Prevención de patologías de la columna vertebral

En esta revisión bibliográfica, llevada a cabo a través de una búsqueda en distintas bases de datos (PubMed, SportDiscus, Scielo) así como en revistas tales como Elsevier y buscadores como Google, se busca la evidencia referente a las patologías de la columna vertebral en la infancia así como programas educativos de prevención y tratamiento y el papel que puede desempeñar la educación física en las patologías de la columna vertebral en general y de la hiperlordosis específicamente. La literatura existente debía estar comprendida entre los años 2005g2015. Como visión global de esta revisión, podríamos decir que los problemas de espalda en la niñez son muy habituales pese a producirse en menor número que en poblaciones adultas y que, actualmente, siguen considerándose como un desafío clínico debido a que, en la mayoría de las veces, vienen acompañadas de patologías más complejas. Dentro de los problemas más prevalentes se encuentran algunos como la hiperlordosis, el genu valgum, el desequilibrio entre los hombros, la inclinación pélvica lateral, la escoliosis, la rotación del tronco y la hipercifosis torácica, entre otros. Se exponen, además de los problemas más habituales de columna vertebral en la niñez, las posibles causas, diversos programas de prevención e intervención y, finalmente, se exponen la importancia que tienen la educación postural, el papel del profesor de educación física en la prevención, detección y tratamiento de dichas patologías así como el papel vital que puede desarrollar la educación física en dichos niños. ABSTRACT This literature review was carried out through a search in different databases (PubMed, SportDiscus, Scielo) as well as in magazines such as Elsevier and, finally, in Google. Evidences related to the pathologies of the spine in children as well as educational programs for the prevention and treatment were searched. The role that educational programs can play in the prevention of the spine pathologies in general and specifically in the hyperlordosis was also analyzed. Literature review period was from 2005 till 2015. Results showed that back problems in childhood are very common although the prevalence is lower than in adults. The fact that these pathologies come normally associated with other more important problems, makes spine diseases a medical challenge. Within the most prevalent problems we can find hyperlordosis, genu valgum, lateral pelvic tilt, scoliosis, trunk rotation, uneven shoulders and chest’s hipercifosis, among others. Most common problems of vertebral column in the childhood, the possible causes, different programs of prevention and intervention were also reviewed. Importance of postural education in schools as well as the figure of the physical education teacher in the prevention, detection and treatment were analyzed.

Rotation-Induced Breakdown of Torsional Quantum Control

Control of the torsional angles of nonrigid molecules is key for the development of emerging areas like molecular electronics and nanotechnology. Based on a rigorous calculation of the rotation-torsion-Stark energy levels of nonrigid biphenyl-like molecules, we show that, unlike previously believed, instantaneous rotation-torsion-Stark eigenstates of such molecules, interacting with a strong laser field, present a large degree of delocalization in the torsional coordinate even for the lowest energy states. This is due to a strong coupling between overall rotation and torsion leading to a breakdown of the torsional alignment. Thus, adiabatic control of changes on the planarity of this kind of molecule is essentially impossible unless the temperature is on the order of a few Kelvin.

Physical data acquisition and PWM signal generation using a microcontroller allowing control for DC motor rotation speed

El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema capaz de controlar la velocidad de rotación de un motor DC en función del valor de temperatura obtenido de un sensor. Para ello se generará con un microcontrolador una señal PWM, cuyo ciclo de trabajo estará en función de la temperatura medida. En lo que respecta a la fase de diseño, hay dos partes claramente diferenciadas, relativas al hardware y al software. En cuanto al diseño del hardware puede hacerse a su vez una división en dos partes. En primer lugar, hubo que diseñar la circuitería necesaria para adaptar los niveles de tensión entregados por el sensor de temperatura a los niveles requeridos por ADC, requerido para digitalizar la información para su posterior procesamiento por parte del microcontrolador. Por tanto hubo que diseñar capaz de corregir el offset y la pendiente de la función tensión-temperatura del sensor, a fin de adaptarlo al rango de tensión requerido por el ADC. Por otro lado, hubo que diseñar el circuito encargado de controlar la velocidad de rotación del motor. Este circuito estará basado en un transistor MOSFET en conmutación, controlado mediante una señal PWM como se mencionó anteriormente. De esta manera, al variar el ciclo de trabajo de la señal PWM, variará de manera proporcional la tensión que cae en el motor, y por tanto su velocidad de rotación. En cuanto al diseño del software, se programó el microcontrolador para que generase una señal PWM en uno de sus pines en función del valor entregado por el ADC, a cuya entrada está conectada la tensión obtenida del circuito creado para adaptar la tensión generada por el sensor. Así mismo, se utiliza el microcontrolador para representar el valor de temperatura obtenido en una pantalla LCD. Para este proyecto se eligió una placa de desarrollo mbed, que incluye el microcontrolador integrado, debido a que facilita la tarea del prototipado. Posteriormente se procedió a la integración de ambas partes, y testeado del sistema para comprobar su correcto funcionamiento. Puesto que el resultado depende de la temperatura medida, fue necesario simular variaciones en ésta, para así comprobar los resultados obtenidos a distintas temperaturas. Para este propósito se empleó una bomba de aire caliente. Una vez comprobado el funcionamiento, como último paso se diseñó la placa de circuito impreso. Como conclusión, se consiguió desarrollar un sistema con un nivel de exactitud y precisión aceptable, en base a las limitaciones del sistema. SUMMARY: It is obvious that day by day people’s daily life depends more on technology and science. Tasks tend to be done automatically, making them simpler and as a result, user life is more comfortable. Every single task that can be controlled has an electronic system behind. In this project, a control system based on a microcontroller was designed for a fan, allowing it to go faster when temperature rises or slowing down as the environment gets colder. For this purpose, a microcontroller was programmed to generate a signal, to control the rotation speed of the fan depending on the data acquired from a temperature sensor. After testing the whole design developed in the laboratory, the next step taken was to build a prototype, which allows future improvements in the system that are discussed in the corresponding section of the thesis.

Función estático-dinámica de la columna vertebral

La riqueza de propiedades y posibilidades de movimiento que se derivan de la columna vertebral tomadas en su conjunto son las causas que me han estimulado, para intentar buscar más respuestas, a todas mis actuales incógnitas, que en este presente trabajo pretendo contestar, con los medios de que dispongo, y en la medida que mejor pueda. La tarea, sé de antemano que no es fácil, y no menos corta, debida a la aparente complejidad, pero creo que apoyándome en una apropiada metodología, y centrándome, única y exclusivamente en los puntos que me interesan, puedo lograr los pasos que me lleven a los objetivos finales que persigo. Después de recopilar todos los datos posibles de anatomía, que hacían referencia al raquis, me llevó un cierto tiempo, hasta llegar al ordenamiento de todas las ideas que había adquirido. Esto me hizo llegar a la conclusión de que el planteamiento más adecuado, sería, por un lado un estudio anatómico desde un punto de vista descriptivo de las diferentes partes y elementos que constituyen el eje del cuerpo, para por otro lado y posteriormente, entender mejor las distintas propiedades y funciones mecánicas de este eje raquídeo. Para realizar este trabajo hemos consultado y estudiado numerosas publicaciones de autores, anatomistas prestigiosos tanto clásicos como modernos, tratando de condensar sus teorías o sus exposiciones, que hacen referencia al tema elegido. Todo cuanto queda resumido creemos que contiene interés para cualquier profesor de Educación Física y Deportes. Mi intención no ha sido nunca sacar unas conclusiones prácticas nuevas no descubiertas; y si el de haber empleado un medio o camino a seguir que yo creo conveniente aplicarlo para obtener los datos que persigo, de este raquis tomado en conjunto. Precisamente por este enfoque de abordar el tema en conjunto, he tenido que hacer continuas citas entre los diferentes puntos del sumario,puesto que es muy difícil separar los diferentes aspectos o puntos tomados en cada apartado debido a su constante interrelación. El principal aspecto de la columna vertebral que estudiaremos es su increíble y contradictoria, doble función estótico-dinámica. Intentaremos pues en el contenido de este trabajo, adentrarnos lo más posible en el estudio de esta doble función para su mejor comprensión. Con el deseo de exponer el tema de una manera lo más racional posible, he dividido el estudio en seis capítulos. El primero en el que nos encontramos, es una breve introducción y visión en conjunto del tema. En el segundo hago una síntesis de la formación y del desarrollo de la columna vertebral, que creo de sumo interés debido a su tardío y largo proceso de osificación y formación. En el tercer capítulo realizo una descripción anatómica de todo el raquis que creo de absoluta necesidad para la comprensión de los siguientes apartados. Posteriormente se describe el raquis en conjunto, , funciones, curvaturas, movilidad, así como un breve análisis de movimientos. El quinto capítulo estudia la postura muy atrayente a mi modo de ver, derivada de la evolución de la estación bípeda, asi como algunas consideraciones muy generales de las lesiones de columna debido a su numerosa, cuantía, y por último, hago una síntesis general asi como unas conclusiones finales. Para finalizar quiero manifestar mi profundo agradecimiento al Profesor de Anatomía Dr. Anitua Solano por su entera ayuda, sin su dirección no hubiera sido posible la realización de este trabajo.

Simulating improved combinations tillage-rotation under dryland conditions.

The adequate combination of reduced tillage and crop rotation could increase the viability of dry land agriculture in Mediterrenean zones. Crop simulation models can support to examine various tillage-rotation combinations and explore management scenarios. The decision support system for agrotechnology transfer (DSSAT) (Hoogenboom et al., 2010) provides a suite of crop models suitable for this task. The objective of this work was to simulate the effects of two tillage systems, conventional tillage (ConvT) and no tillage (NoT), and three crop rotations, continuous cereal (CC), fallow-cereal (FallowC) and legume-cereal (LegumeC), under dry conditions, on the cereal yield, soil organic carbon (SOC) and nitrogen (SON) in a 15-year experiment, comparing these simulations with field observations.

N2O emissions and N efficiency due to tillage systems and crop rotation under a rainfed Mediterranean agroecosystem

Application of nitrogen (N) fertilizers in agricultural soils increases the risk of N loss to the atmosphere in the form of ammonia (NH3), nitrous oxide (N2O) and nitric oxide (NO)and the water bodies as nitrate (NO3-). The implementation of agricultural management practices can affect these losses. In Mediterranean irrigation systems, the greatest losses of NO3-through leaching occur within the irrigation and the intercropperiod. One way to abate these losses during the intercrop period is the use of cover crops that absorb part of the residual N from the root zone (Gabriel and Quemada, 2011). Moreover, during the following crop, these species could be applied as amendments to the soil, providing both C and N to the soil. This effect of cover and catch crops on decreasing the pool of N potentially lost has focused primarily on NO3-leaching. The aim of this work was to evaluate the effect of cover crops on N2O emission during the in tercrop period in a maize system and its subsequent incorporation into the soil in the following maize crop.

Simulating improved combinations tillage-rotation under dryland conditions.

Crop simulation models allow analyzing various tillage-rotation combinations and exploring management scenarios. This study was conducted to test the DSSAT (Decision Support System for Agrotechnology Transfer) modelling system in rainfed semiarid central Spain. The focus is on the combined effect of tillage system and winter cereal-based rotations (cereal/legume/fallow) on the crop yield and soil quality. The observed data come from a 16-year field experiment. The CERES and CROPGRO models, included in DSSAT v4.5, were used to simulate crop growth and yield, and DSSAT- CENTURY was used in the soil organic carbon (SOC) and soil nitrogen (SN) simulations. Genetic coefficients were calibrated using part of the observed data. Field observations showed that barley grain yield was lower for continuous cereal (BB) than for vetch (VB) and fallow (FB) rotations for both tillage systems. The CERES-Barley model also reflected this trend. The model predicted higher yield in the conventional tillage (CT) than in the no tillage (NT) probably due to the higher nitrogen availability in the CT, shown in the simulations. The SOC and SN in the top layer only, were higher in NT than in CT, and decreased with depth in both simulated and observed values. These results suggest that CT-VB and CT-FB were the best combinations for the dry land conditions studied. However, CT presented lower SN and SOC content than NT. This study shows how models can be a useful tool for assessing and predicting crop growth and yield, under different management systems and under specific edapho-climatic conditions. Additional key words: CENTURY model; CERES-Barley; crop simulation models; DSSAT; sequential simula- tion; soil organic carbon.

Crop rotation and residues influence N2O emission and N efficiency rather than tillage under a rainfed Mediterranean agroecosystem

Conservation tillage and crop rotation have spread during the last decades because promotes several positive effects (increase of soil organic content, reduction of soil erosion, and enhancement of carbon sequestration) (Six et al., 2004). However, these benefits could be partly counterbalanced by negative effects on the release of nitrous oxide (N2O) (Linn and Doran, 1984). There is a lack of data on long-term tillage system study, particularly in Mediterranean agro-ecosystems. The aim of this study was to evaluate the effects of long-term (>17 year) tillage systems (no tillage (NT), minimum tillage (MT) and conventional tillage (CT)); and crop rotation (wheat (W)-vetch (V)-barley (B)) versus wheat monoculture (M) on N2O emissions. Additionally, Yield-scaled N2O emissions (YSNE) and N uptake efficiency (NUpE) were assessed for each treatment.

Automatic quantification of matrix cracking and fiber rotation by X-ray computed tomography in shear-deformed carbon fiber-reinforced laminates

The deformation and damage mechanisms of carbon fiber-reinforced epoxy laminates deformed in shear were studied by means of X-ray computed tomography. In particular, the evolution of matrix cracking, interply delamination and fiber rotation was ascertained as a function of the applied strain. In order to provide quantitative information, an algorithm was developed to automatically determine the crack density and the fiber orientation from the tomograms. The investigation provided new insights about the complex interaction between the different damage mechanisms (i.e. matrix cracking and interply delamination) as a function of the applied strain, ply thickness and ply location within the laminate as well as quantitative data about the evolution of matrix cracking and fiber rotation during deformation

A Compact Formula for the Derivative of a 3-D Rotation in Exponential Coordinates

We present a compact formula for the derivative of a 3-D rotation matrix with respect to its exponential coordinates. A geometric interpretation of the resulting expression is provided, as well as its agreement with other less-compact but better-known formulas. To the best of our knowledge, this simpler formula does not appear anywhere in the literature. We hope by providing this more compact expression to alleviate the common pressure to reluctantly resort to alternative representations in various computational applications simply as a means to avoid the complexity of differential analysis in exponential coordinates.

On the harmonic analysis of cup anemometer rotation speed: A principle to monitor performance and maintenance status of rotating meteorological sensors

The calibration results of one anemometer equipped with several rotors, varying their size, were analyzed. In each case, the 30-pulses pert turn output signal of the anemometer was studied using Fourier series decomposition and correlated with the anemometer factor (i.e., the anemometer transfer function). Also, a 3-cup analytical model was correlated to the data resulting from the wind tunnel measurements. Results indicate good correlation between the post-processed output signal and the working condition of the cup anemometer. This correlation was also reflected in the results from the proposed analytical model. With the present work the possibility of remotely checking cup anemometer status, indicating the presence of anomalies and, therefore, a decrease on the wind sensor reliability is revealed.

Availability and uptake of trace elements in a forage rotation under conservation and plough tillage

After 14 years under conventional plough tillage (CT) or conservation minimum tillage (MT), the soil available Al, Fe, Mn, Cu and Zn (0-5, 5-15 and 15-30 cm layers) and their plant uptake were evaluated during two years in a ryegrass-maize forage rotation in NW Spain (t emperate-humid region). The three-way ANOVA showed that trace element concentrations in soil were mainly influenced by sampling date, followed by soil depth and tillage system (35-73 %, 7-58 % and 3- 11 % of variance explained, respectively). Excepting for Fe (CT) and Al (CT and MT), the elemental concentrations decreased with depth, the stratification being stronger under MT. For soil available Al, Fe, Mn and Cu, the concentrations were higher in CT than in MT (5-15 and 15-30 cm layers) or were not affected by tillage system (0-5 cm). In contrast, the available Zn contents were higher in MT than CT at the soil surface and did not differ in deeper layers. The concentration of Al, Fe and Cu in crops were not influenced by tillage system, which explain 22 % of Mn variance in maize (CT > MT in the more humid year) and 18 % of Zn variance in ryegrass (MT > CT in both years). However, in the summer crop (maize) the concentrations of Fe, Mn and Zn tended to be higher in MT than in CT under drought conditions, while the opposite was true in the year without water limitation. Therefore, under the studied conditions of climate, soil, tillage and crop rotation, little influence of tillage system on crop nutritive value would be expected. To minimize the potential deficiency of Zn (maize) and Cu (maize and ryegrass) on crop yields the inclusion of these micro-nutrients in fertilization schedule is reco mmended, as well as liming to alleviate Al toxicity on maize crops.

Soil P and cation availability and crop uptake in a forage rotation under conventional and reduced tillage

Long-term conservation tillage can modify vertical distribution of nutrients in soil profiles and alter nutrient availability and yields of crops.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.

Model inter-comparison on crop rotation effects ? an intermediate report

Data of diverse crop rotations from five locations across Europe were distributed to modelers to investigate the capability of models to handle complex crop rotations and management interactions.