Detection and Tracking of Traffic Signs Using a Recursive Bayesian Decision Framework

In this paper we propose a new method for the automatic detection and tracking of road traffic signs using an on-board single camera. This method aims to increase the reliability of the detections such that it can boost the performance of any traffic sign recognition scheme. The proposed approach exploits a combination of different features, such as color, appearance, and tracking information. This information is introduced into a recursive Bayesian decision framework, in which prior probabilities are dynamically adapted to tracking results. This decision scheme obtains a number of candidate regions in the image, according to their HS (Hue-Saturation). Finally, a Kalman filter with an adaptive noise tuning provides the required time and spatial coherence to the estimates. Results have shown that the proposed method achieves high detection rates in challenging scenarios, including illumination changes, rapid motion and significant perspective distortion

Estudio de la influencia de los sistemas Stop/Start sobre el consumo de combustible y las emisiones de CO2 de un vehículo diesel en tráfico urbano.

Se presentan los resultados experimentales de un estudio realizado en el Laboratorio de Motores Térmicos de la ETSII de la UPM para evaluar el impacto en eficiencia energética y medioambiental de la tecnología Stop/Start en vehículos todoterreno con motor diesel, en condiciones de tráfico real urbano. Se realizaron ensayos urbanos con vehículos Land Rover Freelander2 en la zona central de la ciudad de Madrid midiendo la emisión instantánea de CO2 y de CO con equipos de medida de emisiones embarcados, y el consumo de combustible se calculó a partir del “balance de carbonos” midiendo el caudal de gases de escape mediante un caudalímetro de desarrollo propio. Se utilizaron dos vehículos todoterreno con motor diesel semejante, ambos cumpliendo los mismos límites Euro 4 para vehículos ligeros, uno convencional y otro adaptado con sistema Stop/Start. Se obtuvieron curvas de tendencia de consumo de combustible y de emisión de CO2 con la velocidad media, que demuestran el significativo efecto de mejora en la eficiencia energética de la versión de motor adaptado con sistema Stop/Start.

Aplicaciones de filtrado adaptativo LMS para mejorar la respuesta de acelerómetros

El proyecto, “Aplicaciones de filtrado adaptativo LMS para mejorar la respuesta de acelerómetros”, se realizó con el objetivo de eliminar señales no deseadas de la señal de información procedentes de los acelerómetros para aplicaciones automovilísticas, mediante los algoritmos de los filtros adaptativos LMS. Dicho proyecto, está comprendido en tres áreas para su realización y ejecución, los cuales fueron ejecutados desde el inicio hasta el último día de trabajo. En la primera área de aplicación, diseñamos filtros paso bajo, paso alto, paso banda y paso banda eliminada, en lo que son los filtros de butterworth, filtros Chebyshev, de tipo uno como de tipo dos y filtros elípticos. Con esta primera parte, lo que se quiere es conocer, o en nuestro caso, recordar el entorno de Matlab, en sus distintas ecuaciones prediseñadas que nos ofrece el mencionado entorno, como también nos permite conocer un poco las características de estos filtros. Para posteriormente probar dichos filtros en el DSP. En la segunda etapa, y tras recordar un poco el entorno de Matlab, nos centramos en la elaboración y/o diseño de nuestro filtro adaptativo LMS; experimentado primero con Matlab, para como ya se dijo, entender y comprender el comportamiento del mismo. Cuando ya teníamos claro esta parte, procedimos a “cargar” el código en el DSP, compilarlo y depurarlo, realizando estas últimas acciones gracias al Visual DSP. Resaltaremos que durante esta segunda etapa se empezó a excitar las entradas del sistema, con señales provenientes del Cool Edit Pro, y además para saber cómo se comportaba el filtro adaptativo LMS, se utilizó señales provenientes de un generador de funciones, para obtener de esta manera un desfase entre las dos señales de entrada; aunque también se utilizó el propio Cool Edit Pro para obtener señales desfasadas, pero debido que la fase tres no podíamos usar el mencionado software, realizamos pruebas con el generador de funciones. Finalmente, en la tercera etapa, y tras comprobar el funcionamiento deseado de nuestro filtro adaptativo DSP con señales de entrada simuladas, pasamos a un laboratorio, en donde se utilizó señales provenientes del acelerómetro 4000A, y por supuesto, del generador de funciones; el cual sirvió para la formación de nuestra señal de referencia, que permitirá la eliminación de una de las frecuencias que se emitirá del acelerómetro. Por último, cabe resaltar que pudimos obtener un comportamiento del filtro adaptativo LMS adecuado, y como se esperaba. Realizamos pruebas, con señales de entrada desfasadas, y obtuvimos curiosas respuestas a la salida del sistema, como son que la frecuencia a eliminar, mientras más desfasado estén estas señales, mas se notaba. Solucionando este punto al aumentar el orden del filtro. Finalmente podemos concluir que pese a que los filtros digitales probados en la primera etapa son útiles, para tener una respuesta lo más ideal posible hay que tener en cuenta el orden del filtro, el cual debe ser muy alto para que las frecuencias próximas a la frecuencia de corte, no se atenúen. En cambio, en los filtros adaptativos LMS, si queremos por ejemplo, eliminar una señal de entre tres señales, sólo basta con introducir la frecuencia a eliminar, por una de las entradas del filtro, en concreto la señal de referencia. De esta manera, podemos eliminar una señal de entre estas tres, de manera que las otras dos, no se vean afectadas por el procedimiento. Abstract The project, "LMS adaptive filtering applications to improve the response of accelerometers" was conducted in order to remove unwanted signals from the information signal from the accelerometers for automotive applications using algorithms LMS adaptive filters. The project is comprised of three areas for implementation and execution, which were executed from the beginning until the last day. In the first area of application, we design low pass filters, high pass, band pass and band-stop, as the filters are Butterworth, Chebyshev filters, type one and type two and elliptic filters. In this first part, what we want is to know, or in our case, remember the Matlab environment, art in its various equations offered by the mentioned environment, as well as allows us to understand some of the characteristics of these filters. To further test these filters in the DSP. In the second stage, and recalling some Matlab environment, we focus on the development and design of our LMS adaptive filter; experimented first with Matlab, for as noted above, understand the behavior of the same. When it was clear this part, proceeded to "load" the code in the DSP, compile and debug, making these latest actions by the Visual DSP. Will highlight that during this second stage began to excite the system inputs, with signals from the Cool Edit Pro, and also for how he behaved the LMS adaptive filter was used signals from a function generator, to thereby obtain a gap between the two input signals, but also used Cool Edit Pro himself for phase signals, but due to phase three could not use such software, we test the function generator. Finally, in the third stage, and after checking the desired performance of our DSP adaptive filter with simulated input signals, we went to a laboratory, where we used signals from the accelerometer 4000A, and of course, the function generator, which was used for the formation of our reference signal, enabling the elimination of one of the frequencies to be emitted from the accelerometer. Note that they were able to obtain a behavior of the LMS adaptive filter suitable as expected. We test with outdated input signals, and got curious response to the output of the system, such as the frequency to remove, the more outdated are these signs, but noticeable. Solving this point with increasing the filter order. We can conclude that although proven digital filters in the first stage are useful, to have a perfect answer as possible must be taken into account the order of the filter, which should be very high for frequencies near the frequency cutting, not weakened. In contrast, in the LMS adaptive filters if we for example, remove a signal from among three signals, only enough to eliminate the frequency input on one of the inputs of the filter, namely the reference signal. Thus, we can remove a signal between these three, so that the other two, not affected by the procedure.

Development of a methodology and tool to evaluate the impact of ICT measures on road transport emissions

The paper presents the main elements of a project entitled ICT-Emissions that aims at developing a novel methodology to evaluate the impact of ICT-related measures on mobility, vehicle energy consumption and CO2 emissions of vehicle fleets at the local scale, in order to promote the wider application of the most appropriate ICT measures. The proposed methodology combines traffic and emission modelling at micro and macro scales. These will be linked with interfaces and submodules which will be specifically designed and developed. A number of sources are available to the consortium to obtain the necessary input data. Also, experimental campaigns are offered to fill in gaps of information in traffic and emission patterns. The application of the methodology will be demonstrated using commercially available software. However, the methodology is developed in such a way as to enable its implementation by a variety of emission and traffic models. Particular emphasis is given to (a) the correct estimation of driver behaviour, as a result of traffic-related ICT measures, (b) the coverage of a large number of current vehicle technologies, including ICT systems, and (c) near future technologies such as hybrid, plug-in hybrids, and electric vehicles. The innovative combination of traffic, driver, and emission models produces a versatile toolbox that can simulate the impact on energy and CO2 of infrastructure measures (traffic management, dynamic traffic signs, etc.), driver assistance systems and ecosolutions (speed/cruise control, start/stop systems, etc.) or a combination of measures (cooperative systems).The methodology is validated by application in the Turin area and its capacity is further demonstrated by application in real world conditions in Madrid and Rome.

Comparing fuzzy and intelligent PI controllers in stop-and-go manoeuvres

The aim of this work was twofold: on the one hand, to describe a comparative study of two intelligent control techniques-fuzzy and intelligent proportional-integral (PI) control, and on the other, to try to provide an answer to an as yet unsolved topic in the automotive sector-stop-and-go control in urban environments at very low speeds. Commercial vehicles exhibit nonlinear behavior and therefore constitute an excellent platform on which to check the controllers. This paper describes the design, tuning, and evaluation of the controllers performing actions on the longitudinal control of a car-the throttle and brake pedals-to accomplish stop-and-go manoeuvres. They are tested in two steps. First, a simulation model is used to design and tune the controllers, and second, these controllers are implemented in the commercial vehicle-which has automatic driving capabilities-to check their behavior. A stop-and-go manoeuvre is implemented with the two control techniques using two cooperating vehicles.

La ciudad interior : infinitud y concavidad en la no-stop city (1970- 1971)

A finales de los 60 se había hecho evidente como la tecnificación del ambiente había permitido a algunas tipologías (supermercados, aparcamientos, fábricas) alcanzar profundidades construidas potencialmente ilimitadas e independizarse del afuera. La No-Stop City nace de una idea sencilla: extender esta tecnificación a la totalidad de lo construido para englobar, no sólo la práctica totalidad de funciones, sino, en última instancia, toda la ciudad. Esta operación tiene efectos paradójicos: a medida que la arquitectura crece, pierde la mayoría de características que la han definido tradicionalmente. Una disolución por hipertrofia que da lugar a un espacio homogéneo, cóncavo y potencialmente infinito. Pero, además de la pura factibilidad técnica, existen dos influencias clave y aparentemente contradictorias que explican esta apuesta por una ciudad interior e ilimitada: el marxismo y al Pop Art. El proyecto es, en muchos sentidos, un manifiesto construido que refleja la militancia de los miembros del grupo en el seno del marxismo italiano. Pero es también la plasmación del interés declarado del grupo por el Pop Art, la cultura popular y la sociedad de masas. La influencia cruzada de comunismo y consumismo explica esta “utopía cuantitativa” en la que se hacen coincidir la sociedad y la fábrica, la producción y el consumo. Una ciudad basada en la centralidad de los objetos de consumo y la subsiguiente pérdida de protagonismo de la arquitectura, en la que lo urbano, al tiempo que se extiende sin límites sobre el territorio, ignorando su exterioridad rural, disuelve el hogar como ámbito de privacidad, ignorando su interioridad doméstica. Un proyecto que, en la estela también de Marshall McLuhan, ilustra como pocos la conversión de lo urbano en una “condición” virtualmente omnipresente y que nos sigue interrogando con preguntas que son, por otra parte, eternas: ¿Qué es un edificio? ¿Qué es una ciudad?.

The Interior City Infinity and Concavity in the No-Stop City (1970-1971)

In the late 60s it had become clear how the environment technification had allowed some typologies (supermarkets, car parks, factories) to reach potentially unlimited built depths becoming, therefore, independent from the outside. The No-Stop City is born from a very simple idea: to extend this technification to the totality of built reality encompassing, not only almost all functions, but ultimately, the whole city. This operation has paradoxical effects: as architecture grows, it loses most of the features that have traditionally defined it. A dissolution by hypertrophy that gives rise to an homogeneous, concave and potentially infinite space. But beyond the pure technical feasibility, there are two key influences, seemingly contradictory, that explain this endeavor for an interior and endless city: Marxism and Pop Art. The project is, in many senses, a built manifesto reflecting the militancy of the group members within the Italian Marxism. But it is also the embodiment of the groups declared interest in Pop Art, popular culture and mass society. The cross-influence of communism and consumerism explains this "quantitative utopia" in which the society and the factory, the production and consumption, would match. A city based on the centrality of consumer products and the subsequent loss of prominence of architecture, in which the urban phenomenon, while spreading endlessly over territory, ignoring its rural exteriority, dissolves the home as a sphere of privacy, ignoring its domestic interiority. A project, also in the wake of Marshall McLuhan, that illustrates like few others the conversion of the urbane into a virtually omnipresent "condition" and that still interrogates us with questions that are, on the other hand, eternal: What is a building? What is a city?

Andrea Branzi y la “Città senza architettura”: De la No-Stop City a los modelos de urbanización débil

El tema de estudio de esta tesis son las propuestas urbanas que Andrea Branzi ha desarrollado durante los últimos cincuenta años, centrándose especialmente en aquellas más elaboradas y completas: la No-Stop City (1970-71), que elabora como miembro del grupo radical Archizoom, y dos de sus modelos de urbanización débil, Agronica (1995) y el Master Plan para el Strijp Philips de Eindhoven (2000). Se trata de una parte de su obra que ha mantenido constante, a lo largo del tiempo, una propuesta de disolución de la arquitectura de notable consistencia que puede describirse con la fórmula “città senza architettura”, acuñada por él mismo. Una voluntad que ya se apunta en la muy variada producción de Archizoom previa a la No-Stop City, y que cristaliza y se hace explícita en este proyecto que aspiraba a: “liberar al hombre de la arquitectura”. A pesar de la continuidad de esta idea en el tiempo, la ciudad sin arquitectura de Branzi ha evolucionado claramente dando lugar a distintos tipos de disolución. Una disolución que, obviamente, no supone la efectiva desaparición de la disciplina, sino la formulación de una arquitectura “otra” basada en un replanteamiento radical de la naturaleza y el papel de la misma. Esta agenda contra la disciplina se ha desplegado a través de una serie de temas que socavan el objeto arquitectónico canónico (su vaciamiento expresivo, la pérdida de importancia de la envolvente y la forma acabada, el carácter anticompositivo, la independencia entre forma y función, la mutabilidad en el tiempo…), pero va más allá al poner en crisis el rol que la propia arquitectura ha tenido en la configuración material, política y simbólica del hábitat humano. Una pérdida de protagonismo y centralidad en la sociedad contemporánea que, en el discurso del arquitecto, implica necesariamente un papel subordinado. De este proceso de disolución surge un nuevo tipo de ciudad en la que la forma urbana o se ha perdido o se ha convertido en superflua, en la que se ha disuelto la zonificación funcional, cuyos espacios interiores se hallan en un proceso de permanente reprogramación que ignora las tipologías, que trasciende la división entre lo urbano y lo agrícola y que es, ante todo, un espacio de flujos y servicios. La crisis de la ciudad tradicional implica, en definitiva, un cambio en la naturaleza misma de lo urbano que pasa de considerarse un lugar físico y construido, a convertirse en una condición inmaterial y virtualmente omnipresente que se despliega independientemente de su soporte físico. En las investigaciones urbanas de Branzi convergen, además, muchas de las reflexiones que el arquitecto ha desarrollado sobre, y desde, las distintas “escalas” de la actividad profesional: diseño, arquitectura y urbanismo. Estas propuestas no sólo cuestionan las relaciones establecidas entre objetos, edificios, ciudades y territorios sino que ponen en cuestión estas mismas categorías. Unas ciudades sin arquitectura que se basan, en última instancia, en plantear preguntas que son muy sencillas y, por otra parte, eternas: ¿Qué es un edificio? ¿Qué es una ciudad? ABSTRACT The subject of study of this thesis are the urban proposals developed by Andrea Branzi over the last fifty years, with a special focus on the more developed and comprehensive ones: the No- Stop City (1970-1971), produced as a member of the architettura radicale group Archizoom, and two of his “weak urbanization models”: Agronica (1995) and the Master Plan for Philips Strijp in Eindhoven (2000). This area of his work has kept, over time, a remarkably consistent proposal for the dissolution of architecture that can be described with the motto città senza architettura (city without architecture), coined by himself. A determination, already latent in the very diverse production of Archizoom prior to No-Stop City, that crystallizes and becomes explicit in this project which was aimed to "liberate man from the architecture." Despite the continuity of this idea over time, Branzi’s city without architecture has clearly evolved leading to different types of dissolution. A dissolution that, obviously, does not mean the effective demise of the discipline, but rather, the formulation of an architecture autre based on a radical rethinking of its nature and role. This agenda against the discipline has been developed through a number of issues that undermine the canonical architectural object (its expressive emptying, the loss of importance of the envelope and the finished shape, the anticompositional character, the independence between form and function, the mutability over time...), but goes beyond it by putting into crisis the role that architecture itself has had in the material, political and symbolic configuration of the human habitat. A loss of prominence and centrality in contemporary society that, in the architect’s discourse, implies a subordinate role. From this dissolution process, a new type of city arises: a city where urban form has been lost or has become superfluous, in which functional zoning has dissolved, whose interiors are in a permanent process of reprogramming that ignores typologies, that transcends the division between urban and agricultural and becomes, above all, a space of flows and services. Ultimately, the crisis of the traditional city implies a change in the very nature of the urban that moves from being regarded as a physical and built place, to become an immaterial and virtually omnipresent condition that unfolds regardless of its physical medium. Many of the ideas Branzi has developed on, and from, the different "scales" of professional activity (design, architecture and urbanism) converge in his urban research. These proposals not only question the relations between objects, buildings, cities and territories but also these very categories. Cities without architecture that are based, ultimately, on raising simple questions that are, on the other hand, eternal: What is a building? What is a city?

Stop cars: “Recuperación de un derecho ciudadano”

Durante el siglo XX, hemos pasado de ser una sociedad activa que disfrutaba de la ciudad a medida que recorría sus calles, a ser una sociedad motorizada cuyo interés principal es transportarse de un punto A a un punto B en el menor tiempo posible. En este siglo XXI, la concepción del espacio urbano y de la vida cotidiana se encuentra en un movimiento de rechazo de esta ideología anterior. Ya no nos interesan esas ciudades funcionales diseñadas solamente para los vehículos y un movimiento de recuperación del espacio urbano se ha iniciado sobre una trama de ciudad todavía anclada en el pasado. Este ensayo pretende analizar los retos provenientes de este cambio ideológico y dar una serie de soluciones a la conversión de espacios públicos de tránsito en espacios de estar al aire libre que den pie a una sinergia comunicativa de sus gentes. Hoy en día nos encontramos con los inicios de este movimiento de cambio que busca una mejora en la salud y la vida cotidiana de los ciudadanos, previamente relegados a espacios libres públicos muy acotados. Ahora, todo el espacio libre se convierte en espacio para sus ciudadanos buscando crear de esta forma una “sala de estar” al aire libre.