A Ground-Truth Video Dataset for the Development and Evaluation of Vision-based Sense-and-Avoid systems

The importance of vision-based systems for Sense-and-Avoid is increasing nowadays as remotely piloted and autonomous UAVs become part of the non-segregated airspace. The development and evaluation of these systems demand flight scenario images which are expensive and risky to obtain. Currently Augmented Reality techniques allow the compositing of real flight scenario images with 3D aircraft models to produce useful realistic images for system development and benchmarking purposes at a much lower cost and risk. With the techniques presented in this paper, 3D aircraft models are positioned firstly in a simulated 3D scene with controlled illumination and rendering parameters. Realistic simulated images are then obtained using an image processing algorithm which fuses the images obtained from the 3D scene with images from real UAV flights taking into account on board camera vibrations. Since the intruder and camera poses are user-defined, ground truth data is available. These ground truth annotations allow to develop and quantitatively evaluate aircraft detection and tracking algorithms. This paper presents the software developed to create a public dataset of 24 videos together with their annotations and some tracking application results.

Vision-Based Tracking, Odometry and Control for UAV Autonomy

El principal objetivo de este trabajo es proporcionar una solución en tiempo real basada en visión estéreo o monocular precisa y robusta para que un vehículo aéreo no tripulado (UAV) sea autónomo en varios tipos de aplicaciones UAV, especialmente en entornos abarrotados sin señal GPS. Este trabajo principalmente consiste en tres temas de investigación de UAV basados en técnicas de visión por computador: (I) visual tracking, proporciona soluciones efectivas para localizar visualmente objetos de interés estáticos o en movimiento durante el tiempo que dura el vuelo del UAV mediante una aproximación adaptativa online y una estrategia de múltiple resolución, de este modo superamos los problemas generados por las diferentes situaciones desafiantes, tales como cambios significativos de aspecto, iluminación del entorno variante, fondo del tracking embarullado, oclusión parcial o total de objetos, variaciones rápidas de posición y vibraciones mecánicas a bordo. La solución ha sido utilizada en aterrizajes autónomos, inspección de plataformas mar adentro o tracking de aviones en pleno vuelo para su detección y evasión; (II) odometría visual: proporciona una solución eficiente al UAV para estimar la posición con 6 grados de libertad (6D) usando únicamente la entrada de una cámara estéreo a bordo del UAV. Un método Semi-Global Blocking Matching (SGBM) eficiente basado en una estrategia grueso-a-fino ha sido implementada para una rápida y profunda estimación del plano. Además, la solución toma provecho eficazmente de la información 2D y 3D para estimar la posición 6D, resolviendo de esta manera la limitación de un punto de referencia fijo en la cámara estéreo. Una robusta aproximación volumétrica de mapping basada en el framework Octomap ha sido utilizada para reconstruir entornos cerrados y al aire libre bastante abarrotados en 3D con memoria y errores correlacionados espacialmente o temporalmente; (III) visual control, ofrece soluciones de control prácticas para la navegación de un UAV usando Fuzzy Logic Controller (FLC) con la estimación visual. Y el framework de Cross-Entropy Optimization (CEO) ha sido usado para optimizar el factor de escala y la función de pertenencia en FLC. Todas las soluciones basadas en visión en este trabajo han sido probadas en test reales. Y los conjuntos de datos de imágenes reales grabados en estos test o disponibles para la comunidad pública han sido utilizados para evaluar el rendimiento de estas soluciones basadas en visión con ground truth. Además, las soluciones de visión presentadas han sido comparadas con algoritmos de visión del estado del arte. Los test reales y los resultados de evaluación muestran que las soluciones basadas en visión proporcionadas han obtenido rendimientos en tiempo real precisos y robustos, o han alcanzado un mejor rendimiento que aquellos algoritmos del estado del arte. La estimación basada en visión ha ganado un rol muy importante en controlar un UAV típico para alcanzar autonomía en aplicaciones UAV. ABSTRACT The main objective of this dissertation is providing real-time accurate robust monocular or stereo vision-based solution for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to achieve the autonomy in various types of UAV applications, especially in GPS-denied dynamic cluttered environments. This dissertation mainly consists of three UAV research topics based on computer vision technique: (I) visual tracking, it supplys effective solutions to visually locate interesting static or moving object over time during UAV flight with on-line adaptivity approach and multiple-resolution strategy, thereby overcoming the problems generated by the different challenging situations, such as significant appearance change, variant surrounding illumination, cluttered tracking background, partial or full object occlusion, rapid pose variation and onboard mechanical vibration. The solutions have been utilized in autonomous landing, offshore floating platform inspection and midair aircraft tracking for sense-and-avoid; (II) visual odometry: it provides the efficient solution for UAV to estimate the 6 Degree-of-freedom (6D) pose using only the input of stereo camera onboard UAV. An efficient Semi-Global Blocking Matching (SGBM) method based on a coarse-to-fine strategy has been implemented for fast depth map estimation. In addition, the solution effectively takes advantage of both 2D and 3D information to estimate the 6D pose, thereby solving the limitation of a fixed small baseline in the stereo camera. A robust volumetric occupancy mapping approach based on the Octomap framework has been utilized to reconstruct indoor and outdoor large-scale cluttered environments in 3D with less temporally or spatially correlated measurement errors and memory; (III) visual control, it offers practical control solutions to navigate UAV using Fuzzy Logic Controller (FLC) with the visual estimation. And the Cross-Entropy Optimization (CEO) framework has been used to optimize the scaling factor and the membership function in FLC. All the vision-based solutions in this dissertation have been tested in real tests. And the real image datasets recorded from these tests or available from public community have been utilized to evaluate the performance of these vision-based solutions with ground truth. Additionally, the presented vision solutions have compared with the state-of-art visual algorithms. Real tests and evaluation results show that the provided vision-based solutions have obtained real-time accurate robust performances, or gained better performance than those state-of-art visual algorithms. The vision-based estimation has played a critically important role for controlling a typical UAV to achieve autonomy in the UAV application.

Unattended motion detection system based on the mammalian retina

Sensing systems in living bodies offer a large variety of possible different configurations and philosophies able to be emulated in artificial sensing systems. Motion detection is one of the areas where different animals adopt different solutions and, in most of the cases, these solutions reflect a very sophisticated form. One of them, the mammalian visual system, presents several advantages with respect to the artificial ones. The main objective of this paper is to present a system, based on this biological structure, able to detect motion, its sense and its characteristics. The configuration adopted responds to the internal structure of the mammalian retina, where just five types of cells arranged in five layers are able to differentiate a large number of characteristics of the image impinging onto it. Its main advantage is that the detection of these properties is based purely on its hardware. A simple unit, based in a previous optical logic cell employed in optical computing, is the basis for emulating the different behaviors of the biological neurons. No software is present and, in this way, no possible interference from outside affects to the final behavior. This type of structure is able to work, once the internal configuration is implemented, without any further attention. Different possibilities are present in the architecture to be presented: detection of motion, of its direction and intensity. Moreover, some other characteristics, as symmetry may be obtained.

Semantic neology in the domain of videogames in Spanish

The aim of this paper is to discuss the meaning of five neologisms in the domain of videogames in Spanish: título, aventura, personaje, plataforma, and rol. Our study focuses on a special type of neologism since the Spanish terms we deal with here are not strictly new words; they are what have been called sense neologisms or neosemanticisms, that is, old words taking a new sense in a different domain. These words were identified as new concepts after a process of analysis based on contextual evidence. This study of neology is based on the analysis of a corpus of press articles evaluating videogames published by the Spanish newspaper El País from 1998 to 2008. The analysis of the instances of use of domain specific terms in the corpus revealed that they acquired new senses different to those they have in other domains where they are also used. The paper explains the process of discovering the specialized meaning these words have developed in the domain of videogames and how the analysis of collocational behavior helps in the process of discovering the new sense and in the design of the definition provided.

La cabaña moderna. Microrrelatos de arquitecturas en busca de sentido

Desde la revolución ilustrada e industrial de finales del s. XVIII se ha venido desarrollando, con fuerza inigualada a lo largo de la historia, algo que es consustancial al hombre y que le ha permitido constituirse como tal frente al resto de animales: la técnica. Como sentencia Ortega, no hay hombre sin técnica. Pero, al mismo tiempo, va quedando cada vez más claro -como también nos señala Ortega- que el sentido y la causa de la técnica están fuera de ella, y que la técnica no es en rigor lo primero, sino que su finalidad le ha de ser prefijada por un deseo original pre-técnico. Si esto no fuera así el hombre perdería su propio sentido, pues el hombre es puro afán, un ente cuyo ser consiste no en lo que ya es, sino en la que aún no es. Sin embargo, el progresivo desencantamiento del mundo como consecuencia del desarrollo de la sociedad industrial vino a sustituir los viejos mitos por una interpretación racional y abstracta que renunciaba a cualquier búsqueda de sentido que trascendiese los hechos brutos. De este modo, la perdida de sentido del hombre frente a la técnica desarrollada por él mismo le dejaba desnortado y convertido en un sujeto pasivo en manos de un malentendido progreso. Frente a esta pérdida de sentido detectada ya a principios del siglo XX y denunciada con más fuerza a partir de la Segunda Guerra Mundial, el postmodernismo del último tramo del pasado siglo pudo no sólo oficializar su desaparición, sino consignar su deslegitimación. Ante a esto, sostenemos la necesaria existencia de sentido en cualquier arquitectura que se desarrolle plenamente y, especialmente, en la arquitectura de la modernidad -y aún de la modernidad tardía o postmodernidad- muchas de las veces no explicitado como tal frente al sobredimensionamiento técnico que ha venido marcando la pauta desde la revolución industrial. Al mismo tiempo, ya no se puede hablar de un único sentido, universalizable, sino de una pluralidad de sentidos que definirán distintas arquitecturas. Partiendo de la petitio principii de que el tema capital de la arquitectura en la modernidad ha sido la vivienda, el objeto arquitectónico que reúne las mejores características para desarrollar esta búsqueda de sentido lo hemos encontrado en la cabaña moderna, donde se cumple el aforismo corbusierano que señala que “quand l’économie est au maximum, l’intensité est au maximum”. Al mismo tiempo “al representar la plenitud a través de su misma negación”, la cabaña moderna se puede entender como una sublimación de la arquitectura a través de pequeños objetos donde han quedado destiladas las distintas esencias de la modernidad. Mediante el análisis de seis pequeñas construcciones situadas en archipiélagos arquitectónicos radicalmente distantes –el campamento de Ocatillo (F. Ll. Wright, 1929); la Caja (R. Erskine, 1942); el Cabanon (Le Corbusier, 1952); la casa cúpula en Carbondale (R. B. Fuller, 1960); el refugio en Oropesa (F. J. Sáenz de Oíza, c.1967-1977) y el pabellón de invitados en Kempsey (G. Murcutt, 1992)- la aparente aporía que supone la cabaña moderna, frente a la más lógica, en principio, cabaña primitiva, cobra sentido. Efectiva mente, el referente mítico de la cabaña primitiva, tal y como fue enunciado por Laugier, se correspondía con el estadio más primitivo de la modernidad, con sus orígenes, precisamente porque la crítica que se hacía en ella de la arquitectura se basaba en criterios exclusivamente técnicos que remitían a los orígenes constructivos de la arquitectura como fórmula para salir del entramado retórico en el que ésta se encontraba perdida. La cabaña moderna trasciende, sin embargo, aquella primitiva fase de la modernidad, de la que la cabaña de Laugier es paradigma, en la medida en que la crítica que se realiza ahora es doble, pues a la crítica de carácter técnico que encontramos en cada una de las cabañas se le añade una crítica de sentido que no se encuentra supeditada, en ninguno de los casos, a la componente técnica, tal y como sin embargo sucedía con Laugier, donde la pretendida regeneración moral de la arquitectura era consecuencia directa de su depuración técnica. En la cabaña moderna, al contrario, encontramos una pluralidad de sentidos que orientan y fuerzan el desarrollo de la techné en direcciones que llegan a ser radicalmente diferentes, construyendo unos relatos que habrán de ser, por tanto, necesariamente parciales, pero de los que la arquitectura, en cualquier caso no podrá prescindir si es que quiere seguir siendo fiel a sí misma, tal y como, efectivamente, lo comprendieron Wright, Erskine, Le Corbusier, Fuller, Sáenz de Oíza y Murcutt, cuando se esforzaron por que estas pequeñas arquitecturas que hemos visitado, tan sólo unas cabañas, fueran unas cabañas con sentido, unas cabañas modernas. ABSTRACT Since the illustrated and industrial revolution of the XVIII century it has been developing, with unequally strength through history, something that is inherent to man and that has allowed him to become himself against the rest of animals: technique. As Ortega says, there is no man without technique. But, at the same time, it is becoming increasingly clear –as Ortega also says- that the sense and the cause of the technique are beyond technique itself, and that technique is not actually the first thing, but that its purpose must be predefined by a pre-technique original desire. If it were not like this, man would lose his own sense, because man is pure desire, an entity whose being is not what already is, but what still doesn’t is. However, the progressive disenchantment of the world as the result of the development of the industrial society came to change the old myths by a rational and abstract interpretation that renounced to any search of meaning that transcended the brute facts. Thereby, the loss of sense of man against the technique developed by man himself let him aimless and converted in a passive object in the hands of a misunderstood progress. Against this loss of sense already detected at the beginning of the XX century and denounced in a stronger way since the Second World War, the postmodernism of the late decades of the last century could not only formalize its disappearance, but also consign its delegitimization. On the contrary, we maintain the necessary existence of sense in any architecture that is fully developed and, specially, in the modern architecture –and even in the late Modernism or Postmodernism- many times not made explicit as such against the technique oversizing that has been setting the pattern since the industrial revolution. At the same time, we can not talk about an only and universal sense, but about a plurality of senses that will define different architectures. On the basis of the petitio principii that dwelling has been the capital issue of modern architecture, the architectonic object that possesses the best features for developing this search of sense has been found in the modern hut, where is fulfil the Corbusieran aphorism that says that “quand l’économie est au maximum, l’intensité est au maximum”. At the same time, “representing plenitude through its own negation” the modern hut can be understood as a sublimation of architecture through small objects where the different essences of modernity have been distilled. Through the analysis of six small buildings located in radically distant architectonic archipelagos –the Ocatillo dessert camp (F. Ll. Wright, 1929); the Box (R. Erskine, 1942); the Cabanon (Le Corbusier, 1952); the dome-home in Carbondale (R. B. Fuller, 1960); the retreat in Oropesa (F. J. Sáenz de Oíza, c. 1967-1977) and the guest house in Kimpsey (G. Murcutt, 1992)- the apparent aporia that represents the modern hut, against the, initially, more logical primitive hut, makes sense. Indeed, the mythical reference of the primitive hut, as it was enunciated by Laugier, belonged to the most primitive state of modernity, with its origins, precisely because the criticism of the architecture that was made there was based in exclusively technique criteria, referring to the constructive origins of architecture as the formula to get out of the rhetoric labyrinth in which architecture was lost at the moment. However, the modern hut transcends that primitive phase of modernity, of which Laugier’s hut is paradigm, since the criticism that is made is double, because to the criticism on the technique that we find in every hut we must add a criticism on the sense that is never subordinated to the technique component, as it was the case in Laugier, where the intended architectonic moral regeneration was a direct consequence of its technical depuration. In the modern hut, on the contrary, we find a plurality of senses that guides and drives the development of techné in radically different directions, building narratives that must be, then, necessarilly partial, but of which architecture could never leave aside if it still wants to be faithful to itself, as Wright, Erskine, Le Corbusier, Fuller, Sáenz de Oíza and Murcutt seemed to understand when they tried hardly to make these small architectures that we have visited, these huts, huts full of sense, modern huts.

Semantic Neology in the Domain of Videogames in Spanish.

The aim of this paper is to discuss the meaning of five neologisms in the domain of videogames in Spanish: título, aventura, personaje, plataforma, and rol. Our study focuses on a special type of neologism since the Spanish terms we deal with here are not strictly new words; they are what have been called sense neologisms or neosemanticisms, that is, old words taking a new sense in a different domain. These words were identified as new concepts after a process of analysis based on contextual evidence. This study of neology is based on the analysis of a corpus of press articles evaluating videogames published by the Spanish newspaper El País from 1998 to 2008. The analysis of the instances of use of domain specific terms in the corpus revealed that they acquired new senses different to those they have in other domains where they are also used. The paper explains the process of discovering the specialized meaning these words have developed in the domain of videogames and how the analysis of collocational behavior helps in the process of discovering the new sense and in the design of the definition provided. RESUMEN: En este trabajo se presentan cinco neologismos del ámbito del videojuego en español: “título”, “aventura”, “personaje”, “plataforma” y “rol”. Se trata de un tipo especial de neologismo, conocido también como “neologismo semántico” o “neosemanticismo”, ya que son palabras ya existentes en la lengua que adquieren un nuevo significado. Los nuevos significados que adquieren estos términos en el ámbito del videojuego se establecieron tras el análisis del contexto de uso en un corpus periodístico de críticas de videojuegos. Este corpus recoge las críticas de videojuegos publicadas por el periódico El País entre 1998 y 2008. El análisis de los casos de uso de los términos en el corpus de videojuegos reveló que adquirían un nuevo significado diferente al de su uso en otros ámbitos o en el lenguaje general. El artículo describe cada uno de los neologismos y el proceso de análisis contextual que conduce a descubrir el nuevo significado y elaborar su definición.

On Galileo’s Tallest Column

The height at which an unloaded column will fail under its own weight was calculated for first time by Galileo for cylindrical columns. Galileo questioned himself if there exists a shape function for the cross-section of the column with which the latter can attains a greater height than the cylindrical column. The problem is not solved since then, although the definition of the so named “constant maximum strength” solids seems to give an affirmative answer to Galileo’s question, in the form of shapes than can attains infinite height, even when loaded with a useful load at the top. The main contribution of this work is to show that Galileo’s problem is (i) an important problem for structural design theory of buildings and other structures, (ii) not solved by the time being in any sense and (iii) a interesting problem for mathematicians involved in related but very different problems (as Euler’s tallest column). A contemporary formulation of the problem is included as a result of a research on the subject.

Arquitecto, obra y método. Análisis comparado de diferentes estrategias metodológicas singulares de la creación arquitectónica contemporánea

La tesis se acerca a la cuestión del método en arquitectura focalizando su análisis principalmente en 5 obras concretas del panorama contemporáneo, tratando de desvelar las motivaciones últimas que las constituyen. El objeto y la obra arquitectónica se consideran así los elementos susceptibles de ofrecer el conocimiento material que permite desentrañar el modo y la metodología por el que éstos han sido concebidos. Con esta particular aproximación se desafían los tradicionales estudios que han comprendido al método como una sistemática universal o reglada, ya que en este caso el propósito consiste más bien en esclarecer los fundamentos y principios que subyacen a cada objeto arquitectónico más específico. Este hecho ha llevado al índice de la tesis a ordenarse según una lista de arquitectos y obras que no presentan otra particularidad que la de ser recientes y muy diferentes entre sí. Esta aparente arbitrariedad con la que las obras se eligen cobra sentido a lo largo del propio análisis y recorrido, ya que éste apuesta por recabar el suficiente contenido que diversifique y singularice cada elección, de tal modo que ya en sí, ésta obtenga rango paradigmático. El hecho de que la tesis evite los planteamientos totalitarios no quiere decir que trate de promover el relativismo de las diferentes opciones, dado que más bien pretende analizar hasta el fondo las cuestiones últimas y lo más valioso que cada opción representa. Por su parte, la conclusión de la tesis muestra una complementariedad al carácter específico de los capítulos previos, ya que ésta se atreve a avanzar con cierta voluntad conclusiva hacia la definición de los principios más sustanciales del método en arquitectura hoy. Y precisamente, una de las claves esenciales que ha mostrado la arquitectura del hoy que nos toca vivir consiste en la condición más específica de la obra arquitectónica misma por encima de cualquier connotación genérica o transcendente que ésta pueda sugerir. De tal modo que los arquitectos elegidos, por muy diferentes que aparentan ser, han tomado como punto de partida la condición objetual de la obra más allá de cualquier contenido ideal que a ésta pueda adscribírsele. En todos los casos, si bien de diferente manera, la obra arquitectónica en sí misma se ha constituido en una nueva clave en la que tratan de dirimirse las eternas dialécticas entre el objeto y su significado, entre la estructura conceptual y su connotación simbólica. De este modo, las dialécticas relativas a la unidad de la diversidad, la identidad de la multiplicidad, la síntesis que pretende la integración de lo complejo, o en su caso, la indispensable sostenibilidad de lo inconsistente, se han convertido en la temática principal de este análisis que ha comprendido al método a partir la misma paradoja por la que la arquitectura actual se ve afectada. La misma dialéctica imposible de resolver que ha conducido a la arquitectura más reciente a decantarse a favor de la consustancialidad intrínseca a la misma obra. La tesis por su parte también se ha focalizado en la obra y en el hecho arquitectónico puntual, siguiendo la tendencia de la misma arquitectura que se analizaba. Sin embargo, sus extensos análisis nos han llevado a desentrañar el sentido y la posición estratégica personal que se encuentra más allá de la exacerbación inmanente de la arquitectura de estos últimos años. Es decir, tal y como se ha insistido, el análisis de la obra nos ha llevado, a través de la pregunta por su método, al arquitecto que la ha proyectado. Y así se ha creado este triángulo trinitario, ‘Arquitecto, obra y método’, tratando de preguntarse hasta el final por la singularidad más específica del método de cada arquitecto, en el convencimiento de que método y obra se vinculan precisamente ahí, en las experiencias personales singulares que han posibilitado las mayores creaciones y más sustantivas novedades. ABSTRACT This thesis approaches the question of Method in architecture by focusing its analysis on 5 specific contemporary projects, trying to unveil their underlying constitutive motivations. Thus, architectonical object and work are considered the susceptible elements that provide the material knowledge that unravels the manner and the methodology by which they were conceived. With this particular approach, this thesis challenges other traditional studies, those that regard the Method in architecture as a regulated or universal systematic procedure. On the contrary, the purpose of this thesis is to clarify the foundations and principles that underlie each specific architectonical object. This has led to the ordering of the thesis index according to a list of architects and projects that do not present any other distinctiveness except that they are recent and very different to each other. However, this apparent arbitrariness of the choice of each architect becomes meaningful during its analytical development. This analysis attempts to seek out the content which diversifies each choice enough, and makes it singular enough, so that each selected candidate acquires paradigmatic range by itself. Therefore, the fact that the thesis avoids totalitarian approaches does not lead it to promote the relativism of different choices, but rather the thesis tries to thoroughly analyze the most valuable achievements of each option. Nonetheless, the conclusion of the thesis shows a position that complements the specific character of the previous chapters, since it dares to move forward conclusively towards the definition of the essential principles of the Method in architecture today. Indeed, the thesis shows one of the basic keys of today’s architecture, which is the specific condition of the architectural work itself above any generic or transcendental connotation. Thus, the selected architects, however different they appear to be, take the objectual condition of the work (thingness) as their starting point beyond any ideal content that might be ascribed to their architecture. Although differently, in each case the architectonical work itself has become the new indispensable key to deal with the eternal dialectics between the object and its meaning, between conceptual structure and its symbolic connotation. Thus, the dialectics between unity and diversity, the identity of multiplicity, the synthesis that aims at the integration of complexity, or even, the indispensable consistency of the unavoidable inconsistency, have all become the main themes of this analysis, an analysis that understands the issue of Method from the same paradoxical situation of today’s architecture. This is the same paradox which has led the latest architecture to align itself with the intrinsic consubstantiality of the architectonical work itself. Therefore, the thesis is also focused on the Work, on the specific architectonical fact, following the course of the same architecture that it analyses. However, extensive analyses of the thesis have led us to clarify the sense and personal strategic position that is beyond the immanent exacerbation of architecture in recent years. Therefore, as stressed throughout the text, the analysis, that has explored the Method of architectonical Work, has led us to the architect who conceived it. Thus, this trinitarian triangle, ‘Architect, Work and Method’, has been created, attempting to explore in depth the specific uniqueness of each architect’s method, convinced that Method and Work do actually connect in the singular experiences that have achieved the greatest and most substantial creations.

Robust Real-time Vision-based Aircraft Tracking From Unmanned Aerial Vehicles.

Aircraft tracking plays a key and important role in the Sense-and-Avoid system of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). This paper presents a novel robust visual tracking algorithm for UAVs in the midair to track an arbitrary aircraft at real-time frame rates, together with a unique evaluation system. This visual algorithm mainly consists of adaptive discriminative visual tracking method, Multiple-Instance (MI) learning approach, Multiple-Classifier (MC) voting mechanism and Multiple-Resolution (MR) representation strategy, that is called Adaptive M3 tracker, i.e. AM3. In this tracker, the importance of test sample has been integrated to improve the tracking stability, accuracy and real-time performances. The experimental results show that this algorithm is more robust, efficient and accurate against the existing state-of-art trackers, overcoming the problems generated by the challenging situations such as obvious appearance change, variant surrounding illumination, partial aircraft occlusion, blur motion, rapid pose variation and onboard mechanical vibration, low computation capacity and delayed information communication between UAVs and Ground Station (GS). To our best knowledge, this is the first work to present this tracker for solving online learning and tracking freewill aircraft/intruder in the UAVs.

Arquitecto, obra y método. Análisis comparado de diferentes estrategias metodológicas singulares de la creación arquitectónica contemporánea

La tesis se acerca a la cuestión del método en arquitectura focalizando su análisis principalmente en 5 obras concretas del panorama contemporáneo, tratando de desvelar las motivaciones últimas que las constituyen. El objeto y la obra arquitectónica se consideran así los elementos susceptibles de ofrecer el conocimiento material que permite desentrañar el modo y la metodología por el que éstos han sido concebidos. Con esta particular aproximación se desafían los tradicionales estudios que han comprendido al método como una sistemática universal o reglada, ya que en este caso el propósito consiste más bien en esclarecer los fundamentos y principios que subyacen a cada objeto arquitectónico más específico. Este hecho ha llevado al índice de la tesis a ordenarse según una lista de arquitectos y obras que no presentan otra particularidad que la de ser recientes y muy diferentes entre sí. Esta aparente arbitrariedad con la que las obras se eligen cobra sentido a lo largo del propio análisis y recorrido, ya que éste apuesta por recabar el suficiente contenido que diversifique y singularice cada elección, de tal modo que ya en sí, ésta obtenga rango paradigmático. El hecho de que la tesis evite los planteamientos totalitarios no quiere decir que trate de promover el relativismo de las diferentes opciones, dado que más bien pretende analizar hasta el fondo las cuestiones últimas y lo más valioso que cada opción representa. Por su parte, la conclusión de la tesis muestra una complementariedad al carácter específico de los capítulos previos, ya que ésta se atreve a avanzar con cierta voluntad conclusiva hacia la definición de los principios más sustanciales del método en arquitectura hoy. Y precisamente, una de las claves esenciales que ha mostrado la arquitectura del hoy que nos toca vivir consiste en la condición más específica de la obra arquitectónica misma por encima de cualquier connotación genérica o transcendente que ésta pueda sugerir. De tal modo que los arquitectos elegidos, por muy diferentes que aparentan ser, han tomado como punto de partida la condición objetual de la obra más allá de cualquier contenido ideal que a ésta pueda adscribírsele. En todos los casos, si bien de diferente manera, la obra arquitectónica en sí misma se ha constituido en una nueva clave en la que tratan de dirimirse las eternas dialécticas entre el objeto y su significado, entre la estructura conceptual y su connotación simbólica. De este modo, las dialécticas relativas a la unidad de la diversidad, la identidad de la multiplicidad, la síntesis que pretende la integración de lo complejo, o en su caso, la indispensable sostenibilidad de lo inconsistente, se han convertido en la temática principal de este análisis que ha comprendido al método a partir la misma paradoja por la que la arquitectura actual se ve afectada. La misma dialéctica imposible de resolver que ha conducido a la arquitectura más reciente a decantarse a favor de la consustancialidad intrínseca a la misma obra. La tesis por su parte también se ha focalizado en la obra y en el hecho arquitectónico puntual, siguiendo la tendencia de la misma arquitectura que se analizaba. Sin embargo, sus extensos análisis nos han llevado a desentrañar el sentido y la posición estratégica personal que se encuentra más allá de la exacerbación inmanente de la arquitectura de estos últimos años. Es decir, tal y como se ha insistido, el análisis de la obra nos ha llevado, a través de la pregunta por su método, al arquitecto que la ha proyectado. Y así se ha creado este triángulo trinitario, ‘Arquitecto, obra y método’, tratando de preguntarse hasta el final por la singularidad más específica del método de cada arquitecto, en el convencimiento de que método y obra se vinculan precisamente ahí, en las experiencias personales singulares que han posibilitado las mayores creaciones y más sustantivas novedades. ABSTRACT This thesis approaches the question of Method in architecture by focusing its analysis on 5 specific contemporary projects, trying to unveil their underlying constitutive motivations. Thus, architectonical object and work are considered the susceptible elements that provide the material knowledge that unravels the manner and the methodology by which they were conceived. With this particular approach, this thesis challenges other traditional studies, those that regard the Method in architecture as a regulated or universal systematic procedure. On the contrary, the purpose of this thesis is to clarify the foundations and principles that underlie each specific architectonical object. This has led to the ordering of the thesis index according to a list of architects and projects that do not present any other distinctiveness except that they are recent and very different to each other. However, this apparent arbitrariness of the choice of each architect becomes meaningful during its analytical development. This analysis attempts to seek out the content which diversifies each choice enough, and makes it singular enough, so that each selected candidate acquires paradigmatic range by itself. Therefore, the fact that the thesis avoids totalitarian approaches does not lead it to promote the relativism of different choices, but rather the thesis tries to thoroughly analyze the most valuable achievements of each option. Nonetheless, the conclusion of the thesis shows a position that complements the specific character of the previous chapters, since it dares to move forward conclusively towards the definition of the essential principles of the Method in architecture today. Indeed, the thesis shows one of the basic keys of today’s architecture, which is the specific condition of the architectural work itself above any generic or transcendental connotation. Thus, the selected architects, however different they appear to be, take the objectual condition of the work (thingness) as their starting point beyond any ideal content that might be ascribed to their architecture. Although differently, in each case the architectonical work itself has become the new indispensable key to deal with the eternal dialectics between the object and its meaning, between conceptual structure and its symbolic connotation. Thus, the dialectics between unity and diversity, the identity of multiplicity, the synthesis that aims at the integration of complexity, or even, the indispensable consistency of the unavoidable inconsistency, have all become the main themes of this analysis, an analysis that understands the issue of Method from the same paradoxical situation of today’s architecture. This is the same paradox which has led the latest architecture to align itself with the intrinsic consubstantiality of the architectonical work itself. Therefore, the thesis is also focused on the Work, on the specific architectonical fact, following the course of the same architecture that it analyses. However, extensive analyses of the thesis have led us to clarify the sense and personal strategic position that is beyond the immanent exacerbation of architecture in recent years. Therefore, as stressed throughout the text, the analysis, that has explored the Method of architectonical Work, has led us to the architect who conceived it. Thus, this trinitarian triangle, ‘Architect, Work and Method’, has been created, attempting to explore in depth the specific uniqueness of each architect’s method, convinced that Method and Work do actually connect in the singular experiences that have achieved the greatest and most substantial creations.

Paisaje de energías: conocimiento estético en el enfoque ambiental del proyecto

Desde hace ya varias décadas la praxis de la ecología ha venido reconociendo la necesidad de estudiar los múltiples sistemas de interacción del ser humano, como especie viva, y su entorno. Entidades espaciales como el paisaje geográfico son empleadas para delimitar sistemas territoriales operados por la sociedad, precisando campos concretos de su acción física, biológica y cultural. La ecología aborda así el conocimiento científico del territorio como asentamiento humano, rastrea sus patrones espaciales y analiza su compleja estructura funcional. En ese contexto, la transferencia de herramientas e instrumentos desde la ecología al ámbito proyectivo posee ya un bagaje de más de cinco décadas. Cada vez con más frecuencia el proyecto emplea parámetros, inventarios, fórmulas, indicadores y tecnologías que tratan de dar una respuesta ambientalmente adecuada a los condicionantes de contorno, por ejemplo aprovechando las condiciones climáticas en la optimización energética o proponiendo programas de usos del suelo que eviten perturbaciones en ecosistemas de interés. Con todo, en el momento presente surgen voces que, ante el dominio indiscutible de los enfoques netamente deterministas, tratan de recordar que los principios del pensamiento ecológico van más allá del mero control cuantitativo de los procesos biofísicos. Recuerdan que la etología demostró a principios del XX que el ser humano, como ser consciente, inviste una relación de intimidad con su entorno que supera tales perspectivas: a través de la correspondencia entre percepción y significación, entre lo físico y lo psíquico, entre interioridad y exterioridad, las personas abrazan la plenitud de aquello que les rodea en un acto de profunda conciliación afectiva. De tal ligadura de intimidad depende, sí o sí, y en toda su profundidad, la aceptación humana del entorno construido. A través de la noción de ambiente [Umwelt] se demuestra que la relación del hombre con su entorno es inseparable, bidireccional y coordinada y, por lo tanto, desde una posición coherente, la experiencia del espacio puede ser examinada a partir de la reciprocidad que constituyen, en continuidad, la persona y el lugar. De esta forma, la tesis dirige su objetivo principal a explorar y considerar, desde el proyecto, el significado y la influencia de la experiencia ambiental del espacio construido en la vida humana. Es más que probable que buena parte de los problemas de desafección del hombre con los paisajes transformados de su contemporaneidad tenga que ver con que tanto las intensidades de la experiencia y percepción humana, como la potestad interpretativa de sus productos culturales, incluyendo la arquitectura, han sido fuertemente reducidas. Ante este problema, la investigación toma como hipótesis la oportunidad que ofrece el pensamiento ecológico de reformular la experiencia estética como un acto de conocimiento, como un evento donde se da el encuentro físico y se construyen significados, donde se sancionan valores sociales y se mira hacia el futuro. Se ha de señalar que la presente tesis doctoral arranca en el Laboratorio de Paisaje del Grupo de Investigación Paisaje Cultural de la Universidad Politécnica de Madrid dirigido por Concha Lapayese y Darío Gazapo, y por tanto hace suyos para el estado del arte los principales conceptos e ideas bajo los que el trabajo teórico y práctico del grupo se viene orientando desde hace años: la consideración del paisaje como acontecimiento; la oscilación de la interpretación entre un paisaje específico y un paisaje genérico en un mundo globalizado; el reconocimiento de la experiencia estética del paisaje como una toma de conciencia social; y en definitiva, la reivindicación de la interioridad en el proyecto contemporáneo. La investigación profundiza en una línea de oportunidad que se abre al promover lo que se ha llamado un conocimiento por lo sentido como estrategia ambiental que permite contrarrestar mitos profundamente arraigados en las estructuras sociales. El primer paso en ese recorrido sería explorar ecológicamente el aporte de la experiencia estética; esto es, su consideración como forma de conocimiento específico. Resultaría pertinente impulsar la idea de la inmersión en el paisaje como fenómeno experiencial, sensual y corporal, y enfrentar, desde ahí, el problema de la aceptación social de lo nuevo y lo trasformado de acuerdo con el momento actual. La exploración sobre la afectividad en el ambiente no es, en cualquier caso, un asunto nuevo. Sin pretensiones de historiografía, dos momentos del siglo XX concentran el interés de la investigación. La primera se corresponde fundamentalmente con la segunda década del siglo, en relación a una serie de influencias que desde los avances científicos determinaron singulares aventuras del arte más experimental. La segunda se posiciona en el entorno de 1970, época en la que es conocido el interés que despertaron las cuestiones ambientales. En ambos casos se han estudiado aportaciones que desvelan conceptos determinantes en la definición de la experiencia estética como un evento de adquisición de conocimiento por lo sentido. Es conveniente adelantar el rol de centralidad que para la investigación tiene el concepto de energía, tal como el propio título subraya. La energía como realidad material y sensible es el sustrato que permite navegar por el principio de unidad epistemológica que subyace al pensamiento ecológico. Sus continuas referencias simbólicas, físicas y metafóricas entre los artistas estudiados no son un mero recurso iconográfico: mantienen inherente el principio de continuidad ambiental en el cual el ser humano y la inmensidad del cosmos navegan indisociables. Un discurso unificado y consistente sobre los aportes de la experiencia estética enfocada como forma de conocimiento por lo sentido hila la lectura histórica, conceptual y práctica de toda la investigación. Con ello se alcanza a hilvanar un diagrama conceptual, modelo de análisis proyectivo, que recoge ideas científicas, filosóficas y proyectivas. De alguna manera, el diagrama trata de dibujar, desde los principios del pensamiento ecológico, la correlación de continuidad que, vacilante, tensa, sutil y frágil se desplaza incesante e irresuelta entre interioridad y exterioridad. ABSTRACT Over the last few decades ecological practice has come to acknowledge a need for studying the multiple systems of interaction between the human being - inasmuch as it is a living species - and its environment. Spatial entities such as the geographic notion of landscape have been used to delimitate the territorial systems operated by society and to describe in detail specific fields of its physical, biological and cultural action. Ecology has thus managed to address the scientific knowledge of the territory as a human settlement, tracking its spatial patterns and analysing its complex functional structure. In this context, the transfer of tools and instruments from the field of ecology to that of design has a tradition already going back more than fifty years. Increasingly more often, design makes use of parameters, inventories, formulas, indicators and technologies to give an environmentally sound response to contour conditions: for instance, taking advantage of the local climate for the optimisation of energy consumption or proposing land uses that avoid disturbing valuable ecosystems. Yet in the present day some voices have arisen that, against the uncontested domination of purely positivistic approaches, are trying to draw attention to the fact that the principles of ecological thought go beyond mere quantitative control of biophysical processes. They point out that, in the early 20th century, ethology proved that the human being, as a conscious entity, invests itself into a relationship of intimacy with its environment that surpasses such perspectives: through the correspondences between perception and signification, between physical and psychological or between inside and outside, people embrace the entirety of their surroundings in an action of deep affective conciliation. It is on this link of intimacy that - fully and unquestionably - human acceptance of the built environment depends. Through the notion of environment [Umwelt] it can be proven that the relationship between the human being and its environment is inseparable, bidirectional and coordinated; and that, therefore, from a coherent position the experience of space can be examined through the reciprocity constituted continuously by person and place. Thus, the main goal in this thesis is to explore and acknowledge, from the standpoint of design, the meaning and influence of the environmental experience in human life. It is extremely likely that many of the issues with mankind’s alienation from the transformed landscapes of the present day arise from the fact that both the intensity of human perception and experience and the interpretive capacity of its cultural products –including architecture - have been greatly reduced. Facing this issue, research has taken as hypothesis the opportunity offered by ecological thought of reformulating aesthetic experience as an act of knowledge – as an event where physical encounter takes place and meanings are constructed; where social values are sanctioned and the path towards the future is drawn. This notwithstanding, the present thesis began in the Landscape Laboratory of the Technical University of Madrid Cultural Landscape Research Group (GIPC-UPM), led by Concha Lapayese and Darío Gazapo; and has therefore appropriated for its state of the art the main concepts and ideas that have been orienting the practical and theoretical work of the latter: the understanding of landscape as an event, the oscillation of interpretation between a specific and a generic landscape within a globalised world; the acknowledgement of the aesthetic experience of landscape as a way of acquiring social awareness; and, all in all, a vindication of interiority in contemporary design. An exploration has been made of the line of opportunity that is opened when promoting what has been termed knowledge through the senses as an environmental strategy allowing to counter myths deeply rooted in social structures. The first step in this path would be an ecological exploration of the contribution of the aesthetic experience; that is, its consideration as a type of specific knowledge. It would be pertinent to further the idea of immersion into the landscape as an experiential, sensual and corporeal phenomenon and, from that point, to face the issue of social acceptance of what is new and transformed according to the values of the present day. The exploration of affectivity in the environment is not, at any rate, a new topic. Without aspiring to make a history of it, we can mark two points in the 20th century that have concentrated the interest of this research. The first coincides with the second decade of the century and relates to a number of influences that, arising from scientific progress, determined the singular adventures of the more experimental tendencies in art. The second is centred around 1970: a period in which the interest drawn by environmental matters is well known. In both cases, contributions have been studied that reveal crucial concepts in defining the aesthetic experience as an event for the acquisition of knowledge through the senses. It is necessary to highlight the role of centrality that the concept of energy has throughout this research, as is evident even in its title. Energy as a material, sensitive reality is the substrate making it possible to navigate through the principle of epistemological unity underlying ecological thought. The continuous symbolic, physical and metaphorical references to it among the artists studied here are not a mere iconographic source: they remind of the inherency of the principle of environmental continuity within which the human being and the immensity of cosmos travel indissociably. A unified, consistent discourse on the contributions of the aesthetic experience addressed as knowledge through the senses weaves together the historic, conceptual and practical reading of the whole research. With it, a conceptual diagram is constructed – a model of design analysis – gathering together scientific, philosophical and design ideas. Somehow, the diagram tries to draw from the principles of ecological thought the correlation of continuity that, vacillating, tense, subtle and fragile, shifts incessantly and unresolved between interiority and exteriority.

Nuevo paradigma para decisiones colectivas en entornos no competitivos

La tesis estudia uno de los aspectos más importantes de la gestión de la sociedad de la información: conocer la manera en que una persona valora cualquier situación. Esto es importante para el individuo que realiza la valoración y para el entorno con el que se relaciona. La valoración es el resultado de la comparación: se asignan los mismos valores a alternativas similares y mayores valores a alternativas mejor consideradas en el proceso de comparación. Los patrones que guían al individuo a la hora de hacer la comparación se derivan de sus preferencias individuales (es decir, de sus opiniones). En la tesis se presentan varios procedimientos para establecer las relaciones de preferencia entre alternativas de una persona. La valoración progresa hasta obtener una representación numérica de sus preferencias. Cuando la representación de preferencias es homogénea permite, además, contrastar las preferencias personales con las del resto de evaluadores, lo que favorece la evaluación de políticas, la transferencia de información entre diferentes individuos y el diseño de la alternativa que mejor se adapte a las preferencias identificadas. Al mismo tiempo, con esta información se pueden construir comunidades de personas con los mismos sistemas de preferencias ante una cuestión concreta. La tesis muestra un caso de aplicación de esta metodología: optimización de las políticas laborales en un mercado real. Para apoyar a los demandantes de empleo (en su iniciación o reincorporación al mundo laboral o en el cambio de su actividad) es necesario conocer sus preferencias respecto a las ocupaciones que están dispuestos a desempeñar. Además, para que la intermediación laboral sea efectiva, las ocupaciones buscadas deben de ser ofrecidas por el mercado de trabajo y el demandante debe reunir las condiciones para acceder a esas ocupaciones. El siguiente desarrollo de estos modelos nos lleva a los procedimientos utilizados para transformar múltiples preferencias en una decisión agregada y que consideran tanto la opinión de cada uno de los individuos que participan en la decisión como las interacciones sociales, todo ello dirigido a generar una solución que se ajuste lo mejor posible al punto de vista de toda la población. Las decisiones con múltiples participantes inciden, principalmente, en: el aumento del alcance para incorporar a personas que tradicionalmente no han sido consideradas en las tomas de decisiones, la agregación de las preferencias de los múltiples participantes en las tomas de decisiones colectivas (mediante votación, utilizando aplicaciones desarrolladas para la Web2.0 y a través de comparaciones interpersonales de utilidad) y, finalmente, la auto-organización para permitir que interaccionen entre si los participantes en la valoración, de forma que hagan que el resultado final sea mejor que la mera agregación de opiniones individuales. La tesis analiza los sistemas de e-democracia o herramientas para su implantación que tienen más más utilización en la actualidad o son más avanzados. Están muy relacionados con la web 2.0 y su implantación está suponiendo una evolución de la democracia actual. También se estudian aplicaciones de software de Colaboración en la toma de decisiones (Collaborative decision-making (CDM)) que ayudan a dar sentido y significado a los datos. Pretenden coordinar las funciones y características necesarias para llegar a decisiones colectivas oportunas, lo que permite a todos los interesados participar en el proceso. La tesis finaliza con la presentación de un nuevo modelo o paradigma en la toma de decisiones con múltiples participantes. El desarrollo se apoya en el cálculo de las funciones de utilidad empática. Busca la colaboración entre los individuos para que la toma de decisiones sea más efectiva, además pretende aumentar el número de personas implicadas. Estudia las interacciones y la retroalimentación entre ciudadanos, ya que la influencia de unos ciudadanos en los otros es fundamental para los procesos de toma de decisiones colectivas y de e-democracia. También incluye métodos para detectar cuando se ha estancado el proceso y se debe interrumpir. Este modelo se aplica a la consulta de los ciudadanos de un municipio sobre la oportunidad de implantar carriles-bici y las características que deben tomar. Se simula la votación e interacción entre los votantes. ABSTRACT The thesis examines one of the most important aspects of the management of the information society: get to know how a person values every situation. This is important for the individual performing the assessment and for the environment with which he interacts. The assessment is a result of the comparison: identical values are allocated to similar alternatives and higher values are assigned to those alternatives that are more favorably considered in the comparison process. Patterns that guide the individual in making the comparison are derived from his individual preferences (ie, his opinions). In the thesis several procedures to establish preference relations between alternatives a person are presented. The assessment progresses to obtain a numerical representation of his preferences. When the representation of preferences is homogeneous, it also allows the personal preferences of each individual to be compared with those of other evaluators, favoring policy evaluation, the transfer of information between different individuals and design the alternative that best suits the identified preferences. At the same time, with this information you can build communities of people with similar systems of preferences referred to a particular issue. The thesis shows a case of application of this methodology: optimization of labour policies in a real market. To be able support jobseekers (in their initiation or reinstatement to employment or when changing area of professional activity) is necessary to know their preferences for jobs that he is willing to perform. In addition, for labour mediation to be effective occupations that are sought must be offered by the labour market and the applicant must meet the conditions for access to these occupations. Further development of these models leads us to the procedures used to transform multiple preferences in an aggregate decision and consider both the views of each of the individuals involved in the decision and the social interactions, all aimed at generating a solution that best fits of the point of view of the entire population. Decisions with multiple participants mainly focus on: increasing the scope to include people who traditionally have not been considered in decision making, aggregation of the preferences of multiple participants in collective decision making (by vote, using applications developed for the Web 2.0 and through interpersonal comparisons of utility) and, finally, self-organization to allow participants to interact with each other in the assessment, so that the final result is better than the mere aggregation of individual opinions. The thesis analyzes the systems of e-democracy or tools for implementation which are more popular or more advanced. They are closely related to the Web 2.0 and its implementation is bringing an evolution of the current way of understanding democracy. We have also studied Collaborative Decision-Making (CDM)) software applications in decision-making which help to give sense and meaning to the data. They intend to coordinate the functions and features needed to reach adequate collective decisions, allowing all stakeholders to participate in the process. The thesis concludes with the presentation of a new model or paradigm in decision-making with multiple participants. The development is based on the calculation of the empathic utility functions. It seeks collaboration between individuals to make decision-making more effective; it also aims to increase the number of people involved. It studies the interactions and feedback among citizens, because the influence of some citizens in the other is fundamental to the process of collective decision-making and e-democracy. It also includes methods for detecting when the process has stalled and should be discontinued. This model is applied to the consultation of the citizens of a municipality on the opportunity to introduce bike lanes and characteristics they should have. Voting and interaction among voters is simulated.

Monumentalidad y Arquitectura. Tres consideraciones críticas: lo escrito, lo proyectado y lo construido durante el periodo moderno

El origen de esta tesis considera una lectura (quizás) pendiente: definir críticamente a la monumentalidad en el contexto de la arquitectura moderna. La idea de lo monumental durante la modernidad establece parte de la negación enmarcada en un planteamiento más amplio, basado en el rechazo a todo vínculo con la tradición y la historia. Desde el estatismo del monumento como objeto anacrónico, a la instrumentación de la arquitectura como herramienta simbólica, el proceso transformador más importante para la arquitectura durante el siglo XX contaba con algunas señales que nos daban la pauta para imaginar una realidad conformada por matices y desacuerdos fundamentales. La investigación no pretende contar una nueva historia sobre el periodo moderno, aunque irremediablemente se vale de su registro para presentar la discusión. Así, la idea crítica que sostenemos tiene que ver con las posibilidades estructurales y objetivas del discurso arquitectónico. Un discurso que se analiza en función de tres campos diferenciados, designados como: lo escrito, lo proyectado y lo construido en el periodo de estudio. De esta manera, pensamos que se favorecen las posibilidades dimensionales de la crítica y se amplía el sentido narrativo de la linealidad histórica. Para esta trabajo, la monumentalidad constituye una sustancia de estudio que evidencia las contradicciones, inadvertencias y matices necesarios en la articulación de una visión más compleja sobre los acontecimientos. Convencidos de la eficacia de un modelo dialéctico, que define la condición de lo monumental tanto en una valoración positiva (lo propicio, lo útil, lo verdadero, etc.) como negativa (lo falso, lo ostentoso, lo altisonante, etc.); observaremos que las diferencias alrededor del concepto derivan respectivamente en los significados de monumentalidad y monumentalismo. El contraste y la oposición de ideas expuestas a la luz favorece esa pretensión dimensional de la crítica. De los escritos de Sigfried Giedion -y la Nueva Monumentalidad- a Le Corbusier y la construcción de Chandigarh; o de la crítica anti-monumental de Karel Teige, pasando por el proyecto constructivista de Ivan Leonidov; los distintos episodios referidos en el trabajo encuentran sentido y rechazan las probabilidades arbitrarias y confusas de la selección temática. En ese orden, se busca asignar cierto rigor metodológico e incluso geométrico: la estructura propuesta toma el gran "periodo moderno" en dos bloques temporales, primera-modernidad (alrededor de 1910-1935) y tardo-modernidad (aprox. 1935-1960). En la primera parte se analizan una postura -en mayor medida- reactiva a las manifestaciones de esa hipotética condición monumental, mientras que en el segundo caso la postura se transforma y se perfila un nuevo escenario que anticipará ideológicamente parte de la evidente fractura posmoderna. A su vez, los tres registros anunciados previamente se componen de dos capítulos en función del marco temporal descrito; cada capítulo se desarrolla en tres partes que abundan en los aspectos preliminares de la discusión, luego exponen unos puntos centrales y finalmente orientan un posible recuento. El trabajo se complementa con una parte introductoria que fluye sobre definiciones concretas del monumento, el monumentalismo y la monumentalidad; además de que definirá la orientación de la crítica desarrollada. En una última intervención, a manera de conclusión, se reflexiona sobre el salto temporal, ideológico y estético que la posmodernidad representó para el tema de investigación.   Abstract The purpose of this thesis is to consider a (perhaps) pendant issue: to define monumentality by means of critical approach within the modern context of architecture. The idea of what monumental is during modernity establishes a fraction of the "modern typical denial" based on the rejection of any link to tradition and history. From the anachronistic idea of static monuments, to the orchestration of architecture as a symbolic tool, the most important process of the revolution of architecture during the 20th Century had a few signs that allowed us to imagine a reality conformed by fundamental nuances and disagreements. The aim of this research is not to tell a new story about the modern period, although inexorable it takes note of the register to present the discussion. Therefore, the idea of what we expose as criticism has to do with structural and objective possibilities in the architectural discourse. A speech analyzed in response to three differentiated domains designated here as: the written, the projected and the built during the selected time. In that way, we believe the dimensional possibilities of criticism are favored and the narrative sense of historical process is expanded. In terms of this investigation monumentality constitutes a matter of study that leads us to contradictions, unnoticed issues and necessary gray areas in the articulation of a complex vision about depicted events. We are convinced in the efficiency of a dialectical analysis model in order to define the monumental condition both as a positive value (propitious, useful, truthful, etc.) and a negative one (untrue, ostentatious, pompous, etc.); the idea is to show the differences around respective meanings deriving in terms of monumentality and monumentalism. Contrasting information and the opposition of ideas exposed in this light helped to develop the assumption of dimensional criticism. From Sigfried Giedeon's writings -and the New Monumentality- to Le Corbusier and the construction of Chandigarh; and from Karel Teige's anti-monumental criticism going through the revision of Ivan Leonidov's constructivist project; the variety of episodes referred to this work find some sense and reject the probabilities about confusion and arbitrary in the selection of themes. In order to assign some methodological precision and even geometrical criterion, the proposed structure divides the "great modern time" into two historical blocks: first-modernity (circa 1910-1935) and late-modernity (around 1935-1960). The first part analyzes a -mainly- reactive stance towards the hypothetical expressions of monumental condition, whereas in the second block the rejection tends to be transformed and to project a new scenario that will foresee the ideological postmodern fracture. At the same time, the three registers are composed by two chapters each one will operate depending on the described time frame. Each chapter is organized in three subsequent parts: at first explaining preliminary ideas for discussion, second presenting central points and finally orienting a partial recount. The research is complemented with an introductory episode describing specific definitions concerning the concepts of monument, monumentalism and monumentality; and mainly orienting the developed critique. In a final intervention, as a way of conclusion, we reflect on ideological and aesthetic qualities that postmodern time shift represented for this investigation.

Sistemas urbanos emergentes: procesos informales de gestión y producción de espacio público

Esta investigación analiza la capacidad del urbanismo de albergar sistemas emergentes de gestión urbana. El objetivo de esta tesis es describir estos procedimientos informales, realizando un exhaustivo recorrido a través de diversas experiencias de alteración del modo de gestión urbana al uso, para dar lugar a una sistematización de estos procesos que siente las bases para plantear nuevas formas de gestión urbana. Es decir, el fin no es tanto hacer una clasificación de las intervenciones más relevantes en materia urbana, sino descubrir su estructura, un orden para el desorden, una taxonomía en esas actuaciones que permita reformular las formas actuales de gestión de lo público. Se ha tratado de dibujar un mapa de oportunidades posibles en torno a la gestión del espacio urbano. A través de los procesos estudiados, esta investigación analiza los éxitos y fracasos obtenidos en los últimos cinco años de gestión alternativa de espacios vacantes, buscando extraer formulas susceptibles de incorporarse al modo actual de hacer ciudad. Este estudio pretende abordar un aspecto parcial, aunque fundamental del urbanismo, dando prioridad a lo público, sin la intención de negar el resto de formas del espacio urbano. Se concentra en los parámetros relativos a la interpretación de lo público: desatiende al conjunto urbano para descifrar ese fragmento. Así, el interés principal de esta tesis se concentra en la producción del espacio público. Al entender este ámbito como no exclusivo del urbanismo, otras actividades como el arte, la filosofía, la antropología o la sociología han aportado aspectos fundamentales dentro de esta investigación. De esta forma se ofrece un acercamiento poliédrico desde puntos de vista interdisciplinares, tratando de descubrir con rigor las posibilidades contrastadas de mejora del espacio urbano producido por los procesos emergentes de gestión informal de lo público. Mediante un metodología creada ex profeso (una estructura definida por tres líneas estratégicas: Gobernanza, Complejidad y Cohesión Social, que se desglosan en seis conceptos clave cada una) esta investigación analiza los aspectos relativos a la producción informal del espacio público de los sistemas emergentes. En relación con la Gobernanza, una parte de esta tesis se dedica al estudio de la informalidad, la transversalidad, la apropiación, la participación, la transparencia y las redes. La Complejidad se ha estudiado en su relación con la diversidad urbana, el uso sostenible del espacio público, la reactivación, la producción de espacio público, la ecología urbana y los procesos creativos. Para Cohesión Social se ha investigado la innovación en equipamientos, los procesos bottom-up, el rizoma, la identidad, los sistemas líquidos y el empoderamiento. Esta máquina para analizar se prueba en tres soportes urbanos: la escena urbana, los edificios-contenedores y los vacíos urbanos. Se han estudiado cinco situaciones urbanas en la ciudad de Madrid, seleccionados por ser las prácticas urbanas más relevantes de los últimos cinco años. Si bien este análisis nace de estos cincos casos, el modelo podría ser útil para otras investigaciones interesadas en los aspectos informales de la gestión urbana. Esta investigación se propone reclamar otras dimensiones más innovadoras que, si bien se escapan a los modos habituales de trabajar del urbanista, se revelan intensamente en los modos actuales de reclamar y producir espacio urbano. Se ha pretendido descubrir el espacio urbano como contenedor situacional del sentido público, potencial multiplicador de efectos funcionales como la gestión, la temporalidad, la participación, la rehabilitación, la multiplicidad de usos, la corrección del compacidad; efectos perceptuales y estéticos en la escena urbana; efectos políticos, de formación, de adquisición de poder; efectos sociales como la generación de nuevas redes, la creación de identidades. Se pretende que esta investigación arroje conclusiones que puedan tener aplicabilidad en la gestión y planificación del espacio público de ciudades y entornos urbanos inmersos a procesos semejantes. ABSTRACT This research examines the ability of urban planning to accommodate emerging urban management systems. The purpose of this thesis is to describe such informal procedures, by carrying out an exhaustive review across the different approaches to urban management, in order to systematize them as the basis for new ways of urban management. The aim is not, that is, to classify relevant urban interventions, but to recognize the intrinsic structure, an order for disorder, a taxonomy in those proceedings that could help reformulating existing forms of public management. The attempt has been to draw a map of possible opportunities around the management of urban space. Through the processes that have been the object of study, this research analyzes the successes and failures over the last five years of alternative management of vacant spaces, seeking to extract formulas that are likely to join the current way of making city. The focus of this urban study is the interpretation of public concepts, considered as key dimensions, not obliterating the other forms of urban space, but trying to make an in-depth analysis of this fragment within the global urban concept. Other activities intrinsically associated to public space generation, such as art, philosophy, anthropology or even sociology, are also contributing to this research. This interdisciplinary approach tries to enrich the research by recognizing the informal elements participating in emergent public management processes. The ex profeso devised methodology is structured by three main strategies: governance, complexity and Social Cohesiveness. Governance considers elements associated to informality, transversal dynamics, appropriation, participation, transparency and networking. Complexity encompasses elements of urban diversity, sustainable usage of public space, reactivation, urban space production, urban ecology and creative processes. Social Cohesiveness includes elements for equipment innovation, bottom-up processes, rhizome, identity, liquid systems and empowerment. This analyzing machine is tested on three urban scenarios: the urban scene, container buildings and empty spaces. Five relevant urban situations in Madrid have been selected, all of them developed in last five years, thus establishing the basis for other experiences of informal urban management. The result of the research, confirms the relevance of additional dimensions to traditional approaches for urban development. The urban space is recognized as a situational container of public sense and a potential multiplier of functional effects such as public management, temporality, participation, rehabilitation, multiplicity of uses, correction of compactness; perceptual and esthetic effects on the urban scene; politic effects, training, empowerment; social effects as generating new networks and identity creation. To sum up, the purpose of this thesis is to share the conclusions obtained by evaluating reference scenarios that could be applied in similar processes for cities and urban environment management and planning.

Objetos tenaces : adaptive reuse en Meatpacking, 1970–1985

OBJETOS TENACES versa sobre la práctica del adaptive reuse (la “reutilización adaptativa”, la reconversión) explicado a través del fenómeno de ruptura, suspensión y reconfiguración de vínculos que el objeto arquitectónico tiene con respecto a su medio económico, sociocultural, normativo y de utilitas. Se trata de un fenómeno en tres fases, muy próximo al mecanismo empleado por el readymade y por el display, que en arquitectura parte de la crisis que supone un cambio de circunstancias, un desarraigo del objeto respecto de su ámbito anterior. El mecanismo tiene vocación de intervención mínima, desde un posicionamiento actual que comprende el mundo construido como una realidad “ya hecha”, y donde las operaciones de proyecto son acciones de transformación que llevan de una situación de obsolescencia a otra de vigencia renovada, es decir, de una realidad completa a otra igualmente completa. Para ello, la investigación se sirve de tres ejemplos de un mismo entorno geográfico (el área en torno a Meatpacking, en el lado oeste del bajo Manhattan, Nueva York) y temporal (las últimas décadas del siglo XX, en las que los casos se solapan a pesar de tener desarrollos cronológicos diversos). Bell Telephone Laboratories, The West Side Improvement y The National Biscuit Company, reconvertidos a Westbeth, a The High Line y a Chelsea Market, construyen juntos el argumento por suma de conceptos, por adición de fenómenos, estudiando las cualidades y las circunstancias que hacen posible la continuidad de las estructuras, es decir, su supervivencia. El texto forma un corpus que proporciona algunas de las claves del objeto denominado como tenaz a través del análisis sincrónico del antes y el después de su puesta en crisis. A tal efecto, se exponen una serie de figuras razonadas entre las cuales figuran el lijado del barniz, los hilos compartidos, la máscara, la momificación y la vitrina, el puente sobre le desfiladero, el enfriamiento, o las reliquias, incrustaciones y adherencias, todas ellas encaminadas a explicar el proceso de renovación del artefacto como un cambio en el sentido, en el significado, y no tanto en lo material. Entre las consideraciones de la tesis está, por un lado, el carácter relativo del término tenacidad, concepto que define a los objetos que se encuentran y se reconocen en su idoneidad, que tienen capacidad de adaptación, y que precisan finalmente de grandes dosis de pragmatismo para su reconfiguración, siendo todas éstas condiciones necesarias pero sólo suficientes a posteriori. Por otro lado, el texto reflexiona acerca del intangible que comparten todos los objetos así llamados y que consiste en la condición, quizá formidable, de ser reconocibles por parte de los sucesivos intervinientes de su historia, convencidos de que su renovación supone una oportunidad; su desaparición, una pérdida. Finalmente, la investigación apunta hacia el concepto de anacronismo como justificación para los objetos que se demuestran adaptables a épocas sucesivas, y que encajan en el tiempo de forma compleja. ABSTRACT TENACIOUS OBJECTS deals with the practice of the adaptive reuse explained by means of the phenomenon of rupture, suspension and reconfiguration of links that the architectural object has vis-à-vis its economic, socio-cultural and regulatory environment, and its utilitas. It is a phenomenon structured in three stages, very close to the mechanism used by the readymade and by the display, which in architecture arise from the crisis that leads to a change in circumstances, an alienation of the object regarding its previous environment. The mechanism aims to the minimum intervention, from a current positioning which understands the world built as a reality “already made”, and where the operations of the project are transformative actions that take us from a situation of obsolescence to a situation of renewed validity, that is, from a complete reality to one just as complete. For this purpose, the research makes use of three examples in the same geographical area (the Meatpacking Discrict, in the Lower West Side of Manhattan, New York) and the same period (the last decades of the 20th century, in which the cases overlap in spite of their diverse chronological developments). Bell Telephone Laboratories, The West Side Improvement and The National Biscuit Company, reconverted into Westbeth, The High Line and Chelsea Market, make up, together, the argument as a sum of concepts, and addition of phenomena, studying the qualities and circumstances which make the continuity of the structures possible, that is, their survival. The text forms a corpus that provides some of the keys of the so-called tenacious object by means of the synchronic analysis of before and after its crisis. To this end, a series of reasoned figures is presented, including the sanding of varnish, the shared threads, the mask, the mummification and the display cabinet, the bridge over the gorge, cooling, or the relics, incrustations and adherences, all of them aimed at explaining the renovation process of the artifact as a change in the sense and the meaning, rather than the material. The considerations of this dissertation include, on the one hand, the relative nature of the term tenacity, a concept which defines the objects found and recognized in their suitability, that are capable of adapting and which finally require large doses of pragmatism for their reconfiguration, all these conditions being necessary but only sufficient a posteriori. On the other hand, the text reflects on the intangible shared among all the so-called objects, and which consists of the condition, perhaps extraordinary, of being recognized by the subsequent interveners of their history, convinced that their renovation represents an opportunity; their disappearance, a loss. Finally, the dissertation studies the concept of anachronism as a justification for the objects that prove to adapt to subsequent periods, and which fit in time in a complex manner.