La instrucción de planificación hidrólogica y el régimen ambiental de caudales: principios, realidades y tareas pendientes

El objetivo de este artículo es presentar los contenidos que deben ofrecer las metodologías para la estimación de regímenes ambientales de caudales y analizar el proceso de estimación, implantación y seguimiento que se abre en España en esta materia, como consecuencia de los planes de cuenca que deben aplicarse para dar cumplimiento a la Directiva Marco del Agua. Se presenta un recorrido en la evolución conceptual y metodológica que, en los últimos veinte años, ha tenido la estimación de caudales ecológicos. Una vez enmarcados los conceptos y principios que actualmente se están considerando, se caracterizan y discuten las cualidades que debe tener cualquier régimen ambiental de caudales. Asimismo, se recoge el proceso actual de estimación de regímenes ambientales en España, y se relaciona su estructura metodológica y su desarrollo con los planteamientos conceptuales y técnicos vigentes en el ámbito científico y en la gestión ecohidrológica, reflexionando, por último, sobre las fases de implantación y seguimiento.

Estrategias visuales y motrices de los porteros expertos de fútbol sala en tareas de intercepción bajo presión temporal y espacial

En los últimos años, la investigación se ha preocupado crecientemente sobre la anticipación visual de los deportistas en deportes de intercepción (e.g.,Van der Kamp, Rivas, Van Doorn y Savelsbergh, 2008). Estos trabajos han mostrado de forma consistente que el rendimiento de los deportistas está regulado por tres factores que interactúan. El primero, la estructura y la dinámica de la tarea estipulan los márgenes espaciales y temporales en los que actuar (e.g., Vilar, Araújo, Davids, Correia y Esteves, 2012). También, cómo los deportistas extraen y utilizan la información disponible del entorno sobre la que guiar su conducta (e.g., Savelsbergh, Williams, Van der Kamp y Ward, 2002). Y el tercero se refiere a su anticipación y tiempos de movimiento (e.g., Dicks, Davids y Button, 2010b). El objetivo del estudio fue evaluar la evolución de las estrategias visuales y motrices cuando se manipulan las demandas espacio-temporales así como la fiabilidad de la información. Para ello, se examinaron doce porteros expertos de fútbol sala in situ mientras recibían tiros de penalti en cuatro condiciones que diferían en cuanto a distancia de disparo (penaltis desde 6 m vs. dobles penaltis desde 10m) y a la estrategia de engaño del oponente (tiros normales vs. tiros conengaño). Se grabó el rendimiento y sus tiempos de movimiento utilizando una cámara de alta velocidad (120fps) y se registró su mirada mientras intentaban interceptar los disparos empleando el sistema portátil de seguimiento de la mirada ASL MobileEye. Se analizaron las medidas derivadas de los análisis de los vídeos a través de una prueba de ANOVA (Friedman o Medidas Repetidas) y se hizo un análisis discriminante para extraer las variables del rendimiento: gol vs. parada. Los porteros pararon más tiros (61% vs. 23%), obtuvieron valores de rendimiento más altos ( 4.1 vs. 2.1 sobre 5), y acertaron el lado más frecuentemente (97% vs. 53%) en los tiros de dobles penaltis comparado con los tiros de penalti. El engaño tuvo un efecto nulo en el rendimiento de los porteros, excepto para el número de correcciones entre dobles penaltis, donde corrigieron su movimiento inicial de parada hacia el otro lado en un 23% de los tiros con engaño por un 12% en los tiros normales. Los participantes iniciaron su acción de parada antes en los penaltis comparado con los dobles penalti, no encontrándose ningún efecto de la estrategia de engaño en los tiempos de movimiento. Esas diferencias entre distancias fueron notables en las medidas del tronco y de los pies (339 y 330 ms respectivamente), los cuales pasaron de valores negativos(movimiento antes del golpeo) en los penaltis, a valores positivos (movimiento después del golpeo) en los dobles penaltis. Sin embargo, los tiempos de los brazos se mantuvieron cercanos a los 200 ms en ambos tiros de penaltis y de dobles penaltis (23 ms de diferencia media). El análisis de los patrones visuales reveló una remarcable variabilidad, tanto entre participantes como intra participantes, aunque emergió un patrón general. Los porteros tendieron a mirar hacia el cuerpo del tirador (sobre todo la cabeza) durante el comienzo de la carrera de aproximación y después, según avanzaba el jugador hacia el balón apartaban su mirada del jugador y la dirigían hacia el balón (o zona entre el balón y la pierna de apoyo). Los porteros miraron durante más tiempo al cuerpo y cambiaron de foco hacia el balón más tarde en los tiros de penalti con respecto a los tiros de doble penal ti. Así pues, este cambio de foco visual corporal hacia el balón pareció estar relacionado con los determinantes espacio-temporales (i.e., 6 vs. 10 m] más que con las estrategias de engaño del tirador o con el tiempo de inicio de los participantes. Tanto los tiros de penalti (6 m] como los de doble penalti (10 m) fueron menos veloces en los tiros con engaño en comparación con los tiros normales .. El análisis discriminante encontró que la distancia horizontal al centro (balón situado más cerca del portero) fue crucial para parar el doble penalti, siendo menos importante para el caso de los penaltis; viceversa sucedió con el tiempo de visión en los primeros momentos de vuelo del balón, resultando más predictivo de la parada en el caso de los penaltis que el de los dobles penaltis. Los resultados sugieren el uso de diferentes estrategias viso-motoras en función de la distancia de disparo. En los tiros de doble penalti (desde 10 m], los participantes esperaron a ver la información del balón (obteniendo información del golpeo y del vuelo) para coordinar sus acciones en función de esa información más fiable (Diaz, Fajen y Phillips, 2012). Así, comenzaron su acción de parada sobre los 200 ms después del golpeo, lo que les permitió moverse de forma constante hacia el mismo lado del balón, pero les dejó sin tiempo suficiente para alcanzar el balón en los casos en los que éste fue relativamente ajustado al palo. Por el contrario, en los tiros de penalti [desde 6 m], los porteros generalmente empezaron a moverse antes del golpeo, para aumentar su margen temporal de acción y así aumentar sus opciones de llegar a los balones escorados(en caso de haber acertado el lado). Esto les obligó a basar sus acciones en información temprana menos predictiva [más tiempo de visión en el cuerpo y cambio de foco más tardío) lo que les provocó un detrimento en el rendimiento. Por ejemplo, en los tiros de penalti los porteros acertaron el lado en sólo en la mitad de los casos. Así, en los penaltis los porteros se movieron hacia nno de los lados (i.e., derecha o izquierda) independientemente de la dirección final de tiro, mientras que en los dobles se encontró una relación de dependencia entre la trayectoria de los tiros y la dirección de la acción de parada (Kuhn, 1988). Por otra parte, los tiempos de inicio del movimiento del tronco y de los pies en los dobles fueron relativamente similares, mientras que en los tiros de penalti la diferencia entre participantes aumentó. Esto podría indicar que la variabilidad en el tiempo de inicio de la parada entre participantes podría verse influenciada por las demandas espacio-temporales. Por último, las intenciones de engaño de los tiradores afectaron su capacidad de tiro (más despacio) pero no provocaron ningún efecto observable en el rendimiento, tiempo de movimiento o patrones visuales de los porteros. La presentación aleatoria de los tiros en cuanto a estrategia podría haber impedido que los porteros establecieran relaciones entre las variables ópticas tempranas (i.e., información del cuerpo del tirador) y la dirección final de tiro (pero ver Dicks, Button y Davids, 2010a).

Control con reflexión de fuerzas de un brazo robótico instalado en una base móvil para tareas de telemanipulación

La creación de un sistema teleoperado robótico es un gran reto y en esta memoria se ha querido dejar muestra de ello. La robótica es un campo de aplicación de la ingeniería multidisciplinar que requiere conocimientos mecánicos, de control, de electrónica, de programación...esto implica que cualquier proyecto que se desarrolle en este ámbito requerirá de un arduo trabajo por parte del ingeniero de que lo lleve a cabo. En cuanto al proyecto desarrollado, se han podido implementar varias técnicas de control remoto estudiadas durante el máster, aunque el resultado obtenido no ha podido ser más completo por problemas con el soporte técnico de la empresa proveedora del robot. La mejor opción para poder haber hecho un control fuerza posición que de verdad reflejase las fuerzas y pares experimentados en el entorno habría sido poder usar el sensor que Schunk le vendió al grupo. Sin embargo el sensor no funcionaba y el servicio técnico tras dos preguntas se desentendió del problema obligándonos a decantarnos por la opción de la estimación de fuerzas por medio de la matriz jacobiana. Otro inconveniente experimentado durante la estancia fue la rotura de uno de los encoders del cardán del Phantom, lo que nos producía errores en la lectura de los datos de orientación. Se sufrieron bastantes problemas por culpa de las lecturas erróneas con valores erráticos en los sensores de orientación del stylus. Pero a pesar de todos los inconvenientes encontrados se consiguió crear un sistema de teleoperación bastante competente que agradó en buena medida a los jefes de la sección por sus cualidades y sus perspectivas de futuro. En nuestra experimentación, el problema común de la operación remota, como es el retraso en las comunicaciones no lo experimentamos por la magnífica red de comunicaciones. Cierto es que no se pudieron llevar a cabo pruebas con el módulo 4G dentro del túnel cuando las latencias de respuesta eran especialmente altas. Aun así, en zonas de buena cobertura la latencia en las comunicaciones no suponía a priori un problema para el control del robot. Será obligación de los futuros desarrollos evaluar hasta el último detalle la problemática que el retraso en las comunicaciones en ciertas zonas del túnel puede acarrear en el sistema. El trabajo desarrollado para este proyecto es únicamente una avanzadilla de lo que puede ser implementado para los sistemas de teleoperación del CERN. Este trabajo fin de máster ha iniciado una hoja de ruta de diseños dentro del grupo EN-STI-ECE, mostrando de qué son capaces nuevas tecnologías como ROS y su ecosistema.

Análisis de un brazo robótico con Gazebo y ROS para tareas de inspección remota en el CERN

Con el devenir de los tiempos e incentivado por el desarrollo tecnológico, la cantidad y complejidad de los experimentos realizados en el conocido laboratorio de física de partículas, C.E.R.N, ha alcanzado límites insospechados. Además, su evolución se acentúa y motiva con cada nuevo descubrimiento. Prueba de estas ansias por desvelar las entrañas y secretos del universo se encuentra en el choque de 13 TeV que tuvo lugar el pasado mes de mayo. Con él, no sólo se marcaban inequívocamente las expectativas del complejo para este nuevo ciclo de funcionamiento, sino que además se daba el pistoletazo de salida a la carrera que culminaría con el descubrimiento de los pentaquarks. A nivel ingenieril, esta mejora de las capacidades del complejo implica un exponencial endurecimiento de las exigencias impuestas a los sistemas empleados. Por consiguiente y de forma inevitable, las condiciones del interior del acelerador migran hacia baremos cada vez más drásticos. Tanto es así que los niveles de radiación alcanzados actualmente limitan notablemente el acceso de personal al acelerador; lo que se traduce en un incremento de los tiempos de mantenimiento y reparación. Actualmente estos retardos tratan de ser mitigados mediante el uso de robots móviles operados remotamente. De entre ellos, llama la atención aquél conocido bajo el acrónimo T.I.M (Train for RP Survey and visual inspection in LHC). Este tren, constituido por 5 vagones, se desplaza a lo largo del acelerador de partículas midiendo los niveles de radiación y oxígeno al tiempo que proporciona realimentación visual. En el presente proyecto se propone la mejora de las tareas de inspección y mantenimiento mediante la integración de un manipulador robótico de 6 grados de libertad en uno de los vagones del citado tren. De este modo, se consigue un sistema capaz de trasladarse a cualquier punto del acelerador, en un tiempo record, y realizar una gran cantidad de tareas de mantenimiento que comprenden desde simples inspecciones visuales a complejas labores como puede ser desatornillado o extracción de componentes dañados. Por otro lado, se plantea un segundo desarrollo sobre el que sustentar el diseño propuesto: “Construcción de un simulador robótico de alta fiabilidad, basado en ROS y Gazebo”. Adicionalmente, esta herramienta Software atiende a otros fines complementarios: sirve de trampolín para futuros desarrollos encauzados a la mejora del sistema mecánico; entrega una herramienta de bajo coste con la que analizar la integración de nuevos hitos en robótica y, por último, permite evaluar la adopción de un nuevo paradigma de programación en el que ROS se encuentre inmerso.