A multinational SDI-based system to facilitate disaster risk management in the Andean Community

A useful strategy for improving disaster risk management is sharing spatial data across different technical organizations using shared information systems. However, the implementation of this type of system requires a large effort, so it is difficult to find fully implemented and sustainable information systems that facilitate sharing multinational spatial data about disasters, especially in developing countries. In this paper, we describe a pioneer system for sharing spatial information that we developed for the Andean Community. This system, called SIAPAD (Andean Information System for Disaster Prevention and Relief), integrates spatial information from 37 technical organizations in the Andean countries (Bolivia, Colombia, Ecuador, and Peru). SIAPAD was based on the concept of a thematic Spatial Data Infrastructure (SDI) and includes a web application, called GEORiesgo, which helps users to find relevant information with a knowledge-based system. In the paper, we describe the design and implementation of SIAPAD together with general conclusions and future directions which we learned as a result of this work.

An Ant Colony System adaptation to deal with accessibility issues after a disaster

One of the main problems relief teams face after a natural or man-made disaster is how to plan rural road repair work tasks to take maximum advantage of the limited available financial and human resources. Previous research focused on speeding up repair work or on selecting the location of health centers to minimize transport times for injured citizens. In spite of the good results, this research does not take into account another key factor: survivor accessibility to resources. In this paper we account for the accessibility issue, that is, we maximize the number of survivors that reach the nearest regional center (cities where economic and social activity is concentrated) in a minimum time by planning which rural roads should be repaired given the available financial and human resources. This is a combinatorial problem since the number of connections between cities and regional centers grows exponentially with the problem size, and exact methods are no good for achieving an optimum solution. In order to solve the problem we propose using an Ant Colony System adaptation, which is based on ants? foraging behavior. Ants stochastically build minimal paths to regional centers and decide if damaged roads are repaired on the basis of pheromone levels, accessibility heuristic information and the available budget. The proposed algorithm is illustrated by means of an example regarding the 2010 Haiti earthquake, and its performance is compared with another metaheuristic, GRASP.

Propuesta de aplicación de una red de sensores en emergencias

El auge y evolución de los sistemas de comunicaciones móviles y de las redes inalámbricas avanzadas, sucedido desde principios del siglo XXI, han propiciado el uso de Redes de Sensores Inalámbricos (RSI) en múltiples ámbitos de interés. Dichas redes están típicamente compuestas por dispositivos inalámbricos autónomos que incorporan sensores para la recogida de datos de distinta naturaleza. Las RSI se caracterizan por su escalabilidad, ausencia de cableado, pequeño tamaño, bajo consumo, gran variedad de magnitudes físico/químicas medibles, entre otras, cuyas cualidades las hace muy interesantes para su aplicación en multitud de escenarios de la Sociedad de la Información, tales como domótica, agricultura y ganadería, medioambiente, salud, procesos industriales, logística, seguridad o ciudades inteligentes, ente otras. En este Trabajo Fin de Máster, se propone el uso de las RSI en el escenario de Emergencias donde cobra gran importancia la usabilidad, la fiabilidad, la disponibilidad, y la robustez de los sistemas a emplear en condiciones hostiles, especialmente en las de bomberos. Es por ello que se analizarán previamente los trabajos de RSI desarrollados para estos entornos y que sugieren qué aplicaciones garantizan el cumplimiento de los requerimientos mencionados. Se aborda la utilización de una primera RSI para la monitorización ambiental de tres Centros de Procesado de Datos (CPD) del departamento de TI de Emergencias, siendo este un entorno sin movilidad, más controlado y que aporta la adquisición de experiencia en la utilización de las RSI de cara a un entorno móvil más complejo. A continuación, para el entorno móvil se ha desarrollado y validado un prototipo experimental de RSI para el seguimiento de salida de parques de bomberos de vehículos con su dotación. Así mismo se implementa un prototipo para la ayuda a la localización de bomberos y/o personas en un siniestro. Estas RSI se desarrollan e implantan en el entorno de Emergencias del Ayuntamiento de Madrid, entidad sin cuyo apoyo habría sido imposible la aplicación práctica de este trabajo. SUMMARY. The rise and evolution of mobile communication systems and advanced wireless networks in early XXI century have allowed to taking advantage of Wireless Sensor Networks (WSN). These networks are composed of independent wireless devices that incorporate sensors for collecting data of different nature. The WSN is characterized by its scalability, no wiring, small size, low power consumption, wide range of physical magnitudes measurable, among others. These qualities make them very interesting for application in many scenarios to the Information Society, such as, domotic, agriculture, smart environment, ehealth, industrial control, logistics, security and smart cities, among others. This work proposes to use WSN in the emergency scenario where is very important the usability, reliability, availability, and robustness of the systems to be used in hostile conditions, especially in fire-fighters environment. That is why WSN works in emergency will be studied to tackle what applications compliance with the above requirements. The first WSN developed will be environmental monitoring of three CPDs IT department Emergency. This scenario is a non-mobile environment, more controlled and bring gaining experience in the use of WSN to face mobile environment which is more complex. Then, for the mobile environment is developed an experimental prototype of WSN for tracking fire vehicles living fire stations with their equipment. Another prototype is foreseen to be implemented to assist fire-fighters location and / or people in a disaster. These WSN are developed and implemented for Madrid City Emergency, whose involvement was critical to put this research into stage.

Computational model for local damage assesment of structures

In the last years many studies have been developed to analyze the seismic behavior throug the damage concept. In fact, the evaluation of the structural damage is important in order to quantify the safety of new and existing structures and, also, to establish a framework for seismic retrofitting decision making of structures. Most proposed models are based on a post-earthquake evaluation in such a way they uncouple the computation of the structural response from that of damage. However, there are other models which include explicity the existing coupling between the degradation and the structural mechanical beaviour. Those models are closer to the physical reality and its formulation is based on the principles of Continuum Damage Mechanics. In the present work, a coupled model is formulated using a simplified application of the Continuum Damage Mechanics to the analysis of frames and allows its representation in standard finite element programs. This work is part of the activities developed by the Structural Mechanics Department (UPM) within ICONS (European Research Project on Innovative Seismic Design Concepts for New and Existing Structures).

Risk-based methodology for parameter calibration of a reservoir flood control model

Flash floods are of major relevance in natural disaster management in the Mediterranean region. In many cases, the damaging effects of flash floods can be mitigated by adequate management of flood control reservoirs. This requires the development of suitable models for optimal operation of reservoirs. A probabilistic methodology for calibrating the parameters of a reservoir flood control model (RFCM) that takes into account the stochastic variability of flood events is presented. This study addresses the crucial problem of operating reservoirs during flood events, considering downstream river damages and dam failure risk as conflicting operation criteria. These two criteria are aggregated into a single objective of total expected damages from both the maximum released flows and stored volumes (overall risk index). For each selected parameter set the RFCM is run under a wide range of hydrologic loads (determined through Monte Carlo simulation). The optimal parameter set is obtained through the overall risk index (balanced solution) and then compared with other solutions of the Pareto front. The proposed methodology is implemented at three different reservoirs in the southeast of Spain. The results obtained show that the balanced solution offers a good compromise between the two main objectives of reservoir flood control management

Reacting and Recycling

To a certain extent what this research is proposing is a return to local principles or to regionalism, which is able to employ place-specific tools and craftsmanship (local arts and their virtues) promoting and being innovative with traditional elements which belong to a particular place, and using tectonic and stereotomic logic. You can observe this, in the face of a destructive natural event. An immediate architectural reaction is produced in cooperation with the rest of the not affected territory. The cooperation of certain non-governmental organizations with other groups in the same collaborative cycle improves the recycling of ideas and city planning forms. These organizations cooperate in the development and implementation of cities and settlements that need a fast reaction when facing an unexpected disaster.

Evaluación de la vulnerabilidad sísmica urbana basada en tipologías constructivas y disposición urbana de la edificación. Aplicación en la ciudad de Lorca, región de Murcia

Actualmente, diversos terremotos han puesto de manifiesto la importancia de planificar las ciudades y la gran influencia que tiene el comportamiento de los edificios como consecuencia de los resultados de pérdidas humanas y económicas. Ante la imposibilidad de evitar la ocurrencia de terremotos y de predecirlos con un margen pequeño de tiempo para tomar acciones a corto plazo, la reducción de la vulnerabilidad de los elementos expuestos es la medida más eficaz para prevenir los daños y para evitar el desastre. Existen varios estudios anteriores de Norman B. Green (1980), Teresa Guevara López (2009 y 2012) que recogen criterios ya generalizados dentro de la bibliografía sísmica y algunos aspectos procedentes de norma sísmicas precursoras en este campo (por ejemplo, las peruanas) para establecer inicialmente unos principios urbanístico-sísmicos. Además, varios proyectos relacionados con el riesgo sísmico, RisK-Ue (2003), SERAMAR (Lars Abrahamczyk et al., 2013) han desarrollado metodologías que clasifican la vulnerabilidad de los edificios teniendo en cuenta modificadores por comportamientos y configuraciones irregulares sísmicamente. El presente trabajo desarrolla una metodología empírica para identificar y caracterizar los parámetros urbanísticos que determinan una respuesta sísmica irregular de las edificaciones, graduar su relación con el daño tras un terremoto y poder así disminuir la vulnerabilidad sísmica de las ciudades. La metodología desarrollada en esta tesis doctoral se aplica en la ciudad de Lorca, Región de Murcia. Se realiza un trabajo de campo donde se clasifican los edificios según su tipología estructural y sus parámetros urbanísticos. A través de un estudio estadístico se analiza la correlación con el daño de las edificaciones tras el terremoto del 11 de mayo de 2011. Previamente se ha hecho una clasificación de los edificios según la clase de suelo en la que se encuentran según el Eurocódigo8 (Navarro et al, 2012). Por último, se aplica la metodología para obtener una estimación de la habitabilidad de los edificios en Lorca post sismo. Para esta clasificación se ha adoptado el criterio recogido en diversas recomendaciones internacionales, la mayoría de las cuales se basan en la documentación generada por el ATC- Applied Technology Council, distinguiendo entre edificios habitables (no daño-daño no estructural) y edificios no habitables (daño estructural). ABSTRACT Currently, various earthquakes have made clear first, the importance of city planning and secondly, the great influence that has the behaviour of buildings as a consequence of the results of human and economic losses. Faced with the impossibility of avoiding the occurrence of earthquakes and predicting its with a small margin of time to take action in the short term, the reduction of the vulnerability of exposed elements is the most effective measure to prevent damage and to prevent the disaster. There are several previous studies, Norman B. Green (1980), Teresa Guevara López (2009-2012) collecting criteria already widespread within the seismic bibliography and we can find some aspects from standard seismic precursor in this field (for example, the Peruvian) to initially establish urban - seismic principles. In addition, several projects related to seismic risk, RisK-EU (2003), SERAMAR (Lars Abrahamczyk et al., 2013) have developed methodologies that classify the vulnerability of buildings taking into account modifiers for behaviours and irregular configurations in seismical terms. This paper develops an empirical methodology to identify and characterize the irregular urban parameters seismically, graduate its relationship with the building damages after an earthquake and thus reduce the seismic vulnerability of cities. The methodology developed in this thesis applies in the city of Lorca, Region of Murcia. Fieldwork where buildings are classified according to their structural type and its urban performance parameters. Through a statistical study the correlation with damage of buildings is analyzed after the earthquake of May 11, 2011. Previously a classification of the buildings has been made according to the kind of soil according to the Eurocodigo 8 (Navarro et al, 2012). Finally, you get an estimate of the building habitability in Lorca. As a result, this classification adopted the criterion contained in various international recommendations, most of which are based on the documentation published by the ATC - Applied Technology Council, habitable buildings (not damage -damage non-structural) and non habitable buildings (structural damage).

Desarrollo de una plataforma de servicios gestionados para soluciones de contingencia en el Cloud

La proliferación en todo el mundo de las soluciones basadas en la nube hace que las empresas estén valorando mover su infraestructura o parte de ella a la nube, para así reducir los altos costes de inversión necesarios para mantener una infraestructura privada. Uno de los servicios que puede ser centralizado en la nube, mediante recursos compartidos entre varios clientes, son las soluciones de contingencia, como los servicios de protección de datos o los centros de recuperación ante desastres. Mediante este proyecto se pretende llevar a cabo el despliegue de una plataforma de servicios gestionados para ofrecer soluciones centralizadas, a clientes que lo requieran, de copias de seguridad y disaster recovery. Para la realización del proyecto se realizó un estudio de las tecnologías actuales para llevar a cabo la continuidad de negocio, los distintos tipos de backups, así como los tipos de replicación existente, local y remota. Posteriormente, se llevó a cabo un estudio de mercado para barajar las distintas posibilidades existentes para el despliegue de la infraestructura, siempre teniendo en cuenta el cliente objetivo. Finalmente, se realizó la fase de desarrollo, donde se detallan los componentes principales que componen la solución final, la localización de la infraestructura, un caso de uso, así como las principales ventajas de la solución. Se ha de destacar que se trata de un proyecto real, que se llevó a cabo en una empresa externa a la facultad, Omega Peripherals, donde una vez finalizado mi prácticum, se propuso dicho proyecto para desarrollarlo como continuación de mi labor en la empresa y formar parte de mi Trabajo Final de Grado (TFG). ---ABSTRACT---The worldwide proliferation of cloud-based solutions means that companies are evaluating their infrastructure or move part of it to the cloud, to reduce the high investment costs required to maintain a private infrastructure. One of the services that can be centralized in the cloud, through shared resources between multiple clients, are the solutions of contingency services as data protection or disaster recovery centers. This project aims to carry out the deployment of a managed services platform centralized solutions, to customers who need it, backup and disaster recovery services. The project consists of three phases. First, It was performed a study of the current business continuity technologies, the different types of backups, as well as replication types, local and remote. Second, it was performed a market study to shuffle the different possibilities for the deployment of infrastructure, keeping in mind the target customer. Finally, we found the development phase, where it details the main components that make up the final solution, the location of infrastructure, a use case, as well as the main advantages of the solution. It should be emphasized that this is a real project, which was carried out in an outside company to the university, called Omega Peripherals, where once I completed my practicum, it was proposed this project to develop it as a continuation of my job and develop it as my final dissertation.

Consideraciones y recomendaciones para el diseño de estructuras bajo amenaza de tsunamis

La visión del riesgo es muy importante a la hora de diseñar y construir estructuras. Sobre todo en presencia de catástrofes naturales. Esta tesis presenta las consideraciones y recomendaciones a tener en cuenta para proyectar estructuras en zonas con riesgo de tsunami, tras haber estudiado todos los riesgos y soluciones posibles mediante tres técnicas diferentes. Esto se ha obtenido aplicando el método LOGRO (Líder de Organización de Gestión de Riesgos y Oportunidades). Se puede pensar que la única solución posible ante esta catástrofe es no construir en zonas vulnerables, pero no es posible. Hay que tener en cuenta que no todos los tsunamis son de la misma magnitud e intensidad y este trabajo contempla todos ellos con distintos niveles de actuación para cada situación. Por otro lado, existen lugares costeros muy urbanizados en los que sería imposible fomentar la emigración, y zonas turísticas donde lo que prima es la cercanía a la costa. Las resultados obtenidos de esta investigación tienen como objetivo reducir el riesgo vinculado al tsunami, minimizando tanto probabilidades de ocurrencia como consecuencias. The hazard view is very important when designing and building structures, mainly, under natural disasters. This thesis presents the considerations and recommendations to take into account to project structures in tsunami prone areas after having studied all the hazards and possible solutions through three different techniques. This has been obtained using LOGRO´s method. It is easy to think that the only possible solution to this disaster is not to build in vulnerable areas, but it is not like this. It has to be taken into account that not all tsunamis are of the same magnitude neither of the same intensity and this work considers all of them with different performance levels for each situation. On the other hand, there are very developed coastal places where it would be impossible to encourage emigration, and touristic areas where the closeness to the coast is what comes first. The aim of the results obtained in this research is to reduce the tsunami hazard minimising not only probabilities but also consequences.

Análisis y modelización de la dinámica emergente durante el proceso de difusión de información en las redes sociales de internet

Durante la actividad diaria, la sociedad actual interactúa constantemente por medio de dispositivos electrónicos y servicios de telecomunicaciones, tales como el teléfono, correo electrónico, transacciones bancarias o redes sociales de Internet. Sin saberlo, masivamente dejamos rastros de nuestra actividad en las bases de datos de empresas proveedoras de servicios. Estas nuevas fuentes de datos tienen las dimensiones necesarias para que se puedan observar patrones de comportamiento humano a grandes escalas. Como resultado, ha surgido una reciente explosión sin precedentes de estudios de sistemas sociales, dirigidos por el análisis de datos y procesos computacionales. En esta tesis desarrollamos métodos computacionales y matemáticos para analizar sistemas sociales por medio del estudio combinado de datos derivados de la actividad humana y la teoría de redes complejas. Nuestro objetivo es caracterizar y entender los sistemas emergentes de interacciones sociales en los nuevos espacios tecnológicos, tales como la red social Twitter y la telefonía móvil. Analizamos los sistemas por medio de la construcción de redes complejas y series temporales, estudiando su estructura, funcionamiento y evolución en el tiempo. También, investigamos la naturaleza de los patrones observados por medio de los mecanismos que rigen las interacciones entre individuos, así como medimos el impacto de eventos críticos en el comportamiento del sistema. Para ello, hemos propuesto modelos que explican las estructuras globales y la dinámica emergente con que fluye la información en el sistema. Para los estudios de la red social Twitter, hemos basado nuestros análisis en conversaciones puntuales, tales como protestas políticas, grandes acontecimientos o procesos electorales. A partir de los mensajes de las conversaciones, identificamos a los usuarios que participan y construimos redes de interacciones entre los mismos. Específicamente, construimos una red para representar quién recibe los mensajes de quién y otra red para representar quién propaga los mensajes de quién. En general, hemos encontrado que estas estructuras tienen propiedades complejas, tales como crecimiento explosivo y distribuciones de grado libres de escala. En base a la topología de estas redes, hemos indentificado tres tipos de usuarios que determinan el flujo de información según su actividad e influencia. Para medir la influencia de los usuarios en las conversaciones, hemos introducido una nueva medida llamada eficiencia de usuario. La eficiencia se define como el número de retransmisiones obtenidas por mensaje enviado, y mide los efectos que tienen los esfuerzos individuales sobre la reacción colectiva. Hemos observado que la distribución de esta propiedad es ubicua en varias conversaciones de Twitter, sin importar sus dimensiones ni contextos. Con lo cual, sugerimos que existe universalidad en la relación entre esfuerzos individuales y reacciones colectivas en Twitter. Para explicar los factores que determinan la emergencia de la distribución de eficiencia, hemos desarrollado un modelo computacional que simula la propagación de mensajes en la red social de Twitter, basado en el mecanismo de cascadas independientes. Este modelo nos permite medir el efecto que tienen sobre la distribución de eficiencia, tanto la topología de la red social subyacente, como la forma en que los usuarios envían mensajes. Los resultados indican que la emergencia de un grupo selecto de usuarios altamente eficientes depende de la heterogeneidad de la red subyacente y no del comportamiento individual. Por otro lado, hemos desarrollado técnicas para inferir el grado de polarización política en redes sociales. Proponemos una metodología para estimar opiniones en redes sociales y medir el grado de polarización en las opiniones obtenidas. Hemos diseñado un modelo donde estudiamos el efecto que tiene la opinión de un pequeño grupo de usuarios influyentes, llamado élite, sobre las opiniones de la mayoría de usuarios. El modelo da como resultado una distribución de opiniones sobre la cual medimos el grado de polarización. Aplicamos nuestra metodología para medir la polarización en redes de difusión de mensajes, durante una conversación en Twitter de una sociedad políticamente polarizada. Los resultados obtenidos presentan una alta correspondencia con los datos offline. Con este estudio, hemos demostrado que la metodología propuesta es capaz de determinar diferentes grados de polarización dependiendo de la estructura de la red. Finalmente, hemos estudiado el comportamiento humano a partir de datos de telefonía móvil. Por una parte, hemos caracterizado el impacto que tienen desastres naturales, como innundaciones, sobre el comportamiento colectivo. Encontramos que los patrones de comunicación se alteran de forma abrupta en las áreas afectadas por la catástofre. Con lo cual, demostramos que se podría medir el impacto en la región casi en tiempo real y sin necesidad de desplegar esfuerzos en el terreno. Por otra parte, hemos estudiado los patrones de actividad y movilidad humana para caracterizar las interacciones entre regiones de un país en desarrollo. Encontramos que las redes de llamadas y trayectorias humanas tienen estructuras de comunidades asociadas a regiones y centros urbanos. En resumen, hemos mostrado que es posible entender procesos sociales complejos por medio del análisis de datos de actividad humana y la teoría de redes complejas. A lo largo de la tesis, hemos comprobado que fenómenos sociales como la influencia, polarización política o reacción a eventos críticos quedan reflejados en los patrones estructurales y dinámicos que presentan la redes construidas a partir de datos de conversaciones en redes sociales de Internet o telefonía móvil. ABSTRACT During daily routines, we are constantly interacting with electronic devices and telecommunication services. Unconsciously, we are massively leaving traces of our activity in the service providers’ databases. These new data sources have the dimensions required to enable the observation of human behavioral patterns at large scales. As a result, there has been an unprecedented explosion of data-driven social research. In this thesis, we develop computational and mathematical methods to analyze social systems by means of the combined study of human activity data and the theory of complex networks. Our goal is to characterize and understand the emergent systems from human interactions on the new technological spaces, such as the online social network Twitter and mobile phones. We analyze systems by means of the construction of complex networks and temporal series, studying their structure, functioning and temporal evolution. We also investigate on the nature of the observed patterns, by means of the mechanisms that rule the interactions among individuals, as well as on the impact of critical events on the system’s behavior. For this purpose, we have proposed models that explain the global structures and the emergent dynamics of information flow in the system. In the studies of the online social network Twitter, we have based our analysis on specific conversations, such as political protests, important announcements and electoral processes. From the messages related to the conversations, we identify the participant users and build networks of interactions with them. We specifically build one network to represent whoreceives- whose-messages and another to represent who-propagates-whose-messages. In general, we have found that these structures have complex properties, such as explosive growth and scale-free degree distributions. Based on the topological properties of these networks, we have identified three types of user behavior that determine the information flow dynamics due to their influence. In order to measure the users’ influence on the conversations, we have introduced a new measure called user efficiency. It is defined as the number of retransmissions obtained by message posted, and it measures the effects of the individual activity on the collective reacixtions. We have observed that the probability distribution of this property is ubiquitous across several Twitter conversation, regardlessly of their dimension or social context. Therefore, we suggest that there is a universal behavior in the relationship between individual efforts and collective reactions on Twitter. In order to explain the different factors that determine the user efficiency distribution, we have developed a computational model to simulate the diffusion of messages on Twitter, based on the mechanism of independent cascades. This model, allows us to measure the impact on the emergent efficiency distribution of the underlying network topology, as well as the way that users post messages. The results indicate that the emergence of an exclusive group of highly efficient users depends upon the heterogeneity of the underlying network instead of the individual behavior. Moreover, we have also developed techniques to infer the degree of polarization in social networks. We propose a methodology to estimate opinions in social networks and to measure the degree of polarization in the obtained opinions. We have designed a model to study the effects of the opinions of a small group of influential users, called elite, on the opinions of the majority of users. The model results in an opinions distribution to which we measure the degree of polarization. We apply our methodology to measure the polarization on graphs from the messages diffusion process, during a conversation on Twitter from a polarized society. The results are in very good agreement with offline and contextual data. With this study, we have shown that our methodology is capable of detecting several degrees of polarization depending on the structure of the networks. Finally, we have also inferred the human behavior from mobile phones’ data. On the one hand, we have characterized the impact of natural disasters, like flooding, on the collective behavior. We found that the communication patterns are abruptly altered in the areas affected by the catastrophe. Therefore, we demonstrate that we could measure the impact of the disaster on the region, almost in real-time and without needing to deploy further efforts. On the other hand, we have studied human activity and mobility patterns in order to characterize regional interactions on a developing country. We found that the calls and trajectories networks present community structure associated to regional and urban areas. In summary, we have shown that it is possible to understand complex social processes by means of analyzing human activity data and the theory of complex networks. Along the thesis, we have demonstrated that social phenomena, like influence, polarization and reaction to critical events, are reflected in the structural and dynamical patterns of the networks constructed from data regarding conversations on online social networks and mobile phones.

Human-robot interaction for telemanipulation in large workspaces

Independientemente de la existencia de técnicas altamente sofisticadas y capacidades de cómputo cada vez más elevadas, los problemas asociados a los robots que interactúan con entornos no estructurados siguen siendo un desafío abierto en robótica. A pesar de los grandes avances de los sistemas robóticos autónomos, hay algunas situaciones en las que una persona en el bucle sigue siendo necesaria. Ejemplos de esto son, tareas en entornos de fusión nuclear, misiones espaciales, operaciones submarinas y cirugía robótica. Esta necesidad se debe a que las tecnologías actuales no pueden realizar de forma fiable y autónoma cualquier tipo de tarea. Esta tesis presenta métodos para la teleoperación de robots abarcando distintos niveles de abstracción que van desde el control supervisado, en el que un operador da instrucciones de alto nivel en la forma de acciones, hasta el control bilateral, donde los comandos toman la forma de señales de control de bajo nivel. En primer lugar, se presenta un enfoque para llevar a cabo la teleoperación supervisada de robots humanoides. El objetivo es controlar robots terrestres capaces de ejecutar tareas complejas en entornos de búsqueda y rescate utilizando enlaces de comunicación limitados. Esta propuesta incorpora comportamientos autónomos que el operador puede utilizar para realizar tareas de navegación y manipulación mientras se permite cubrir grandes áreas de entornos remotos diseñados para el acceso de personas. Los resultados experimentales demuestran la eficacia de los métodos propuestos. En segundo lugar, se investiga el uso de dispositivos rentables para telemanipulación guiada. Se presenta una aplicación que involucra un robot humanoide bimanual y un traje de captura de movimiento basado en sensores inerciales. En esta aplicación, se estudian las capacidades de adaptación introducidas por el factor humano y cómo estas pueden compensar la falta de sistemas robóticos de alta precisión. Este trabajo es el resultado de una colaboración entre investigadores del Biorobotics Laboratory de la Universidad de Harvard y el Centro de Automática y Robótica UPM-CSIC. En tercer lugar, se presenta un nuevo controlador háptico que combina velocidad y posición. Este controlador bilateral híbrido hace frente a los problemas relacionados con la teleoperación de un robot esclavo con un gran espacio de trabajo usando un dispositivo háptico pequeño como maestro. Se pueden cubrir amplias áreas de trabajo al cambiar automáticamente entre los modos de control de velocidad y posición. Este controlador háptico es ideal para sistemas maestro-esclavo con cinemáticas diferentes, donde los comandos se transmiten en el espacio de la tarea del entorno remoto. El método es validado para realizar telemanipulación hábil de objetos con un robot industrial. Por último, se introducen dos contribuciones en el campo de la manipulación robótica. Por un lado, se presenta un nuevo algoritmo de cinemática inversa, llamado método iterativo de desacoplamiento cinemático. Este método se ha desarrollado para resolver el problema cinemático inverso de un tipo de robot de seis grados de libertad donde una solución cerrada no está disponible. La eficacia del método se compara con métodos numéricos convencionales. Además, se ha diseñado una taxonomía robusta de agarres que permite controlar diferentes manos robóticas utilizando una correspondencia, basada en gestos, entre los espacios de trabajo de la mano humana y de la mano robótica. El gesto de la mano humana se identifica mediante la lectura de los movimientos relativos del índice, el pulgar y el dedo medio del usuario durante las primeras etapas del agarre. ABSTRACT Regardless of the availability of highly sophisticated techniques and ever increasing computing capabilities, the problems associated with robots interacting with unstructured environments remains an open challenge. Despite great advances in autonomous robotics, there are some situations where a humanin- the-loop is still required, such as, nuclear, space, subsea and robotic surgery operations. This is because the current technologies cannot reliably perform all kinds of task autonomously. This thesis presents methods for robot teleoperation strategies at different levels of abstraction ranging from supervisory control, where the operator gives high-level task actions, to bilateral teleoperation, where the commands take the form of low-level control inputs. These strategies contribute to improve the current human-robot interfaces specially in the case of slave robots deployed at large workspaces. First, an approach to perform supervisory teleoperation of humanoid robots is presented. The goal is to control ground robots capable of executing complex tasks in disaster relief environments under constrained communication links. This proposal incorporates autonomous behaviors that the operator can use to perform navigation and manipulation tasks which allow covering large human engineered areas of the remote environment. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed methods. Second, the use of cost-effective devices for guided telemanipulation is investigated. A case study involving a bimanual humanoid robot and an Inertial Measurement Unit (IMU) Motion Capture (MoCap) suit is introduced. Herein, it is corroborated how the adaptation capabilities offered by the human-in-the-loop factor can compensate for the lack of high-precision robotic systems. This work is the result of collaboration between researchers from the Harvard Biorobotics Laboratory and the Centre for Automation and Robotics UPM-CSIC. Thirdly, a new haptic rate-position controller is presented. This hybrid bilateral controller copes with the problems related to the teleoperation of a slave robot with large workspace using a small haptic device as master. Large workspaces can be covered by automatically switching between rate and position control modes. This haptic controller is ideal to couple kinematic dissimilar master-slave systems where the commands are transmitted in the task space of the remote environment. The method is validated to perform dexterous telemanipulation of objects with a robotic manipulator. Finally, two contributions for robotic manipulation are introduced. First, a new algorithm, the Iterative Kinematic Decoupling method, is presented. It is a numeric method developed to solve the Inverse Kinematics (IK) problem of a type of six-DoF robotic arms where a close-form solution is not available. The effectiveness of this IK method is compared against conventional numerical methods. Second, a robust grasp mapping has been conceived. It allows to control a wide range of different robotic hands using a gesture based correspondence between the human hand space and the robotic hand space. The human hand gesture is identified by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of grasping.

Ushahidi

Resumen Ushahidi es el programa africano de mayor difusión mundial, que permite mapear información vital, desde el punto de vista social, en zonas de catástrofe o de conflicto. Originalmente concebida para reunir las múltiples denuncias de fraude en relación a las elecciones kenianas, ha sido utilizada posteriormente en todo el mundo en centenares de situaciones diversas, generalmente relacionadas con situaciones de amenazas, crisis, ayuda humanitaria, etc. Este artículo presenta el fenómeno Ushahidi y sus aplicaciones, a fin de entender su alcance y sus posibles repercusiones. También se introducen temas de gran interés para el desarrollo humano como el Crowdsourcing, la GeoWeb, la Neogeografía y la Información Geográfica Voluntaria, dada su estrecha relación con el objeto del trabajo. Abstract Ushahidi is the African program of global outreach greater, which allows to map vital information from the social point of view, in areas of disaster or conflict. Originally designed to meet the multiple allegations of fraud in relation to the Kenyan elections, has since been used worldwide in hundreds of different situations, usually related to situations of threat, crisis, humanitarian aid, etc. This paper presents the Ushahidi phenomenon and its applications, in order to understand its scope and possible implications. Topics of great interest to human development, as Crowdsourcing, the GeoWeb, the Neogeography and Volunteered Geographic Information, given its close relationship with the object of labor are also introduced.

Contributions to the Resilience Management in the Internet of Things

El auge del "Internet de las Cosas" (IoT, "Internet of Things") y sus tecnologías asociadas han permitido su aplicación en diversos dominios de la aplicación, entre los que se encuentran la monitorización de ecosistemas forestales, la gestión de catástrofes y emergencias, la domótica, la automatización industrial, los servicios para ciudades inteligentes, la eficiencia energética de edificios, la detección de intrusos, la gestión de desastres y emergencias o la monitorización de señales corporales, entre muchas otras. La desventaja de una red IoT es que una vez desplegada, ésta queda desatendida, es decir queda sujeta, entre otras cosas, a condiciones climáticas cambiantes y expuestas a catástrofes naturales, fallos de software o hardware, o ataques maliciosos de terceros, por lo que se puede considerar que dichas redes son propensas a fallos. El principal requisito de los nodos constituyentes de una red IoT es que estos deben ser capaces de seguir funcionando a pesar de sufrir errores en el propio sistema. La capacidad de la red para recuperarse ante fallos internos y externos inesperados es lo que se conoce actualmente como "Resiliencia" de la red. Por tanto, a la hora de diseñar y desplegar aplicaciones o servicios para IoT, se espera que la red sea tolerante a fallos, que sea auto-configurable, auto-adaptable, auto-optimizable con respecto a nuevas condiciones que puedan aparecer durante su ejecución. Esto lleva al análisis de un problema fundamental en el estudio de las redes IoT, el problema de la "Conectividad". Se dice que una red está conectada si todo par de nodos en la red son capaces de encontrar al menos un camino de comunicación entre ambos. Sin embargo, la red puede desconectarse debido a varias razones, como que se agote la batería, que un nodo sea destruido, etc. Por tanto, se hace necesario gestionar la resiliencia de la red con el objeto de mantener la conectividad entre sus nodos, de tal manera que cada nodo IoT sea capaz de proveer servicios continuos, a otros nodos, a otras redes o, a otros servicios y aplicaciones. En este contexto, el objetivo principal de esta tesis doctoral se centra en el estudio del problema de conectividad IoT, más concretamente en el desarrollo de modelos para el análisis y gestión de la Resiliencia, llevado a la práctica a través de las redes WSN, con el fin de mejorar la capacidad la tolerancia a fallos de los nodos que componen la red. Este reto se aborda teniendo en cuenta dos enfoques distintos, por una parte, a diferencia de otro tipo de redes de dispositivos convencionales, los nodos en una red IoT son propensos a perder la conexión, debido a que se despliegan en entornos aislados, o en entornos con condiciones extremas; por otra parte, los nodos suelen ser recursos con bajas capacidades en términos de procesamiento, almacenamiento y batería, entre otros, por lo que requiere que el diseño de la gestión de su resiliencia sea ligero, distribuido y energéticamente eficiente. En este sentido, esta tesis desarrolla técnicas auto-adaptativas que permiten a una red IoT, desde la perspectiva del control de su topología, ser resiliente ante fallos en sus nodos. Para ello, se utilizan técnicas basadas en lógica difusa y técnicas de control proporcional, integral y derivativa (PID - "proportional-integral-derivative"), con el objeto de mejorar la conectividad de la red, teniendo en cuenta que el consumo de energía debe preservarse tanto como sea posible. De igual manera, se ha tenido en cuenta que el algoritmo de control debe ser distribuido debido a que, en general, los enfoques centralizados no suelen ser factibles a despliegues a gran escala. El presente trabajo de tesis implica varios retos que conciernen a la conectividad de red, entre los que se incluyen: la creación y el análisis de modelos matemáticos que describan la red, una propuesta de sistema de control auto-adaptativo en respuesta a fallos en los nodos, la optimización de los parámetros del sistema de control, la validación mediante una implementación siguiendo un enfoque de ingeniería del software y finalmente la evaluación en una aplicación real. Atendiendo a los retos anteriormente mencionados, el presente trabajo justifica, mediante una análisis matemático, la relación existente entre el "grado de un nodo" (definido como el número de nodos en la vecindad del nodo en cuestión) y la conectividad de la red, y prueba la eficacia de varios tipos de controladores que permiten ajustar la potencia de trasmisión de los nodos de red en respuesta a eventuales fallos, teniendo en cuenta el consumo de energía como parte de los objetivos de control. Así mismo, este trabajo realiza una evaluación y comparación con otros algoritmos representativos; en donde se demuestra que el enfoque desarrollado es más tolerante a fallos aleatorios en los nodos de la red, así como en su eficiencia energética. Adicionalmente, el uso de algoritmos bioinspirados ha permitido la optimización de los parámetros de control de redes dinámicas de gran tamaño. Con respecto a la implementación en un sistema real, se han integrado las propuestas de esta tesis en un modelo de programación OSGi ("Open Services Gateway Initiative") con el objeto de crear un middleware auto-adaptativo que mejore la gestión de la resiliencia, especialmente la reconfiguración en tiempo de ejecución de componentes software cuando se ha producido un fallo. Como conclusión, los resultados de esta tesis doctoral contribuyen a la investigación teórica y, a la aplicación práctica del control resiliente de la topología en redes distribuidas de gran tamaño. Los diseños y algoritmos presentados pueden ser vistos como una prueba novedosa de algunas técnicas para la próxima era de IoT. A continuación, se enuncian de forma resumida las principales contribuciones de esta tesis: (1) Se han analizado matemáticamente propiedades relacionadas con la conectividad de la red. Se estudia, por ejemplo, cómo varía la probabilidad de conexión de la red al modificar el alcance de comunicación de los nodos, así como cuál es el mínimo número de nodos que hay que añadir al sistema desconectado para su re-conexión. (2) Se han propuesto sistemas de control basados en lógica difusa para alcanzar el grado de los nodos deseado, manteniendo la conectividad completa de la red. Se han evaluado diferentes tipos de controladores basados en lógica difusa mediante simulaciones, y los resultados se han comparado con otros algoritmos representativos. (3) Se ha investigado más a fondo, dando un enfoque más simple y aplicable, el sistema de control de doble bucle, y sus parámetros de control se han optimizado empleando algoritmos heurísticos como el método de la entropía cruzada (CE, "Cross Entropy"), la optimización por enjambre de partículas (PSO, "Particle Swarm Optimization"), y la evolución diferencial (DE, "Differential Evolution"). (4) Se han evaluado mediante simulación, la mayoría de los diseños aquí presentados; además, parte de los trabajos se han implementado y validado en una aplicación real combinando técnicas de software auto-adaptativo, como por ejemplo las de una arquitectura orientada a servicios (SOA, "Service-Oriented Architecture"). ABSTRACT The advent of the Internet of Things (IoT) enables a tremendous number of applications, such as forest monitoring, disaster management, home automation, factory automation, smart city, etc. However, various kinds of unexpected disturbances may cause node failure in the IoT, for example battery depletion, software/hardware malfunction issues and malicious attacks. So, it can be considered that the IoT is prone to failure. The ability of the network to recover from unexpected internal and external failures is known as "resilience" of the network. Resilience usually serves as an important non-functional requirement when designing IoT, which can further be broken down into "self-*" properties, such as self-adaptive, self-healing, self-configuring, self-optimization, etc. One of the consequences that node failure brings to the IoT is that some nodes may be disconnected from others, such that they are not capable of providing continuous services for other nodes, networks, and applications. In this sense, the main objective of this dissertation focuses on the IoT connectivity problem. A network is regarded as connected if any pair of different nodes can communicate with each other either directly or via a limited number of intermediate nodes. More specifically, this thesis focuses on the development of models for analysis and management of resilience, implemented through the Wireless Sensor Networks (WSNs), which is a challenging task. On the one hand, unlike other conventional network devices, nodes in the IoT are more likely to be disconnected from each other due to their deployment in a hostile or isolated environment. On the other hand, nodes are resource-constrained in terms of limited processing capability, storage and battery capacity, which requires that the design of the resilience management for IoT has to be lightweight, distributed and energy-efficient. In this context, the thesis presents self-adaptive techniques for IoT, with the aim of making the IoT resilient against node failures from the network topology control point of view. The fuzzy-logic and proportional-integral-derivative (PID) control techniques are leveraged to improve the network connectivity of the IoT in response to node failures, meanwhile taking into consideration that energy consumption must be preserved as much as possible. The control algorithm itself is designed to be distributed, because the centralized approaches are usually not feasible in large scale IoT deployments. The thesis involves various aspects concerning network connectivity, including: creation and analysis of mathematical models describing the network, proposing self-adaptive control systems in response to node failures, control system parameter optimization, implementation using the software engineering approach, and evaluation in a real application. This thesis also justifies the relations between the "node degree" (the number of neighbor(s) of a node) and network connectivity through mathematic analysis, and proves the effectiveness of various types of controllers that can adjust power transmission of the IoT nodes in response to node failures. The controllers also take into consideration the energy consumption as part of the control goals. The evaluation is performed and comparison is made with other representative algorithms. The simulation results show that the proposals in this thesis can tolerate more random node failures and save more energy when compared with those representative algorithms. Additionally, the simulations demonstrate that the use of the bio-inspired algorithms allows optimizing the parameters of the controller. With respect to the implementation in a real system, the programming model called OSGi (Open Service Gateway Initiative) is integrated with the proposals in order to create a self-adaptive middleware, especially reconfiguring the software components at runtime when failures occur. The outcomes of this thesis contribute to theoretic research and practical applications of resilient topology control for large and distributed networks. The presented controller designs and optimization algorithms can be viewed as novel trials of the control and optimization techniques for the coming era of the IoT. The contributions of this thesis can be summarized as follows: (1) Mathematically, the fault-tolerant probability of a large-scale stochastic network is analyzed. It is studied how the probability of network connectivity depends on the communication range of the nodes, and what is the minimum number of neighbors to be added for network re-connection. (2) A fuzzy-logic control system is proposed, which obtains the desired node degree and in turn maintains the network connectivity when it is subject to node failures. There are different types of fuzzy-logic controllers evaluated by simulations, and the results demonstrate the improvement of fault-tolerant capability as compared to some other representative algorithms. (3) A simpler but more applicable approach, the two-loop control system is further investigated, and its control parameters are optimized by using some heuristic algorithms such as Cross Entropy (CE), Particle Swarm Optimization (PSO), and Differential Evolution (DE). (4) Most of the designs are evaluated by means of simulations, but part of the proposals are implemented and tested in a real-world application by combining the self-adaptive software technique and the control algorithms which are presented in this thesis.

Análisis de la eficiencia de los sistemas de colonias de hormigas para problemas de accesibilidad

A pesar de los avances en materia de predicción, los desastres naturales siguen teniendo consecuencias devastadoras. Entre los principales problemas a los que se enfrentan los equipos de ayuda y rescate después de un desastre natural o provocado por el hombre se encuentra la planificación de las tareas de reparación de carreteras para conseguir la máxima ventaja de los limitados recursos económicos y humanos. En la presente Tesis Fin de Máster se intenta dar solución al problema de la accesibilidad, es decir, maximizar el número de supervivientes que consiguen alcanzar el centro regional más cercano en un tiempo mínimo mediante la planificación de qué carreteras rurales deberían ser reparadas dados unos recursos económicos y humanos limitados. Como se puede observar, es un problema combinatorio ya que el número de planes de reparación y conexiones entre las ciudades y los centros regionales crece de forma exponencial con el tamaño del problema. Para la resolución del problema se comienza analizando una adaptación básica de los sistemas de colonias de hormigas propuesta por otro autor y se proponen múltiples mejoras sobre la misma. Posteriormente, se propone una nueva adaptación más avanzada de los sistemas de colonias de hormiga al problema, el ACS con doble hormiga. Este sistema hace uso de dos tipos distintos de hormigas, la exploradora y la trabajadora, para resolver simultáneamente el problema de encontrar los caminos más rápidos desde cada ciudad a su centro regional más cercano (exploradora), y el de obtener el plan óptimo de reparación que maximice la accesibilidad de la red (trabajadora). El algoritmo propuesto se ilustra por medio de un ejemplo de gran tamaño que simula el desastre natural ocurrido en Haití, y su rendimiento es comparado con la combinación de dos metaheurísticas, GRASP y VNS.---ABSTRACT---In spite of the advances in forecasting, natural disaster continue to ocasionate devastating consequences. One of the main problems relief teams face after a natural or man-made disaster is how to plan rural road repair work to take maximum advantage of the limited available financial and human resources. In this Master´s Final Project we account for the accesability issue, that is, to maximize the number of survivors that reach the nearest regional center in a minimum time by planning whic rural roads should be repaired given the limited financial and human resources. This is a combinatorial problem since the number of possible repairing solutions and connections between cities and regional centers grows exponentially with the size of the problem. In order to solve the problem, we analyze the basic ant colony system adaptation proposed by another author and point out multiple improvements on it. Then, we propose a novel and more advance adaptation of the ant colony systems to the problem, the double- ant ACS. This system makes use of two diferent type of ants, the explorer and the worker, to simultaneously solve the problem of finding the shorthest paths from each city to their nearest regional center (explorer), and the problem of identifying the optimal repairing plan that maximize the network accesability (worker). The proposed algorithm is illustrated by means of a big size example that simulates the natural disaster occurred in Haiti, and its performance is compared with a combination of two metaheuristics, GRASP and VNS.

Investigación sobre las causas que pudieron originar el hundimiento de la cubierta del tercer depósito del Canal de Isabel II en 1905

En la presente investigación se analiza la causa del hundimiento del cuarto compartimento del Tercer Depósito del Canal de Isabel II el 8 de abril de 1905, uno de los más graves de la historia de la construcción en España: fallecieron 30 personas y quedaron heridas otras 60. El Proyecto y Construcción de esta estructura era de D. José Eugenio Ribera, una de las grandes figuras de la ingeniería civil en nuestro país, cuya carrera pudo haber quedado truncada como consecuencia del siniestro. Dado el tiempo transcurrido desde la ocurrencia de este accidente, la investigación ha partido de la recopilación de la información relativa al Proyecto y a la propia construcción de la estructura, para revisar a continuación la información disponible sobre el hundimiento. De la construcción de la cubierta es interesante destacar la atrevida configuración estructural, cubriéndose una inmensa superficie de 74.000 m2 mediante una sucesión de bóvedas de hormigón armado de tan sólo 5 cm de espesor y un rebajamiento de 1/10 para salvar una luz de 6 m, que apoyaban en pórticos del mismo material, con pilares también muy esbeltos: 0,25 m de lado para 8 m de altura. Y todo ello en una época en la que la tecnología y conocimiento de las estructuras con este "nuevo" material se basaban en buena medida en el desarrollo de patentes. En cuanto a la información sobre el hundimiento, llama la atención en primer lugar la relevancia de los técnicos, peritos y letrados que intervinieron en el juicio y en el procedimiento administrativo posterior, poniéndose de manifiesto la trascendencia que el accidente tuvo en su momento y que, sin embargo, no ha trascendido hasta nuestros días. Ejemplo de ello es el papel de Echegaray -primera figura intelectual de la época- como perito en la defensa de Ribera, de D. Melquiades Álvarez -futuro presidente del Congreso- como abogado defensor, el General Marvá -uno de los máximos exponentes del papel de los ingenieros militares en la introducción del hormigón armado en nuestro país-, que presidiría la Comisión encargada del peritaje por parte del juzgado, o las opiniones de reconocidas personalidades internacionales del "nuevo" material como el Dr. von Emperger o Hennebique. Pero lo más relevante de dicha información es la falta de uniformidad sobre lo que pudo ocasionar el hundimiento: fallos en los materiales, durante la construcción, defectos en el diseño de la estructura, la realización de unas pruebas de carga cuando se concluyó ésta, etc. Pero la que durante el juicio y en los Informes posteriores se impuso como causa del fallo de la estructura fue su dilatación como consecuencia de las altas temperaturas que se produjeron aquella primavera. Y ello a pesar de que el hundimiento ocurrió a las 7 de la mañana... Con base en esta información se ha analizado el comportamiento estructural de la cubierta, permitiendo evaluar el papel que diversos factores pudieron tener en el inicio del hundimiento y en su extensión a toda la superficie construida, concluyéndose así cuáles fueron las causas del siniestro. De los resultados obtenidos se presta especial atención a las enseñanzas que se desprenden de la ocurrencia del hundimiento, enfatizándose en la relevancia de la historia -y en particular de los casos históricos de error- para la formación continua que debe existir en la Ingeniería. En el caso del hundimiento del Tercer Depósito algunas de estas "enseñanzas" son de plena actualidad, tales como la importancia de los detalles constructivos en la "robustez" de la estructuras, el diseño de estructuras "integrales" o la vigilancia del proceso constructivo. Por último, la investigación ha servido para recuperar, una vez más, la figura de D. José Eugenio Ribera, cuyo papel en la introducción del hormigón armado en España fue decisivo. En la obra del Tercer Depósito se arriesgó demasiado, y provocó un desastre que aceleró la transición hacia una nueva etapa en el hormigón estructural al abrigo de un mayor conocimiento científico y de las primeras normativas. También en esta etapa sería protagonista. This dissertation analyses the cause of the collapse of the 4th compartment of the 3th Reservoir of Canal de Isabel II in Madrid. It happened in 1905, on April 8th, being one of the most disastrous accidents occurred in the history of Spanish construction: 30 people died and 60 were injured. The design and construction supervision were carried out by D. José Eugenio Ribera, one of the main figures in Civil Engineering of our country, whose career could have been destroyed as a result of this accident. Since it occurred more than 100 years ago, the investigation started by compiling information about the structure`s design and construction, followed by reviewing the available information about the accident. With regard to the construction, it is interesting to point out its daring structural configuration. It covered a huge area of 74.000 m2 with a series of reinforced concrete vaults with a thickness of not more than 5 cm, a 6 m span and a rise of 1/10th. In turn, these vaults were supported by frames composed of very slender 0,25 m x 0,25 m columns with a height of 8 m. It is noteworthy that this took place in a time when the technology and knowledge about this "new" material was largely based on patents. In relation to the information about the collapse, its significance is shown by the important experts and lawyers that were involved in the trial and the subsequent administrative procedure. For example, Echegaray -the most important intellectual of that time- defended Ribera, Melquiades Álvarez –the future president of the Congress- was his lawyer, and General Marvá -who represented the important role of the military engineers in the introduction of reinforced concrete in our country-, led the Commission that was put in charge by the judge of the root cause analysis. In addition, the matter caught the interest of renowned foreigners like Dr. von Emperger or Hennebique and their opinions had a great influence. Nonetheless, this structural failure is unknown to most of today’s engineers. However, what is most surprising are the different causes that were claimed to lie at the root of the disaster: material defects, construction flaws, errors in the design, load tests performed after the structure was finished, etc. The final cause that was put forth during the trial and in the following reports was attributed to the dilatation of the roof due to the high temperatures that spring, albeit the collapse occurred at 7 AM... Based on this information the structural behaviour of the roof has been analysed, which allowed identifying the causes that could have provoked the initial failure and those that could have led to the global collapse. Lessons have been learned from these results, which points out the relevance of history -and in particular, of examples gone wrong- for the continuous education that should exist in engineering. In the case of the 3th Reservoir some of these lessons are still relevant during the present time, like the importance of detailing in "robustness", the design of "integral" structures or the due consideration of construction methods. Finally, the investigation has revived, once again, the figure of D. José Eugenio Ribera, whose role in the introduction of reinforced concrete in Spain was crucial. With the construction of the 3th Reservoir he took too much risk and caused a disaster that accelerated the transition to a new era in structural concrete based on greater scientific knowledge and the first codes. In this new period he would also play a major role.