Diseño y configuración técnica de un espectáculo de directo

En primer lugar se realiza una breve introducción a la historia del refuerzo sonoro, en el cual veremos cómo a ido evolucionando hasta lo que se conoce hoy en día como Line Array, luego nos centraremos en los factores acústicos a tener en cuenta, en ellos repasaremos los conceptos de fase y la importancia de este factor en cuanto a la interacción de más de altavoz, en esta parte también repasaremos como afectan las condiciones climáticas como la atenuación del aire y la temperatura, a la propagación de sonido. A continuación nos centraremos en el diseño de arreglos de altavoces, veremos las diferentes configuraciones para diferentes rangos de trabajo, veremos sus ventajas y desventajas de cada arreglo y también se verá la forma de controlar la directividad de los arreglos para optimizar la propagación del sonido en el área a cubrir, para terminar esta parte profundizaremos en el diseño de los sistemas Line Array, analizando su estructura interna para entender su comportamiento directivo y eficaz en cuanto a la propagación de ondas. Por último se hará el análisis de un montaje real, en el cual tuve participación directa en el montaje ya que la empresa para la que trabajaba se encargó de hacer la gira del grupo español Amaral. Esta gira se realiza en el año 2008-2009, gracias a esta experiencia he podido llevar a cabo este proyecto donde también he podido comprobar algunos conceptos empleados en el diseño de arreglos. De esta Gira, se analizará la efectividad y el rendimiento del diseño de arreglo empleado, para esto se generará mediante software de predicción acústica, el mapa de presión sonora generado por el diseño empleado, una vez visto los resultados, se planteará una reorganización del arreglo de altavoces, para poder conseguir un mejor rendimiento en el área a cubrir. ABSTRACT. First is a brief introduction to the history of sound reinforcement, in which we will see how to have evolved into what is known today as Line Array, then we will focus on acoustic factors to consider in they will review phase concepts and the importance of this factor as to the interaction of the speaker more in this part also review such as climatic conditions affecting air attenuation and temperature, to the propagation of sound. Here we focus on the speaker array design, we see the different configurations for different ranges of work, we will see the advantages and disadvantages of each arrangement and also see how to control the directivity of the arrays to optimize sound propagation in the area to be covered, to finish this part will delve into the design of line array systems, analyzing its internal structure to understand its behavior management and effective in terms of wave propagation. Finally, we will analyze a real assembly, which had direct involvement in the assembly as the company for which he worked was commissioned to do the tour of the Spanish group Amaral. This tour takes place in the year 2008-2009, thanks to this experience I have been able to conduct this project where I have seen also some concepts used in the array design. In this tour, we analyze the effectiveness and performance of the array design used for this is generated by acoustical prediction software, the map of sound pressure generated by the design employed, once seen the results, he will consider reorganization under speaker, in order to achieve better performance in the area to be covered.

Efecto del Cross-talk en la respuesta de un Transductor Ultrasónico tipo PZT

El presente trabajo de tesis investiga el efecto del fenómeno conocido como “Cross-talk” generado por el modo lateral de vibración, en la respuesta de un transductor ultrasónico formado por un arreglo de elementos piezoeléctricos tipo PZT (Zircanato Titanato de Plomo), la investigación se lleva a cabo desde el punto de vista de la naturaleza física de este efecto, así como de los parámetros asociados al mismo, así como un análisis del efecto del “Cross-talk” en la respuesta del transductor, formado por arreglos de elementos piezoeléctricos. Diversas investigaciones han abordado el fenómeno del “Cross-talk” y de sus efectos en la respuesta de los transductores, estos se han enfocado principalmente al modo espesor (thickness) de vibración. Sin embargo no ha habido un estudio a fondo para el estudio de este fenómeno en el modo lateral de vibración tema de interés de este trabajo de tesis. Este trabajo incluye simulaciones del fenómeno del “Cross-talk” mediante el método de los elementos finitos (MEF), así como la construcción de un transductor tipo matricial (arrray) de 2x3 elementos, en el que fueron realizadas las mediciones físicas del fenómeno. El trabajo abarca un estudio comparativo entre las simulaciones y las mediciones realizadas en el transductor, considerando que las cerámicas del transductor están montadas sobre diferentes materiales (backing) en donde la propagación de la energía emitida por las cerámicas piezoeléctricas provoca un mayor o menor grado de “Cross-talk” dependiendo de la velocidad en que se propaga dicha energía. Esta investigación también llevó a cabo el estudio del efecto del “Cross-talk” en el patrón de radiación que emite el arreglo de elementos piezoeléctricos, siendo este patrón de radiación un factor importante en la respuesta del transductor, motivo por el cual se realizó un análisis de cómo se ve afectado este patrón bajo la influencia del fenómeno del “Cross-talk”. Como ya se mencionó debido a la falta de un estudio a profundidad del fenómeno del “Cross-talk” en el modo lateral, la contribución del presente trabajo es importante ya que se enfoca al modo lateral de vibración de los elementos piezoeléctricos del arreglo. En particular se desarrollo una ecuación que permite cuantificar el fenómeno del “Cross-talk” y visualizar sus efectos en el arreglo. Derivando de este estudio se concluye que el fenómeno del “Cross-talk” generado por el modo lateral de vibración tiene un efecto significativo en la respuesta de los diferentes transductores matriciales considerados. ABSTRACT This thesis investigates the effect of the phenomenon known as crosstalk from the point of view of its physical nature and the elements that lead to the formation of this phenomenon to an analysis of how it may affect the performance of the ultrasonic transducer. This phenomenon occurs primarily in matrix arrays and this phenomenon is magnified by certain factors causing serious problems in the performance of a transducer. Researchers have addressed the phenomenon of crosstalk and their effects on the response of these transducers. They have mainly focused in the thickness vibration mode, and there has been no comprehensive study of this phenomenon in the lateral vibration mode, issue of interest of this thesis. This work includes simulations of the crosstalk phenomenon using the finite element method (FEM), and the construction of a matrix type transducer (array) of 2x3 elements, in which physical measurements were made. The work includes a comparative study between simulations and measurements in the transducer, whereas the ceramic transducer are mounted on different materials (backing) where the spread of the energy emitted by the piezoelectric ceramic causes a greater or lesser degree of crosstalk depending on the speed at which this energy spreads. This research also carried out the study of the effect of the crosstalk in the radiation pattern emitted by the piezoelectric array. The radiation pattern is an important factor in the response of the transducer that is why we conducted an analysis of how this pattern is affected under the influence of the crosstalk phenomenon. As mentioned before because of the lack of an in-depth study of the crosstalk phenomenon in the lateral vibration mode, the contribution of this work is important because it focuses in this vibration mode of the piezoelectric elements in the array. In particular, an equation was developed to quantify the crosstalk phenomenon and to see its effects in the array. Deriving from this study it is possible to conclude that the crosstalk phenomenon generated by the lateral vibration mode has a significant effect on the response of the different matrix transducers considered in this work.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.

Problemas geométricos de localización

En esta memoria estudiamos problemas geométricos relacionados con la Localización de Servicios. La Localización de Servicios trata de la ubicación de uno o más recursos (radares, almacenes, pozos exploradores de petróleo, etc) de manera tal que se optimicen ciertos objetivos (servir al mayor número de usuarios posibles, minimizar el coste de transporte, evitar la contaminación de poblaciones cercanas, etc). La resolución de este tipo de problemas de la vida real da lugar a problemas geométricos muy interesantes. En el planteamiento geométrico de muchos de estos problemas los usuarios potenciales del servicio son representados por puntos mientras que los servicios están representados por la figura geométrica que mejor se adapta al servicio prestado: un anillo para el caso de radares, antenas de radio y televisión, aspersores, etc, una cuña si el servicio que se quiere prestar es de iluminación, por ejemplo, etc. Estas son precisamente las figuras geométricas con las que hemos trabajado. En nuestro caso el servicio será sólo uno y el planteamiento formal del problema es como sigue: dado un anillo o una cuña de tamaño fijo y un conjunto de n puntos en el plano, hallar cuál tiene que ser la posición del mismo para que se cubra la mayor cantidad de puntos. Para resolver estos problemas hemos utilizado arreglos de curvas en el plano. Los arreglos son una estructura geométrica bien conocida y estudiada dentro de la Geometría Computacional. Nosotros nos hemos centrado en los arreglos de curvas de Jordán no acotadas que se intersectan dos a dos en a lo sumo dos puntos, ya que estos fueron los arreglos con los que hemos tenido que tratar para la resolución de los problemas. De entre las diferentes técnicas para la construcción de arreglos hemos estudiado el método incremental, ya que conduce a algoritmos que son en general más sencillos desde el punto de vista de la codificación. Como resultado de este estudio hemos obtenido nuevas cotas que mejoran la complejidad del tiempo de construcción de estos arreglos con algoritmos incrementales. La nueva cota Ο(n λ3(n)) supone una mejora respecto a la cota conocida hasta el momento: Ο(nλ4(n)).También hemos visto que en ciertas condiciones estos arreglos pueden construirse en tiempo Ο(nλ2(n)), que es la cota óptima para la construcción de estos arreglos. Restringiendo el estudio a curvas específicas, hemos obtenido que los arreglos de n circunferencias de k radios diferentes pueden construirse en tiempo Ο(n2 min(log(k),α(n))), resultado válido también para arreglos de elipses, parábolas o hipérbolas de tamaños diferentes cuando las figuras son todas isotéticas.---ABSTRACT--- In this work some geometric problems related with facility location are studied. Facility location deals with location of one or more facilities (radars, stores, oil wells, etc.) in such way that some objective functions are to be optimized (to cover the maximum number of users, to minimize the cost of transportation, to avoid pollution in the nearby cities, etc.). These kind of real world problems give rise to very interesting geometrical problems. In the geometric version of many of these problems, users are represented as points while facilities are represented as different geometric objects depending on the shape of the corresponding facility: an annulus in the case of radars, radio or TV antennas, agricultural spraying devices, etc. A wedge in many illumination or surveillance applications. These two shapes are the geometric figures considered in this Thesis. The formal setting of the problem is the following: Given an annulus or a wedge of fixed size and a set of n points in the plane, locate the best position for the annulus or the wedge so that it covers as many points as possible. Those problems are solved by using arrangements of curves in the plane. Arrangements are a well known geometric structure. Here one deals with arrangements of unbounded Jordan curves which intersect each other in at most two points. Among the different techniques for computing arrangements, incremental method is used because it is easier for implementations. New time complexity upper bounds has been obtained in this Thesis for the construction of such arrangements by means of incremental algorithms. New upper bound is Ο(nλ3(n)) which improves the best known up to now Ο(nλ4(n)). It is shown also that sometimes this arrangements can be constructed in Ο(nλ2(n)), which is the optimal bound for constructing these arrangements. With respect to specific type of curves, one gives an Ο(n2 min(log(k),α(n))), algorithm that constructs the arrangement of a set of n circles of k different radii. This algorithm is also valid for ellipses parabolas or hyperbolas of k different sizes when all of them are isothetic.