Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

El recorrido: evaluación de las cualidades sensoriales y formales del medio urbano como parte de los criterios de caminabilidad. La ciudad de Taipei como caso de estudio

La presente investigación aborda el análisis de las cualidades del entorno urbano que inciden en la experiencia perceptiva de su recorrido. Los intereses que la motivan tienen que ver con la recuperación de la ciudad para el viandante y se sitúa dentro de un marco de intereses más amplio como es el de la ciudad sostenible. En primer lugar, se contextualiza el tema de la experiencia del recorrido a través de disciplinas diferentes como son el cine, la literatura, la arquitectura, el urbanismo, la arquitectura del paisaje, la psicología y la estética ambiental. De este modo, se refuerza el argumento en torno al papel que desempeñan la forma y otros estímulos sensoriales en la experiencia del espacio, ya sea éste urbano, arquitectónico o natural. La experiencia que las personas viven al desplazarse por un entorno viene definida por infinitos factores que van desde la configuración física del entorno recorrido, hasta el aprendizaje cultural de la persona que camina; desde los estímulos sensoriales que se reciben, hasta las condiciones físicas que posibilitan la funcionalidad del recorrido; desde las sutilezas de índole secuencial que se desvelan a medida que avanzamos, hasta las condiciones higrotérmicas en el momento en que se lleva a cabo el desplazamiento. Sin embargo, factores como las motivaciones y atenciones personales del que anda, así como sus recuerdos de experiencias anteriores, deseos, imaginación y estado de ánimo, también definen nuestra experiencia al caminar que, indudablemente, se encuentra ligada a nuestra personalidad y, por lo tanto, no puede ser exacta a la de otra persona. Conscientes de que todos estos factores se funden en un fenómeno global, y que no se dan en la vida por separado, nos hemos esforzado por independizar las cualidades sensoriales y formales, únicamente a efectos de investigación. La importancia del tema a investigar reside en las conexiones que existen entre las cualidades del medio construido y la experiencia cotidiana de su recorrido, en la medida en que dicha vinculación establece relaciones con la calidad de vida, la salud de los ciudadanos y sus sentimientos de identidad. En este sentido, el problema clave encontrado es que si la definición de la experiencia del recorrido urbano es demasiado amplia, se vuelve nebulosa e inoperativa, pero si se precisa demasiado, se pueden excluir variables importantes. Hemos concentrado nuestros esfuerzos en buscar un medio que permita hacer operativo el estudio de aspectos que, por su propia naturaleza, son difíciles de controlar y aplicar en la práctica. En este sentido, el campo de estudio que aúna interés en el tema, producción científica y vocación práctica, es el de la caminabilidad de las ciudades. Por esta razón, hemos situado nuestro trabajo dentro del marco de criterios que este campo establece para valorar un entorno caminable. Sin embargo, hemos detectado que los trabajos sobre caminabilidad tienden a desarrollarse dentro de la disciplina del planeamiento de transporte y, con frecuencia, siguiendo las mismas pautas que la investigación sobre el transporte motorizado. Además, la tendencia a proporcionar datos numéricos producto de la medición controlada de variables, para respaldar iniciativas dentro de los ámbitos de toma de decisiones, lleva consigo un progresivo alejamiento de los aspectos más sutiles y próximos de la experiencia de las personas y la especificidad de los lugares. Por estas razones, hemos estimado necesario profundizar en la experiencia peatonal explorando otras líneas de trabajo como son la habitabilidad de las ciudades, políticas llevadas a cabo para mejorar la calidad del espacio público o las certificaciones de sostenibilidad en el ámbito del urbanismo. También se han estudiado las aproximaciones gráficas a la representación y simulación de recorridos urbanos por su importancia en la comunicación y promoción de caminar. Para detectar las problemáticas implicadas en la definición de una herramienta que permita valorar, de manera operativa, la calidad de la experiencia del recorrido urbano, la metodología de valoración propuesta se ha basado en la combinación de distintos métodos y en la conjugación de tres aproximaciones: valoración por parte del investigador en calidad de experto, valoración realizada por el investigador en el papel de usuario y valoración por el ciudadano. El desarrollo de esta investigación se ha visto condicionado por la intención de aplicar lo estudiado en un caso práctico. El marco de criterios que los trabajos sobre caminabilidad de las ciudades establecen para que se dé un entorno caminable, se puede resumir en que concurran los siguientes factores: mezcla de usos, densidad de población y edificación relativamente altas, destinos públicos accesibles a pie, un alto grado de seguridad con respecto al tráfico y actos delictivos, alta funcionalidad (dimensiones, pendientes, etc.) y atractivo. Una vez definido el modelo de ciudad en que es pertinente realizar una investigación sobre las cualidades del entorno urbano responsables de que éste se perciba como atractivo, se escogió la ciudad de Taipei, entre otras razones, por cumplir con los requisitos restantes. Con respecto al caso práctico, el objetivo es detectar fortalezas y debilidades del área central de la ciudad de Taipei en cuanto a la experiencia perceptiva que proporciona a los viandantes. ABSTRACT This research addresses the analysis of the qualities of the urban environment that affect the perceptual experience of walking. The interests lying behind it are related to the recovery of the city for pedestrians, and is framed within the sustainable city framework of interests. Firstly, the issue of the experience of walking is contextualized through different disciplines such as film, literature, architecture, urban planning, landscape architecture, environmental psychology and aesthetics. This way, the argument about the role that form and other sensory stimuli play in the experience of space, whether it is urban, architectural or natural, is strengthened. The walking experience of people is defined by factors ranging from the physical configuration of the environment to the cultural background of the person who walks, from the sensory stimuli that are perceived to the physical conditions that enable the functionality of the walk, from the subtleties of sequential nature that are revealed as we move around to hygrothermal conditions at the specific time of walking. Nevertheless, factors such as personal motivations and attentions of the walker, as well as memories of past experiences, desires, imagination and mood, also define our walking experience that is undoubtedly linked to our personality and, therefore, it cannot be exactly the same as other people's experience. Being aware that all these factors come together in a total phenomenon and that, in real life, they do not exist separately, we focused on separating sensory and formal qualities only for research purposes. The importance of the research topic lies in the connections between the qualities of the built environment and the quotidian experience of walking through it, to the extent that such link establishes relationships with the quality of life, health and feelings of identity of citizens. In this sense, the key problem encountered is that, if the definition of urban walking experience is too broad, it becomes nebulous and non‐operational, but if it is too precise, important variables can be excluded. We concentrated our efforts on finding a way to operationalize the study of questions that, by their very nature, are difficult to control and apply in practice. In this regard, the field of study that combines interest in the topic, scientific production and practical purpose, is the walkability of cities. For this reason, we placed our work within the framework of the set of criteria that this field establishes for assessing an environment as walkable. However, we found that works on walkability tend to be developed within the discipline of transportation planning and often following the same guidelines that research on motorized transport. Furthermore, the tendency to provide numerical data as a result of the controlled measurement of variables in order to support initiatives in decision making areas, involves a progressive distancing from the proximity and the most subtle aspects of the experience of people, and from the specificity of places. For these reasons, we considered it was necessary to deepen into the study of pedestrians experience, by exploring other lines of work such as the livability of cities, implemented policies to improve the quality of the public space or sustainability certifications in urbanism. Graphic representation and simulation of urban walks are also studied due to their important role in communication and promotion of walking. In order to find the issues involved in defining a tool to assess, in an operational way, the quality of urban walking experience, the proposed assessment methodology is based on the combination of different methods and the synthesis of three approaches: assessment by the researcher as expert, assessment by the researcher playing the role of user and assessment by the citizens. The development of this research has been conditioned by our intention of applying it in a case study. The framework of criteria that works on walkability of cities set to define a walkable environment, can be summarized in the following factors: mix of uses, population and building density rather high, public destinations accessible on foot, high levels of safety in terms of traffic and crime, high functionality (dimensions, slopes, etc.) and attractiveness. After defining the model of city in which it is relevant to conduct an investigation on the qualities that are responsible of the attractiveness of the environment; Taipei City was selected because it meets the remaining requirements, among other reasons. Regarding the case study, the goal is to identify strengths and weaknesses in the central area of Taipei City in terms of the perceptual experience of pedestrians.

Sensory and texture properties of mashed potato incorporated wigh inulin and olive oil blends

The effect of adding different ratios of inulin and extra virgin olive oil blends, formulated without (MPA) and with cryoprotectants (MPB), on texture properties of fresh mashed potatoes and frozen/thawed mashed potatoes was studied. Inulin and extra virgin olive oil behaved like soft ?llers, but inulin was associated with increased?brousness and extra virgin olive oil with increased creaminess. In the total dataset and frozen mashed potatoes, frozen/thawed mashed potatoes, and MPA subgroups, component 1 was a contrast between mechanical and surface textural attributes, whereas in MPB samples component 1 was determined by geometrical attributes. Addition of inulin at 30 g/kg and extra virgin olive oil at 45 g/kg is recommended.

Woolliness assessment in peaches (Cv. Springcrest) by sensory and instrumental means.

Mealiness is a negative attribute of sensory texture, characterised by the lack of juiciness without variation of total water content in the tissues. In peaches, mealiness is also known as "woolliness" and "leatheriness". This internal disorder is characterised by the lack of juiciness and flavour. In peaches, it is associated with interna browning near the stone and the incapacity of ripening although there is externa ripe appearance. Woolliness is associated with inadequate cold storage and is considered as a physiological disorder that appears in stone fruits when an unbalanced pectolitic enzyme activity during storage occurs (Kailasapathy and Melton, 1992). Many attempts have been carried out to identify and measure mealiness and woolliness in fruits. The texture of a food product is composed by a wide spectrum of sensory attributes. Consumer defines the texture integrating simultaneously all the sensory attributes. However, an instrument assesses one or several parameters related to a fraction of the texture spectrum (Kramer, 1973). The complexity of sensory analysis by means of trained panels to assess the quality of some producing processes, supports the attempt to estimate texture characteristics by instrumental means. Some studies have been carried out comparing sensory and instrumental methods to assess mealiness and woolliness. The current study is centered on analysis and evaluation of woolliness in peaches and is part of the European project FAIR CT95 0302 "Mealiness in fruits: consumer perception and means for detection". The main objective of this study was to develop procedures to detect woolly peaches by sensory and by instrumental means, as well as to compare both measuring procedures.

Influence of sequential and mixed fermentations with non-Saccharomyces yeasts on the sensory profile of red wine

The aim of this work is to evaluate the influence of S. pombe and T. delbrueckii species on the sensory quality of red wine when used in sequential and mixed fermentations with S. cerevisiae.

Distributed, layered and reliable computing nets to represent neuronal receptive fields

Abstract. Receptive fields of retinal and other sensory neurons show a large variety of spatiotemporal linear and non linear types of responses to local stimuli. In visual neurons, these responses present either asymmetric sensitive zones or center-surround organization. In most cases, the nature of the responses suggests the existence of a kind of distributed computation prior to the integration by the final cell which is evidently supported by the anatomy. We describe a new kind of discrete and continuous filters to model the kind of computations taking place in the receptive fields of retinal cells. To show their performance in the analysis of diferent non-trivial neuron-like structures, we use a computer tool specifically programmed by the authors to that efect. This tool is also extended to study the efect of lesions on the whole performance of our model nets.

Selection, training and validation process of a sensory panel for bread analysis: Influence of cultivar on the quality of breads made from common wheat and spelta wheat

A protocol of selection, training and validation of the members of the panel for bread sensory analysis is proposed to assess the influence of wheat cultivar on the sensory quality of bread. Three cultivars of bread wheat and two cultivars of spelt wheat organically-grown under the same edaphoclimatic conditions were milled and baked using the same milling and baking procedure. Through the use of triangle tests, differences were identified between the five breads. Significant differences were found between the spelt breads and those made with bread wheat for the attributes ?crumb cell homogeneity? and ?crumb elasticity?. Significant differences were also found for the odor and flavor attributes, with the bread made with ?Espelta Navarra? being the most complex, from a sensory point of view. Based on the results of this study, we propose that sensory properties should be considered as breeding criteria for future work on genetic improvement.

User experience with immersive and interactive media = Experiencia de usuario en entornos 3D inmersivos e interactivos

Estudios recientes promueven la integración de estímulos multisensoriales en activos multimedia con el fin de mejorar la experiencia de usuario mediante la estimulación de nuevos sentidos, más allá de la tradicional experiencia audiovisual. Del mismo modo, varios trabajos proponen la introducción de componentes de interacción capaces de complementar con nuevas características, funcionalidades y/o información la experiencia multimedia. Efectos sensoriales basados en el uso de nuevas técnicas de audio, olores, viento, vibraciones y control de la iluminación, han demostrado tener un impacto favorable en la sensación de Presencia, en el disfrute de la experiencia multimedia y en la calidad, relevancia y realismo de la misma percibidos por el usuario. Asimismo, los servicios basados en dos pantallas y la manipulación directa de (elementos en) la escena de video tienen el potencial de mejorar la comprensión, la concentración y la implicación proactiva del usuario en la experiencia multimedia. El deporte se encuentra entre los géneros con mayor potencial para integrar y explotar éstas soluciones tecnológicas. Trabajos previos han demostrado asimismo la viabilidad técnica de integrar éstas tecnologías con los estándares actualmente adoptados a lo largo de toda la cadena de transmisión de televisión. De este modo, los sistemas multimedia enriquecidos con efectos sensoriales, los servicios interactivos multiplataforma y un mayor control del usuario sobre la escena de vídeo emergen como nuevas formas de llevar la multimedia immersiva e interactiva al mercado de consumo de forma no disruptiva. Sin embargo, existen numerosas interrogantes relativas a los efectos sensoriales y/o soluciones interactivas más adecuadas para complementar un contenido audiovisual determinado o a la mejor manera de de integrar y combinar dichos componentes para mejorar la experiencia de usuario de un segmento de audiencia objetivo. Además, la evidencia científica sobre el impacto de factores humanos en la experiencia de usuario con estas nuevas formas de immersión e interacción en el contexto multimedia es aún insuficiente y en ocasiones, contradictoria. Así, el papel de éstos factores en el potencial de adopción de éstas tecnologías ha sido amplia-mente ignorado. La presente tesis analiza el impacto del audio binaural, efectos sensoriales (de iluminación y olfativos), interacción con objetos 3D integrados en la escena de vídeo e interacción con contenido adicional utilizando una segunda pantalla en la experiencia de usuario con contenidos de deporte. La posible influencia de dichos componentes en las variables dependientes se explora tanto a nivel global (efecto promedio) como en función de las características de los usuarios (efectos heterogéneos). Para ello, se ha llevado a cabo un experimento con usuarios orientado a explorar la influencia de éstos componentes immersivos e interactivos en dos grandes dimensiones de la experiencia multimedia: calidad y Presencia. La calidad de la experiencia multimedia se analiza en términos de las posibles variaciones asociadas a la calidad global y a la calidad del contenido, la imagen, el audio, los efectos sensoriales, la interacción con objetos 3D y la interacción con la segunda pantalla. El posible impacto en la Presencia considera dos de las dimensiones definidas por el cuestionario ITC-SOPI: Presencia Espacial (Spatial Presence) e Implicación (Engagement). Por último, los individuos son caracterizados teniendo en cuenta los siguientes atributos afectivos, cognitivos y conductuales: preferencias y hábitos en relación con el contenido, grado de conocimiento de las tecnologías integradas en el sistema, tendencia a involucrarse emocionalmente, tendencia a concentrarse en una actividad bloqueando estímulos externos y los cinco grandes rasgos de la personalidad: extroversión, amabilidad, responsabilidad, inestabilidad emocional y apertura a nuevas experiencias. A nivel global, nuestro estudio revela que los participantes prefieren el audio binaural frente al sistema estéreo y que los efectos sensoriales generan un aumento significativo del nivel de Presencia Espacial percibido por los usuarios. Además, las manipulaciones experimentales realizadas permitieron identificar una gran variedad de efectos heterogéneos. Un resultado interesante es que dichos efectos no se encuentran distribuidos de forma equitativa entre las medidas de calidad y Presencia. Nuestros datos revelan un impacto generalizado del audio binaural en la mayoría de las medidas de calidad y Presencia analizadas. En cambio, la influencia de los efectos sensoriales y de la interacción con la segunda pantalla se concentran en las medidas de Presencia y calidad, respectivamente. La magnitud de los efectos heterogéneos identificados está modulada por las siguientes características personales: preferencias en relación con el contenido, frecuencia con la que el usuario suele ver contenido similar, conocimiento de las tecnologías integradas en el demostrador, sexo, tendencia a involucrarse emocionalmente, tendencia a a concentrarse en una actividad bloqueando estímulos externos y niveles de amabilidad, responsabilidad y apertura a nuevas experiencias. Las características personales consideradas en nuestro experimento explicaron la mayor parte de la variación en las variables dependientes, confirmando así el importante (y frecuentemente ignorado) papel de las diferencias individuales en la experiencia multimedia. Entre las características de los usuarios con un impacto más generalizado se encuentran las preferencias en relación con el contenido, el grado de conocimiento de las tecnologías integradas en el sistema y la tendencia a involucrarse emocionalmente. En particular, los primeros dos factores parecen generar un conflicto de atención hacia el contenido versus las características/elementos técnicos del sistema, respectivamente. Asimismo, la experiencia multimedia de los fans del fútbol parece estar modulada por procesos emociona-les, mientras que para los no-fans predominan los procesos cognitivos, en particular aquellos directamente relacionados con la percepción de calidad. Abstract Recent studies encourage the integration of multi-sensorial stimuli into multimedia assets to enhance the user experience by stimulating other senses beyond sight and hearing. Similarly, the introduction of multi-modal interaction components complementing with new features, functionalities and/or information the multimedia experience is promoted. Sensory effects as odor, wind, vibration and light effects, as well as an enhanced audio quality, have been found to favour media enjoyment and to have a positive influence on the sense of Presence and on the perceived quality, relevance and reality of a multimedia experience. Two-screen services and a direct manipulation of (elements in) the video scene have the potential to enhance user comprehension, engagement and proactive involvement of/in the media experience. Sports is among the genres that could benefit the most from these solutions. Previous works have demonstrated the technical feasibility of implementing and deploying end-to-end solutions integrating these technologies into legacy systems. Thus, sensorially-enhanced media, two-screen services and an increased user control over the displayed scene emerge as means to deliver a new form of immersive and interactive media experiences to the mass market in a non-disruptive manner. However, many questions remain concerning issues as the specific interactive solutions or sensory effects that can better complement a given audiovisual content or the best way in which to integrate and combine them to enhance the user experience of a target audience segment. Furthermore, scientific evidence on the impact of human factors on the user experience with these new forms of immersive and interactive media is still insufficient and sometimes, contradictory. Thus, the role of these factors on the potential adoption of these technologies has been widely ignored. This thesis analyzes the impact of binaural audio, sensory (light and olfactory) effects, interaction with 3D objects integrated into the video scene and interaction with additional content using a second screen on the sports media experience. The potential influence of these components on the dependent variables is explored both at the overall level (average effect) and as a function of users’ characteristics (heterogeneous effects). To these aims, we conducted an experimental study exploring the influence of these immersive and interactive elements on the quality and Presence dimensions of the media experience. Along the quality dimension, we look for possible variations on the quality scores as-signed to the overall media experience and to the media components content, image, audio, sensory effects, interaction with 3D objects and interaction using the tablet device. The potential impact on Presence is analyzed by looking at two of the four dimensions defined by the ITC-SOPI questionnaire, namely Spatial Presence and Engagement. The users’ characteristics considered encompass the following personal affective, cognitive and behavioral attributes: preferences and habits in relation to the content, knowledge of the involved technologies, tendency to get emotionally involved and tendency to get absorbed in an activity and block out external distractors and the big five personality traits extraversion, agreeableness, conscientiousness, neuroticism and openness to experience. At the overall level, we found that participants preferred binaural audio than standard stereo audio and that sensory effects increase significantly the level of Spatial Presence. Several heterogeneous effects were also revealed as a result of our experimental manipulations. Interestingly, these effects were not equally distributed across the quality and Presence measures analyzed. Whereas binaural audio was foud to have an influence on the majority of the quality and Presence measures considered, the effects of sensory effects and of interaction with additional content through the tablet device concentrate mainly on the dimensions of Presence and on quality measures, respectively. The magnitude of these effects was modulated by individual’s characteristics, such as: preferences in relation to the content, frequency of viewing similar content, knowledge of involved technologies, gender, tendency to get emotionally involved, tendency to absorption and levels of agreeableness, conscientiousness and openness to experience. The personal characteristics collected in our experiment explained most of the variation in the dependent variables, confirming the frequently neglected role of individual differences on the media experience. Preferences in relation to the content, knowledge of involved technologies and tendency to get emotionally involved were among the user variables with the most generalized influence. In particular, the former two features seem to present a conflict in the allocation of attentional resources towards the media content versus the technical features of the system, respectively. Additionally, football fans’ experience seems to be modulated by emotional processes whereas for not fans, cognitive processes (and in particular those related to quality judgment) prevail.

Evaluación del tiempo de reacción en velocistas con y sin discapacidad auditiva: aplicaciones para la inclusión

Este trabajo de investigación trata de aportar luz al estudio del tiempo de reacción (TR) en velocistas con y sin discapacidad auditiva desde las Ciencias del Deporte. El planteamiento del presente estudio surgió al cuestionarnos la existencia de las diferencias en cuanto al TR visual y auditivo aplicado a velocistas con y sin discapacidad auditiva, pensando en el desarrollo futuro de competiciones inclusivas entre ambos colectivos. Por ello, este estudio trata de resolver las dificultades que los velocistas con discapacidad se encuentran habitualmente en las competiciones. A priori, los atletas con discapacidad auditiva compiten en inferioridad de condiciones como consecuencia de una salida que no parece la más adecuada para ellos (desde los tacos, han de mirar hacia la pistola del juez o el movimiento de un rival). El documento se divide en tres partes. En la primera parte se realiza la pertinente revisión del marco teórico y justificación del estudio. La segunda parte se centra en los objetivos de la investigación, el material y el método, donde se muestran los resultados, discusión y conclusiones del estudio realizado, así como las limitaciones del presente trabajo y sus futuras líneas de investigación. La tercera parte corresponde a la bibliografía y la cuarta parte a los anexos. En la primera parte, presentamos el marco teórico compuesto por cinco capítulos organizan la fundamentación que hemos realizado como revisión sobre los aspectos más destacados del TR, determinado por las características de la tarea y otros factores que influyen en el TR como objeto de nuestro estudio. Después exponemos los principales aspectos estructurales y funcionales del sistema nervioso (SN) relacionados con el TR visual y auditivo. Tras ello se expone la realidad del deporte para personas con discapacidad auditiva, indagando en sus peculiaridades y criterios de elegibilidad que tiene ese colectivo dentro del ámbito deportivo. A continuación abordamos el estudio de la salida de velocidad en el atletismo, como aspecto clave que va a guiar nuestra investigación, especialmente los parámetros determinantes en la colocación de los tacos de salida para atletas con y sin discapacidad auditiva, la posición de salida y la propia colocación de los estímulos en dicha situación. Es la segunda parte se desarrolla el trabajo de investigación que tiene como objetivos estudiar los valores de TR visual simple manual, TR en salida de tacos y los tiempos de desplazamiento a los 10m y 20m de velocistas con y sin discapacidad auditiva, así como analizar las posibles diferencias en TR según posición y tipo de estímulo luminoso, respecto a ambos grupos de atletas. Como tercer objetivo de estudio se evalúa cualitativamente, por parte de los propios atletas, el dispositivo luminoso utilizado. La toma de datos de este estudio se llevó a cabo entre los meses de febrero y mayo del 2014, en el módulo de atletismo del Centro de Alto Rendimiento Joaquín Blume (Madrid), con dos grupos de estudio, uno de 9 velocistas con discapacidad auditiva (VDA), conformando éstos el 60% de toda la población en España, según el número de las licencias de la FEDS en la modalidad de atletismo (velocistas, pruebas de 100 y 200 m.l.), en el momento del estudio, y otro de 13 velocistas sin discapacidad (VsDA) que se presentaron de manera voluntaria con unos mismos criterios de inclusión para ambos grupos. Para la medición y el registro de los datos se utilizaron materiales como hoja de registro, Medidor de Tiempo de Reacción (MTR), tacos de salida, ReacTime®, dispositivo luminoso conectado a los tacos de salida, células fotoeléctricas, ordenador y software del ReacTime, y cámara de video. La metodología utilizada en este estudio fue de tipo correlacional, analizando los resultados del TR simple manual según vía sensitiva (visual y auditiva) entre los dos grupos de VDA y VsDA. También se estudiaron los TR desde la salida de tacos en función de la colocación del dispositivo luminoso (en el suelo y a 5 metros, vía visual) y pistola de salida atlética (vía auditiva) así como el tiempo de desplazamiento a los 10m (t10m) y 20m (t20m) de ambos grupos de velocistas. Finalmente, se desarrolló y llevó a cabo un cuestionario de evaluación por parte de los atletas VDA con el objetivo de conocer el grado de satisfacción después de haber realizado la serie de experimentos con el dispositivo luminoso y adaptado para sistemas de salida en la velocidad atlética. Con el objetivo de comprobar la viabilidad de la metodología descrita y probar en el contexto de análisis real el protocolo experimental, se realizó un estudio piloto con el fin de conocer las posibles diferencias del TR visual desde los tacos de salida en velocistas con discapacidad auditiva, usando para dicha salida un estímulo visual mediante un dispositivo luminoso coordinado con la señal sonora de salida (Soto-Rey, Pérez-Tejero, Rojo-González y Álvarez-Ortiz, 2015). En cuanto a los procedimientos estadísticos utilizados, con el fin de analizar la distribución de los datos y su normalidad, se aplicó la prueba de Kolmogorov-Smirnof, dicha prueba arrojó resultados de normalidad para todas las variables analizadas de las situaciones experimentales EA, EVsuelo y EV5m. Es por ello que en el presente trabajo de investigación se utilizó estadística paramétrica. Como medidas descriptivas, se calcularon el máximo, mínimo, media y la desviación estándar. En relación a las situaciones experimentales, para estudiar las posibles diferencias en las variables estudiadas dentro de cada grupo de velocistas (intragrupo) en la situación experimental 1 (MTR), se empleó una prueba T de Student para muestras independientes. En las situaciones experimentales 2, 3 y 4, para conocer las diferencias entre ambos grupos de velocistas en cada situación, se utilizó igualmente la prueba T para muestras independientes, mientras que un ANOVA simple (con post hoc Bonferroni) se utilizó para analizar las diferencias para cada grupo (VDA y VsDA) por situación experimental. Así mismo, se utilizó un ANOVA de medidas repetidas, donde el tipo de estímulo (situación experimental) fue la variable intra-grupo y el grupo de velocistas participantes (VDA y VsDA) la entre-grupo, realizándose esta prueba para evaluar en cada situación el TR, t1m0 y t20m y las interacciones entre las variables. Para el tratamiento estadístico fue utilizado el paquete estadístico SPSS 18.0 (Chicago, IL, EEUU). Los niveles de significación fueron establecidos para un ≤0.05, indicando el valor de p en cada caso. Uno de los aspectos más relevantes de este trabajo es la medición en diferentes situaciones, con instrumentación distinta y con situaciones experimentales distintas, del TR en velocistas con y sin discapacidad auditiva. Ello supuso el desarrollo de un diseño de investigación que respondió a las necesidades planteadas por los objetivos del estudio, así como el desarrollo de instrumentación específica (Rojo-Lacal, Soto-Rey, Pérez-Tejero y Rojo-González, 2014; Soto-Rey et al., 2015) y distintas situaciones experimentales que reprodujeran las condiciones de práctica y competición real de VsDA y VDA en las pruebas atléticas de velocidad, y más concretamente, en las salidas. El análisis estadístico mostró diferencias significativas entre los estímulos visuales y sonoros medidos con el MTR, siendo menor el TR ante el estímulo visual que ante el sonoro, tanto para los atletas con discapacidad auditiva como para los que no la presentaron (TR visual, 0.195 s ± 0.018 vs 0.197 s ± 0.022, p≤0.05; TR sonoro 0.230 s ± 0.016 vs 0.237 s ± 0.045, p≤0.05). Teniendo en cuenta los resultados según población objeto de estudio y situación experimental, se registraron diferencias significativas entre ambas poblaciones, VDA y VsDA, siendo más rápidos los VDA que VsDA en la situación experimental con el estímulo visual en el suelo (EVsuelo, 0.191 ±0.025 vs 0.210 ±0.025, p≤0.05, respectivamente) y los VsDA en la situación experimental con el estímulo auditivo (EA, 0.396 ±0.045 vs 0.174 ±0.021, p≤0.05), aunque sin diferencias entre ambos grupos en la situación experimental con el estímulo visual a 5m de los tacos de salida. Es de destacar que en el TR no hubo diferencias significativas entre EA para VsDA y EVsuelo para VDA. El ANOVA simple registró diferencias significativas en todas las situaciones experimentales dentro de cada grupo y para todas las variables, por lo que estadísticamente, las situaciones experimentales fueron diferentes entre sí. En relación al de ANOVA medidas repetidas, la prueba de esfericidad se mostró adecuada, existiendo diferencias significativas en las varianzas de los pares de medias: el valor de F indicó que existieron diferencias entre las diferentes situaciones experimentales en cuanto a TR, incluso cuando éstas se relacionaban con el factor discapacidad (factor interacción, p≤0,05). Por ello, queda patente que las situaciones son distintas entre sí, también teniendo en cuenta la discapacidad. El η2 (eta al cuadrado, tamaño del efecto, para la interacción) indica que el 91.7% de la variación se deben a las condiciones del estudio, y no al error (indicador de la generalización de los resultados del estudio). Por otro lado, la evaluación del dispositivo luminoso fue positiva en relación a la iluminación, comodidad de uso, ubicación, color, tamaño, adecuación del dispositivo y del equipamiento necesario para adaptar al sistema de salida. La totalidad de los atletas afirman rotundamente que el dispositivo luminoso favorecería la adaptación al sistema de salida atlética para permitir una competición inclusiva. Asimismo concluyen que el dispositivo luminoso favorecería el rendimiento o mejora de marca en la competición. La discusión de este estudio presenta justificación de las diferencias demostradas que el tipo de estímulo y su colocación son clave en el TR de esta prueba, por lo que podríamos argumentar la necesidad de contar con dispositivos luminosos para VDA a la hora de competir con VsDA en una misma prueba, inclusiva. El presente trabajo de investigación ha demostrado, aplicando el método científico, que el uso de estos dispositivos, en las condiciones técnicas y experimentales indicadas, permite el uso por parte del VDA, usando su mejor TR visual posible, que se muestra similar (ns) al TR auditivo de VsDA, lo que indica que, para competiciones inclusivas, la salida usando el semáforo (para VDA) y la salida habitual (estímulo sonoro) para VsDA, puede ser una solución equitativa en base a la evidencia demostrada en este estudio. De esta manera, y como referencia, indicar que la media de los TR de los velocistas en la final de los 100 m.l. en los Juegos Olímpicos de Londres 2012 fue de 0.162 ±0.015. De esta manera, creemos que estos parámetros sirven de referencia a técnicos deportivos, atletas y futuros trabajos de investigación. Las aplicaciones de este trabajo permitirán modificaciones y reflexiones en forma de apoyo al entrenamiento y la competición para el entrenador, o juez de salida en la competición que, creemos, es necesaria para proporcionar a este colectivo una atención adecuada en las salidas, especialmente en situaciones inclusivas de práctica. ABSTRACT This research aims to study of reaction time (RT) in sprinters with and without hearing impairment from the Sports Science perspective. The approach of this study came asking whether there were differences in the visual and auditory RT applied to sprinters with and without hearing impairment, thinking about the future development of inclusive competition between the two groups. Therefore, this study attempts to resolve the difficulties commonly founded by sprinters with hearing impairments during competitions. A priori, sprinters with hearing impairment would compete in a disadvantage situation as a result of the use of a staring signal not suitable for them (from the blocks, they have to look to the judge´s pistol or the movement of an opponent). The document is divided into three parts. In the first part of the review of relevant theoretical framework and justification of the study is presented. The second part focuses on the research objectives, material and method, where results, discussion and conclusions of the study, as well as the limitations of this study and future research are presented. The third part contains references and the fourth, annexes. In the first part, we present the theoretical framework consisting of five chapters, organizing the state of the art of RT, determined by the characteristics of the task and other factors that influence the RT as object of our study. Then we present the main structural and functional aspects of the nervous system associated with visual and auditory RT. After that, sport for people with hearing disabilities is presented, investigating its peculiarities and eligibility criteria is that group within the deaf sport. Finally, we discuss the theoretical foundation of the study of start speed in athletics as a key aspect that will guide our research, especially the determining parameters in placing the starting blocks for athletes with and without hearing impairment, the starting position and the actual placement of stimuli in such a situation. The second part of the research aims to study the values of simple manual visual RT, RT start from blocks and travel times up to 10m and 20m of sprinters with and without hearing impairment, and to analyze possible differences in RT as position and type of light stimulus with respect to both groups of athletes. The third objective of the study is to assess the pertinence of the lighting device developed and used in the study, in a qualitatively way by athletes themselves. Data collection for this study was carried out between February and May 2014, in the Athletics module at the High Performance Centre Joaquin Blume (Madrid) with the two study groups: 9 sprinters with hearing impairments(VDA, reaching 60% of the population in Spain, according to the number of licenses for athletics at FEDS: sprint, 100 and 200 m.l., at the time of the study), and another 13 sprinters without disability (VsDA) who voluntarily presented themselves, with same inclusion criteria for both groups. For measuring and data collection materials such as recording sheet, gauge reaction time (MTR), starting blocks, ReacTime®, luminous device connected to the starting blocks, photocells, computer and software ReacTime, and video camera were used. The methodology used in this study was correlational, analyzing the results of simple manual RT according sensory pathway (visual and auditory) between the two groups (VsDA and VDA). Also auditory and visual RT was studied depending the placement of the start light signal (on the ground and 5 meters, visual pathway) and athletic start gun signal (auditory pathway, conventional situation) and travel time up to 10m (t10m) and 20m (t20m) for both groups of sprinters. Finally, we developed and carried out an evaluation questionnaire for VDA athletes in order to determine the degree of satisfaction after completing the series of experiments with lighting device and adapted to start systems in athletic speed. In order to test the feasibility of the methodology described and tested in the context of real analysis of the experimental protocol, a pilot study in order to know the possible differences visual RT from the starting blocks in sprinters with hearing impairments was performed, to said output using a visual stimulus coordinated by a lighting device with sound output signal (Soto-Rey Perez-Tejero, Rojo-González y Álvarez-Ortiz, 2015). For the statistical procedures, in order to analyze the distribution of the data and their normality, Kolmogorov-Smirnov test was applied, this test yielded normal results for all variables analyzed during EA, EVsuelo and EV5m experimental situations. Parametric statistics were used in this research. As descriptive measures, the maximum, minimum, mean and standard deviation were calculated. In relation to experimental situations, to study possible differences in the variables studied in each group sprinters (intragroup) in the experimental situation 1 (MTR), a Student t test was used for independent samples. Under the experimental situations 2, 3 and 4, to know the differences between the two groups of sprinters in every situation, the T test for independent samples was used, while a simple ANOVA (with post hoc Bonferroni) was used to analyze differences for each group (VDA and VsDA) by experimental situation. Likewise, a repeated measures ANOVA, where the type of stimulus (experimental situation) was variable intra-group and participants sprinters group (VDA and VsDA) the variable between-group, was performed to assess each situation for RT, t10m and t20m, and also interactions between variables. For the statistical treatment SPSS 18.0 (Chicago, IL, USA) was used. Significance levels were set for  ≤0.05, indicating the value of p in each case. One of the most important aspects of this work is the measurement of RT in sprinters with and without hearing impairment in different situations, with different instrumentation and different experimental situations. This involved the development of a research design that responded to the needs raised by the study aims and the development of specific instrumentation (Rojo-Lacal, Soto-Rey Perez-Tejero and Rojo-Gonzalez, 2014; Soto-Rey et al., 2015) and different experimental situations to reproduce the conditions of practical and real competition VsDA and VDA in athletic sprints, and more specifically, at the start. Statistical analysis showed significant differences between the visual and sound stimuli measured by the MTR, with lower RT to the visual stimulus that for sound, both for athletes with hearing disabilities and for those without (visual RT, 0.195 s ± 0.018 s vs 0.197 ± 0.022, p≤0.05; sound RT 0.230 s ± 0.016 vs 0.237 s ± 0.045, p≤0.05). Considering the results according to study population and experimental situation, significant differences between the two populations, VDA and VsDA were found, being faster the VDA than VsDA in the experimental situation with the visual stimulus on the floor (EVsuelo, recorded 0.191 s ± 0.025 vs 0.210 s ± 0.025, p≤0.05, respectively) and VsDA in the experimental situation with the auditory stimulus (EA, 0.396 s ± 0.045 vs 0.174 s ± 0.021, p≤0.05), but no difference between groups in the experimental situation with the 5m visual stimulus to the starting blocks. It is noteworthy that no significant differences in EA and EVsuelo between VsDA to VDA, respectively, for RT. Simple ANOVA showed significant differences in all experimental situations within each group and for all variables, so statistically, the experimental situations were different. Regarding the repeated measures ANOVA, the sphericity test showed adequate, and there were significant differences in the variances of the pairs of means: the value of F indicated that there were differences between the different experimental situations regarding RT, even when they were related to the disability factor (factor interaction, p≤0.05). Therefore, it is clear that the situations were different from each other, also taking into account impairment. The η2 (eta squared, effect size, for interaction) indicates that 91.7% of the variation is due to the conditions of the study, not by error (as indicator of the generalization potential of the study results). On the other hand, evaluation of the light signal was positively related to lighting, ease of use, location, color, size, alignment device and equipment necessary to adapt the start system. All the athletes claim strongly in favor of the lighting device adaptation system to enable athletic competition inclusive. Also they concluded that light device would enhance performance or would decrease their RT during the competition. The discussion of this study justify the type of stimulus and the start light positioning as key to the RT performance, so that we could argue the need for lighting devices for VDA when competing against VsDA the same competition, inclusive. This research has demonstrated, applying the scientific method, that the use of these devices, techniques and given experimental conditions, allows the use of the VDA, using his best visual RT, shown similar (ns) auditory RT of VsDA, indicating that for inclusive competitions, the start signal using the light (for VDA) and the usual start (sound stimulus) to VsDA can be an equitable solution based on the evidence shown in this study. Thus, and as a reference, indicate that the average of the RT sprinters in the 100 m. final at the 2012 Summer Olympic Games was 0.162 s ± 0.015. Thus, we believe that these parameters become a reference to sports coaches, athletes and future research. Applications of this work will allow modifications and reflections in the form of support for training and competition for the coach, or judge, as we believe is necessary to provide adequate attention to VDA in speed starts, especially in inclusive practice situations.

Impact of using new commercial glutathione enriched inactive dry yeast oenological preparations on the aroma and sensory properties of wines

The effect of the addition of a commercial enriched glutathione inactive dry yeast oenological preparation in the volatile and sensory properties of industrially manufactured rosé Grenache wines was evaluated during their shelf-life. In addition, triangle tests were performed at different times during wine aging (among 1 and 9 months) to determine the sensory differences between wines with and without glutathione inactive dry yeast preparations. Descriptive sensory analysis with a trained panel was carried out when sensory differences in the triangle test were noticed. In addition, consumer tests were performed in order to investigate consumers’ acceptability of wines. Results revealed significant sensory differences between control and glutathione inactive dry yeast wines after 9 months of aging. At that time, glutathione inactive dry yeast wines were more intense in fruity aromas (strawberry, banana) and less intense in yeast notes than control wine. The impact of the glutathione inactive dry yeast in the aroma might be the consequence of different effects that these preparations could induce in wine composition: modification of yeast byproducts during fermentation, release of volatile compounds from inactive dry yeast, interaction of wine volatile compounds with yeast macromolecules from inactive dry yeast and a possible antioxidant effect of the glutathione released by the inactive dry yeast preparation on some specific volatile compounds.

Sensory characterization and consumer acceptance of La Mancha Trujillo melons fertilized with different dosages of pomace compost

Caracterización sensorial y aceptación del consumidor de melones de la Mancha de la variedad Trujillo fertilizados con compost de orujo a diferentes dosis