, que implican diferentes tipos de instrumental, como escáneres láser o cámaras fotográficas, material informático y software. En este Trabajo Fin de Máster se pretende obtener una visión general de estos métodos,así como proponer una metodología basada en la fotogrametría de objeto cercano, para las necesidades de un proyecto concreto: el proyecto Tamanart en Marruecos. Para ello se realizan dos pruebas; una de laboratorio y otra en el Museo Arqueológico Nacional, para comprobar la viabilidad de esta metodología y sus futuras aplicaciones. ABSTRACT: 3D modeling has been implemented in the last years as one of the best ways to document historical and cultural heritage. In particular, referring to petroglyph documentation it is specially interesting to its study and dissemination. Nowadays, there are several methods to obtain this 3D models that implies different kinds of instruments, like laser-scanners or photographic cameras and computer hardware and software. In the present Master’s Dissertation it is intended to obtain a general vision of this methods,as well as propose a methodology using closed range photogrammetry, based in the needs of a specific project: Tamanart Project, in Morocco. For this purpose two tests are made, one of them in laboratory and the other in the Museo Arqueológico Nacional, to check the feasibility of this methodology and their future applications.