Chinese energy and climate policies after Durban: save the Kyoto Protocol

Nowadays, one of the urgent issues regarding global climate change is to discuss the future of the second period of the Kyoto Protocol. However, the divergence of views and opinions among parties in the last Conference of the Parties of the United Nations Framework Convention on Climate Change, held in Durban in December 2011, is still large. One of the bones of contention is whether the emerging developing countries, like China, should make commitments and legally bind themselves to a Green House Gas (GHG) reduction target in near future. As the largest GHG emitting country, China and its energy and climate policies will play an important role in global climate change and will also significantly influence the other countries? policies and the global climate negotiation. In this paper, we review the current differences among parties in the Durban Conference, and we analyze the recent situation, barriers, and future policies in China. Finally we highlight the impact and potential effect of Clean Development Mechanisms in avoiding China?s barriers regarding climate change. Results show that China is making a great effort to mitigate climate change by establishing and reforming its energy and climate policies in order to achieve a low-carbon development. At the same time, more innovation and international collaboration is needed in China to achieve this goal.

Finite element simulation of dispersion in the Bay of Santander

Two mathematical models are used to simulate pollution in the Bay of Santander. The first is the hydrodynamic model that provides the velocity field and height of the water. The second gives the pollutant concentration field as a resultant. Both models are formulated in two-dimensional equations. Linear triangular finite elements are used in the Galerkin procedure for spatial discretization. A finite difference scheme is used for the time integration. At each time step the calculated results of the first model are input to the second model as field data. The efficiency and accuracy of the models are tested by their application to a simple illustrative example. Finally a case study in simulation of pollution evolution in the Bay of Santander is presented

Process of Expropriation of Buildings for the Construction of the New Dock of the Port of Cartagena (Spain) in the 18th Century

The need of the Bourbon monarchy to build a Naval Base in the Bay of Cartagena (Spain) during the eighteenth century, implied performing various actions on the environment which allowed the construction of the new dock. One of the priority actions was the transformation of the watershed of the streams that flowed into Mandaraches´s sea. For this reason, a dike was designed and constructed in the northern part of the city. The design of this great work, which was designed as a fortification of the city, was subject to considerable uncertainties. Its proximity to the city involved the demolition of several buildings in the San Roque´s neighborhood. The greater or lesser number of affected buildings and the value of the just indemnification for the expropriation of them, become decisive factors to determine if the work was viable for the Royal Estate or not.

Alta velocidad ferroviaria en California(USA): quinta parte (V) LAV San Francisco–Sacramento (Bay Crossing Alternative) = High speed railway in California (USA): fith part (V) HSRL San Francisco–Sacramento (Bay Crossing Alternative)

Implantación de la Red de Alta velocidad Ferroviaria en California. Tramo San Francisco-Sacramento. Este artículo de la serie “Alta velocidad Ferroviaria en California (CHSRS), se ocupa de la línea San Francisco– Sacramento “Bay Crossing Alternative”, que cierra la red de alta velocidad ferroviaria del Estado de California, permitiendo en la terminal HSR de Sacramento, conectar con la línea Fresno–Sacramento, en coincidencia de trazados para en el futuro prolongar la red californiana de alta velocidad ferroviaria hasta su entronque con la del Estado de Nevada, vía Tahoe Lake–Reno. La línea San Francisco–Sacramento “Bay Crossing Alternative”, consta de tres trayectos: El primero de ellos “San Francisco urbano” va desde la terminal HSR “San Francisco Airport”, donde termina la alternativa “Golden Gate” de la línea Fresno–San Francisco, hasta el viaducto de acceso al Paso de la Bahía, que constituye el segundo trayecto “San Francisco–Richmond”, trayecto estrella de la red, de 15,48 Km de longitud sobre la Bahía de San Francisco, con desarrollo a través de 11,28 Km en puente colgante múltiple, con vanos de 800 m de luz y 67 m de altura libre bajo el tablero que permite la navegación en la Bahía. El tercer trayecto “Richmond–Sacramento” cruza la Bahía de San Pablo con un puente colgante de 1,6 Km de longitud y tipología similar a los múltiples de la Bahía de San Francisco, pasa por Vallejo (la por plazo breve de tiempo, antigua capital del Estado de California) y por la universitaria Davis, antes de finalmente llegar a la HSR Terminal Station de Sacramento Roseville. This article of the series “California High Speed Railway System”(CHSRS) treats on Line San Francisco–Sacramento “Bay Crossing Alternative” (BCA). This line closes the system of California high speed state railway, and connects with the line Fresno–Sacramento “Stockton Arch Alternative”, joining its alignments in the HSR Terminal of Sacramento Roseville. From this station it will be possible, in the future, to extend the Californian railway system till the Nevada railway system, vía Tahoe Lake and Reno. The BCA consists of three sections: The first one passing through San Francisco city, goes from HSR San Francisco Airport Terminal Station (where the line Fresno–San Francisco “Golden Gate Alternative” ends), up to the Viaduct access at the Bay Crossing. The second section San Francisco–Richmond, constitutes the star section of the system, with 15,48 Km length on the San Francisco Bay, where 11,28 Km in multi suspension bridge, 800 m span and 67 m gauge under panel, to allow navigation through the Bay. The third section Richmond–Sacramento crosses the San Pablo Bay through another suspension bridge of similar typology to that of San Francisco Bay crossing; pass through Vallejo (the ancient and for a short time Head of the State of California) and through Davis, university city, to arrive to the HSR Terminal Station of Sacramento Roseville.

Numerical model for the study of hydrodynamics on bays and estuaries

A nonlinear implicit finite element model for the solution of two-dimensional (2-D) shallow water equations, based on a Galerkin formulation of the 2-D estuaries hydrodynamic equations, has been developed. Spatial discretization has been achieved by the use of isoparametric, Lagrangian elements. To obtain the different element matrices, Simpson numerical integration has been applied. For time integration of the model, several schemes in finite differences have been used: the Cranck-Nicholson iterative method supplies a superior accuracy and allows us to work with the greatest time step Δt; however, central differences time integration produces a greater velocity of calculation. The model has been tested with different examples to check its accuracy and advantages in relation to computation and handling of matrices. Finally, an application to the Bay of Santander is also presented.

Face detection in C#

Actualmente la detección del rostro humano es un tema difícil debido a varios parámetros implicados. Llega a ser de interés cada vez mayor en diversos campos de aplicaciones como en la identificación personal, la interface hombre-máquina, etc. La mayoría de las imágenes del rostro contienen un fondo que se debe eliminar/discriminar para poder así detectar el rostro humano. Así, este proyecto trata el diseño y la implementación de un sistema de detección facial humana, como el primer paso en el proceso, dejando abierto el camino, para en un posible futuro, ampliar este proyecto al siguiente paso, que sería, el Reconocimiento Facial, tema que no trataremos aquí. En la literatura científica, uno de los trabajos más importantes de detección de rostros en tiempo real es el algoritmo de Viola and Jones, que ha sido tras su uso y con las librerías de Open CV, el algoritmo elegido para el desarrollo de este proyecto. A continuación explicaré un breve resumen sobre el funcionamiento de mi aplicación. Mi aplicación puede capturar video en tiempo real y reconocer el rostro que la Webcam captura frente al resto de objetos que se pueden visualizar a través de ella. Para saber que el rostro es detectado, éste es recuadrado en su totalidad y seguido si este mueve. A su vez, si el usuario lo desea, puede guardar la imagen que la cámara esté mostrando, pudiéndola almacenar en cualquier directorio del PC. Además, incluí la opción de poder detectar el rostro humano sobre una imagen fija, cualquiera que tengamos guardada en nuestro PC, siendo mostradas el número de caras detectadas y pudiendo visualizarlas sucesivamente cuantas veces queramos. Para todo ello como bien he mencionado antes, el algoritmo usado para la detección facial es el de Viola and Jones. Este algoritmo se basa en el escaneo de toda la superficie de la imagen en busca del rostro humano, para ello, primero la imagen se transforma a escala de grises y luego se analiza dicha imagen, mostrando como resultado el rostro encuadrado. ABSTRACT Currently the detection of human face is a difficult issue due to various parameters involved. Becomes of increasing interest in various fields of applications such as personal identification, the man-machine interface, etc. Most of the face images contain a fund to be removed / discriminate in order to detect the human face. Thus, this project is the design and implementation of a human face detection system, as the first step in the process, leaving the way open for a possible future, extend this project to the next step would be, Facial Recognition , a topic not covered here. In the literature, one of the most important face detection in real time is the algorithm of Viola and Jones, who has been after use with Open CV libraries, the algorithm chosen for the development of this project. I will explain a brief summary of the performance of my application. My application can capture video in real time and recognize the face that the Webcam Capture compared to other objects that can be viewed through it. To know that the face is detected, it is fully boxed and followed if this move. In turn, if the user may want to save the image that the camera is showing, could store in any directory on your PC. I also included the option to detect the human face on a still image, whatever we have stored in your PC, being shown the number of faces detected and can view them on more times. For all as well I mentioned before, the algorithm used for face detection is that of Viola and Jones. This algorithm is based on scanning the entire surface of the image for the human face, for this, first the image is converted to gray-scale and then analyzed the image, showing results in the face framed.

Modelado en alto nivel con SystemC

El presente proyecto final de carrera titulado “Modelado de alto nivel con SystemC” tiene como objetivo principal el modelado de algunos módulos de un codificador de vídeo MPEG-2 utilizando el lenguaje de descripción de sistemas igitales SystemC con un nivel de abstracción TLM o Transaction Level Modeling. SystemC es un lenguaje de descripción de sistemas digitales basado en C++. En él hay un conjunto de rutinas y librerías que implementan tipos de datos, estructuras y procesos especiales para el modelado de sistemas digitales. Su descripción se puede consultar en [GLMS02] El nivel de abstracción TLM se caracteriza por separar la comunicación entre los módulos de su funcionalidad. Este nivel de abstracción hace un mayor énfasis en la funcionalidad de la comunicación entre los módulos (de donde a donde van datos) que la implementación exacta de la misma. En los documentos [RSPF] y [HG] se describen el TLM y un ejemplo de implementación. La arquitectura del modelo se basa en el codificador MVIP-2 descrito en [Gar04], de dicho modelo, los módulos implementados son: · IVIDEOH: módulo que realiza un filtrado del vídeo de entrada en la dimensión horizontal y guarda en memoria el video filtrado. · IVIDEOV: módulo que lee de la memoria el vídeo filtrado por IVIDEOH, realiza el filtrado en la dimensión horizontal y escribe el video filtrado en memoria. · DCT: módulo que lee el video filtrado por IVIDEOV, hace la transformada discreta del coseno y guarda el vídeo transformado en la memoria. · QUANT: módulo que lee el video transformado por DCT, lo cuantifica y guarda el resultado en la memoria. · IQUANT: módulo que lee el video cuantificado por QUANT, realiza la cuantificación inversa y guarda el resultado en memoria. · IDCT: módulo que lee el video procesado por IQUANT, realiza la transformada inversa del coseno y guarda el resultado en memoria. · IMEM: módulo que hace de interfaz entre los módulos anteriores y la memoria. Gestiona las peticiones simultáneas de acceso a la memoria y asegura el acceso exclusivo a la memoria en cada instante de tiempo. Todos estos módulos aparecen en gris en la siguiente figura en la que se muestra la arquitectura del modelo: Figura 1. Arquitectura del modelo (VER PDF DEL PFC) En figura también aparecen unos módulos en blanco, dichos módulos son de pruebas y se han añadido para realizar simulaciones y probar los módulos del modelo: · CAMARA: módulo que simula una cámara en blanco y negro, lee la luminancia de un fichero de vídeo y lo envía al modelo a través de una FIFO. · FIFO: hace de interfaz entre la cámara y el modelo, guarda los datos que envía la cámara hasta que IVIDEOH los lee. · CONTROL: módulo que se encarga de controlar los módulos que procesan el vídeo, estos le indican cuando terminan de procesar un frame de vídeo y este módulo se encarga de iniciar los módulos que sean necesarios para seguir con la codificación. Este módulo se encarga del correcto secuenciamiento de los módulos procesadores de vídeo. · RAM: módulo que simula una memoria RAM, incluye un retardo programable en el acceso. Para las pruebas también se han generado ficheros de vídeo con el resultado de cada módulo procesador de vídeo, ficheros con mensajes y un fichero de trazas en el que se muestra el secuenciamiento de los procesadores. Como resultado del trabajo en el presente PFC se puede concluir que SystemC permite el modelado de sistemas digitales con bastante sencillez (hace falta conocimientos previos de C++ y programación orientada objetos) y permite la realización de modelos con un nivel de abstracción mayor a RTL, el habitual en Verilog y VHDL, en el caso del presente PFC, el TLM. ABSTRACT This final career project titled “High level modeling with SystemC” have as main objective the modeling of some of the modules of an MPEG-2 video coder using the SystemC digital systems description language at the TLM or Transaction Level Modeling abstraction level. SystemC is a digital systems description language based in C++. It contains routines and libraries that define special data types, structures and process to model digital systems. There is a complete description of the SystemC language in the document [GLMS02]. The main characteristic of TLM abstraction level is that it separates the communication among modules of their functionality. This abstraction level puts a higher emphasis in the functionality of the communication (from where to where the data go) than the exact implementation of it. The TLM and an example are described in the documents [RSPF] and [HG]. The architecture of the model is based in the MVIP-2 video coder (described in the document [Gar04]) The modeled modules are: · IVIDEOH: module that filter the video input in the horizontal dimension. It saves the filtered video in the memory. · IVIDEOV: module that read the IVIDEOH filtered video, filter it in the vertical dimension and save the filtered video in the memory. · DCT: module that read the IVIDEOV filtered video, do the discrete cosine transform and save the transformed video in the memory. · QUANT: module that read the DCT transformed video, quantify it and save the quantified video in the memory. · IQUANT: module that read the QUANT processed video, do the inverse quantification and save the result in the memory. · IDCT: module that read the IQUANT processed video, do the inverse cosine transform and save the result in the memory. · IMEM: this module is the interface between the modules described previously and the memory. It manage the simultaneous accesses to the memory and ensure an unique access at each instant of time All this modules are included in grey in the following figure (SEE PDF OF PFC). This figure shows the architecture of the model: Figure 1. Architecture of the model This figure also includes other modules in white, these modules have been added to the model in order to simulate and prove the modules of the model: · CAMARA: simulates a black and white video camera, it reads the luminance of a video file and sends it to the model through a FIFO. · FIFO: is the interface between the camera and the model, it saves the video data sent by the camera until the IVIDEOH module reads it. · CONTROL: controls the modules that process the video. These modules indicate the CONTROL module when they have finished the processing of a video frame. The CONTROL module, then, init the necessary modules to continue with the video coding. This module is responsible of the right sequence of the video processing modules. · RAM: it simulates a RAM memory; it also simulates a programmable delay in the access to the memory. It has been generated video files, text files and a trace file to check the correct function of the model. The trace file shows the sequence of the video processing modules. As a result of the present final career project, it can be deduced that it is quite easy to model digital systems with SystemC (it is only needed previous knowledge of C++ and object oriented programming) and it also allow the modeling with a level of abstraction higher than the RTL used in Verilog and VHDL, in the case of the present final career project, the TLM.

Herramienta para la gestión de diarios de entretenimientos configurables

El Trabajo Fin de Grado ha consistido en el diseño e implementación de una herramienta para la gestión y administración de los entrenamientos de atletas de deportes individuales. Hasta ahora los deportistas debían gestionar sus entrenamientos a través de hojas de cálculo, teniendo que dedicar tiempo al aprendizaje de herramientas como Microsoft Excel u OpenOffice Excel para personalizar las plantillas y guardar los datos, utilizar otras herramientas como Google Calendar para obtener una visión de un calendario con los entrenamientos realizados o bien utilizar programas hechos a medida para un deporte e incluso para un deportista. El objetivo principal consistía en desarrollar una herramienta que unificara todas las tareas para ofrecer al deportista las funciones de configuración de plantillas, registro y generación de gráficas de los datos registrados y visionado del calendario de entrenamientos de una forma ágil, sencilla e intuitiva, adaptándose a las necesidades de cualquier deporte o deportista. Para alcanzar el objetivo principal realizamos encuestas a atletas de una gran diversidad de deportes individuales, detectando las particularidades de cada deporte y analizando los datos que nos ofrecían para alcanzar el objetivo de diseñar una herramienta versátil que permitiera su uso independientemente de los parámetros que se quisiera registrar de cada entrenamiento. La herramienta generada es una herramienta programada en Java, que ofrece portabilidad a cualquier sistema operativo que lo soporte, sin ser necesario realizar una instalación previa. Es una aplicación plug and play en la que solo se necesita del fichero ejecutable para su funcionamiento; de esta forma facilitamos que el deportista guarde toda la información en muy poco espacio, 6 megabytes aproximadamente, y pueda llevarla a cualquier lado en un pen drive o en sistemas de almacenamiento en la nube. Además, los ficheros en los que se registran los datos son ficheros CSV (valores separados por comas) con un formato estandarizado que permite la exportación a otras herramientas. Como conclusión el atleta ahorra tiempo y esfuerzo en tareas ajenas a la práctica del deporte y disfruta de una herramienta que le permite analizar de diferentes maneras cada uno de los parámetros registrados para ver su evolución y ayudarle a mejorar aquellos aspectos que sean deficientes. ---ABSTRACT---The Final Project consists in the design and implementation of a tool for the management and administration of training logs for individual athletes. Until now athletes had to manage their workouts through spreadsheets, having to spend time in learning tools such as Microsoft Excel or OpenOffice in order to save the data, others tools like Google Calendar to check their training plan or buy specifics programs designed for a specific sport or even for an athlete. The main purpose of this project is to develop an intuitive and straightforward tool that unifies all tasks offering setup functions, data recording, graph generation and training schedule to the athletes. Whit this in mind, we have interviewed athletes from a wide range of individual sports, identifying their specifications and analyzing the data provided to design a flexible tool that registers multitude of training parameters. This tool has been coded in Java, providing portability to any operating system that supports it, without installation being required. It is a plug and play application, that only requires the executable file to start working. Accordingly, athletes can keep all the information in a relative reduced space (aprox 6 megabytes) and save it in a pen drive or in the cloud. In addition, the files whit the stored data are CSV (comma separated value) files whit a standardized format that allows exporting to other tools. Consequently athletes will save time and effort on tasks unrelated to the practice of sports. The new tool will enable them to analyze in detail all the existing data and improve in those areas with development opportunities.

Numerical models for coastal zone management

The basic equations for modelling two-dimensional hydrodynamics and transport in estuaries and coastal regions have been developed. By using the finite element method, it is possible to transform the model into a discretized counterpart. The model has been applied in order to study the dispersion of an effluent within the Bay of Santander. The results obtained by means of a computer program are discussed.

La espacialidad del encuentro. Análisis de las comunidades de los conjuntos habitacionales modernos en el caso chileno del Gran Valparaíso

La producción habitacional moderna chilena del siglo xx proporcionó modelos valiosos en los que abundaban espacios proclives al encuentro de la comunidad que, además, han logrado perdurar en el tiempo. Sin embargo, el estado de degradación en que se encuentran algunos de estos conjuntos ha puesto en entredicho sus cualidades efectivas para resolver el problema de la vivienda, tanto por su racionalidad excesiva como por su escasa capacidad para acoger los modos de vida propios de sus habitantes. A día de hoy, ante la masificación indiscriminada del mercado inmobiliario, cabe plantearse una mirada retrospectiva hacia algunos de estos conjuntos que mediaron entre la renovación y la realidad local preexistente, como ocurrió en algunos contextos geográficos complejos como el ‘Gran Valparaíso’. Las ciudades de Valparaíso y Viña del Mar destacan por su peculiar morfología urbana entre planicie y cerros, conformada tanto por construcciones espontáneas como planificadas, generalmente adaptadas a la geografía. La aparición de nuevos modelos en altura en los cerros tuvo consecuencias significativas para la escala del barrio y la ciudad, como la apropiación del patrimonio común de los ciudadanos —la vista hacia el paisaje de la bahía— y un cierto descontrol en las relaciones entre lo construido y su entorno inmediato. Dicha situación se tradujo en la deshumanización de los espacios colectivos y la pérdida del ‘sentido de lo comunitario’, dos situaciones propias del habitar local. Sin embargo, algunos conjuntos modernos dieron importancia a este tipo de espacios, que utilizaron como complemento a los reducidos recintos comunes de la unidad habitacional. Así, mediante la integración de circulaciones, espacios comunitarios y dotaciones, se estimuló la ‘comunidad’ y se favoreció la relación socio-espacial entre la vecindad y el barrio. El hecho de que en su implantación recogiesen cualidades locales —o no— requiere de un estudio más exhaustivo, especialmente en lo que toca a los modos de vida asociados. Esta tesis presenta la trayectoria y el proceso de desarrollo comunitario de siete conjuntos habitacionales modernos construidos en Valparaíso y Viña del Mar. Una evolución que estuvo impulsada por las cualidades formales y funcionales de los espacios comunes, profundamente arraigados al lugar. A través de un análisis retrospectivo de los ámbitos de encuentro y la trayectoria de la vida cotidiana, y construido desde la documentación junto con los recuerdos de los habitantes originarios, este trabajo revisa el estado actual de dichos conjuntos, sus singularidades y los cambios que han experimentado en el tiempo. ABSTRACT The twentieth century’s Chilean modern housing production has provided valuable models in which abounded spaces likely to community encounter, that also have managed to survive over time. However, some modern housing complexes exhibit an evident state of deterioration, that contradicts their characteristics for solving housing problems, both for its excessive rationality as their limited capacity to accommodate the ways of life of its inhabitants. However while the housing market has established a model based on standardization and individuality, an evaluation of the real characteristics of the main modern constructions is required, that mediate between the renewal and the existing local reality especially in cities emplaced in geographic complexes such as the ‘Gran Valparaíso’. The cities of Valparaiso and Viña del Mar are notable for its unique urban morphology between flat land and hills, formed both by spontaneous as planned constructions, generally adapted to the geography. The emergence of these new height models, particularly in the hills, had significant consequences at neighborhood and city. On the one hand has implied ownership of the common heritage of the people —the view of the landscape of the bay— and on the other hand have devalued the relationship between the built and the immediate environment. That situation even involved the dehumanization of collective spaces and loss of ‘sense of community’, both part of the local ways of live. However some modern collective housing gave importance to such spaces as a way to address the lack of common spaces in the dwelling unit. Through the integration of circulations, community spaces and endowments, ‘community’ was stimulated and socio-spatial relationship between vicinity and the neighborhood was favored. The fact that in its implementation to collect local qualities —or not— requires further study, especially in terms of associated lifestyles. This thesis presents the trajectory and community development process of seven modern housing complexes built in Valparaíso and Viña del Mar. As will be seen, without a doubt the formal and functional qualities of common spaces prompted the neighborhood’s evolution, deeply rooted in place.. Through a built from the documentation with the memories of the original inhabitants retrospective analysis of the areas of encounter and experience of everyday life, this research reviews the current status of these sets, their singularities and the changes that have experienced over time.

Edición semántica inteligente de entornos virtuales

Tradicionalmente, los entornos virtuales se han relacionado o vinculado de forma muy estrecha con campos como el diseño de escenarios tridimensionales o los videojuegos; dejando poco margen a poder pensar en sus aplicaciones en otros ámbitos. Sin embargo, estas tendencias pueden cambiar en tanto se demuestre que las aplicaciones y ventajas de estas facilidades software, se pueden extrapolar a su uso en el ámbito de la enseñanza y el aprendizaje. Estas aplicaciones son los conocidos como Entornos Virtuales Inteligentes (EVI); los cuales, tratan de usar un entorno virtual para llevar a cabo labores de enseñanza y tutoría, aportando ventajas como simulación de entornos peligrosos o tutorización personalizada; cosa que no podemos encontrar en la mayoría de los casos de las situaciones de enseñanza reales. Este trabajo trata de dar solución a una de las problemáticas que se plantean a la hora de trabajar con cualquier entorno virtual con el que nos encontremos y prepararlo para su cometido, sobre todo en aquellos enfocados a la enseñanza: dotar de forma automática e inteligente de una semántica propia a cada uno de los objetos que se encuentran en un entorno virtual y almacenar esta información para su posterior consulta o uso para otras tareas. Esto quiere decir que el objetivo principal de este trabajo, es el proceso de recolección de información que se considera importante de los objetos de los entornos virtuales, como pueden ser sus aspectos de la forma, tamaño o color. Aspectos que, por otra parte, son realmente importantes para poder caracterizar los objetos y hacerlos únicos en un entorno virtual donde, a priori, todos los objetos son los mismos a ojos de un ordenador. Este trabajo que puede parecer trivial en un principio, no lo es tanto; y servirá de sustento fundamental para que otras aplicaciones futuras o ya existentes puedan realizar sus tareas. Una de estas tareas pudiera ser la generación de indicaciones en lenguaje natural para guiar a usuarios a localizar objetos en un entorno virtual, como es el caso del proyecto LORO sobre el que se engloba este trabajo. Algunos ejemplos de uso de esta tarea pueden ser desde ayudar a cualquier usuario a encontrar sus llaves en su propia casa a ayudar a un cirujano a localizar cierta herramienta en un quirófano. Para ello, es indispensable conocer la semántica e información relevante de cada uno de los objetos que se presentan en la escena y diferenciarlos claramente del resto. La solución propuesta se trata de una completa aplicación integrada en el motor de videojuegos y escenarios 3D de mayor soporte del mundo como es Unity 3D, el cual se interrelaciona con ontologías para poder guardar la información de los objetos de cada escena. Esto hace que la aplicación tenga una potencial difusión, gracias a las herramientas antes mencionadas para su desarrollo y a que está pensada para tanto el usuario experto como el usuario común.---ABSTRACT---Traditionally, virtual environments have been related to tridimensional design and videogames; leaving a little margin to think about its applications in other fields. However, this tendencies can be changed as soon as it is proven that the applications and advantages of this software can be taken to the learning and teaching environment. This applications are known as intelligent virtual environments, these use the virtual environment to perform teaching and tutoring tasks; tasks we cannot find in most real life teaching situations. This project aims to give a solution to one of the problematics that appears when someone works with any virtual environments we may encounter and prepare it for its duty, mainly those environments dedicated to teaching: automatically and intelligently give its own semantic to the objects that are in any virtual environment and save this information for its posterior query or use in other tasks. The main purpose of this project is the information recollection process that considers the different important facts about the objects that are in the virtual environments, such as their shape, size or color. Facts that are very important for characterizing the objects; to make them unique in the environment where the objects are all the same to the computer’s eye. This project may seem banal in the beginning, but it is not, it will be the fundamental base for future applications. One of this applications may be a natural language indicator generator for guiding users to locate objects in a virtual environment, such as the LORO project, where this project is included. Some examples of the use of this task are: helping any user to find the keys of his house, helping a surgeon to find a tool in an operation room… For this goals, it is very important to know the semantics and the relevant information of each object of the scenario and differentiate each one of them from the rest. The solution for this proposal is a fully integrated application in the videogame and Unity 3D engine that is related to ontologies so it can save the object’s information in every scenario. The previously mentioned tools, as well as the idea that this application is made for an expert user as well as for a common user, make the application more spreadable.

Telemetría de vehículos FSAE con microcontrolador PIC32 y transceptor de radio CC1101

Quizás el campo de las telecomunicaciones sea uno de los campos en el que más se ha progresado en este último siglo y medio, con la ayuda de otros campos de la ciencia y la técnica tales como la computación, la física electrónica, y un gran número de disciplinas, que se han utilizado estos últimos 150 años en conjunción para mejorarse unas con la ayuda de otras. Por ejemplo, la química ayuda a comprender y mejorar campos como la medicina, que también a su vez se ve mejorada por los progresos en la electrónica creados por los físicos y químicos, que poseen herramientas más potentes para calcular y simular debido a los progresos computacionales. Otro de los campos que ha sufrido un gran avance en este último siglo es el de la automoción, aunque estancados en el motor de combustión, los vehículos han sufrido enormes cambios debido a la irrupción de los avances en la electrónica del automóvil con multitud de sistemas ya ampliamente integrados en los vehículos actuales. La Formula SAE® o Formula Student es una competición de diseño, organizada por la SAE International (Society of Automotive Engineers) para estudiantes de universidades de todo el mundo que promueve la ingeniería a través de una competición donde los miembros del equipo diseñan, construyen, desarrollan y compiten en un pequeño y potente monoplaza. En el ámbito educativo, evitando el sistema tradicional de clases magistrales, se introducen cambios en las metodologías de enseñanza y surge el proyecto de la Fórmula Student para lograr una mejora en las acciones formativas, que permitan ir incorporando nuevos objetivos y diseñar nuevas situaciones de aprendizaje que supongan una oportunidad para el desarrollo de competencias de los alumnos, mejorar su formación como ingenieros y contrastar sus progresos compitiendo con las mejores universidades del mundo. En este proyecto se pretende dotar a los alumnos de las escuelas de ingeniería de la UPM que desarrollan el vehículo de FSAE de una herramienta de telemetría con la que evaluar y probar comportamiento del vehículo de FSAE junto con sus subsistemas que ellos mismos diseñan, con el objetivo de evaluar el comportamiento, introducir mejoras, analizar resultados de una manera más rápida y cómoda, con el objetivo de poder progresar más rápidamente en su desarrollo, recibiendo y almacenando una realimentación directa e instantánea del funcionamiento mediante la lectura de los datos que circulan por el bus CAN del vehículo. También ofrece la posibilidad de inyectar datos a los sistemas conectados al bus CAN de manera remota. Se engloba en el conjunto de proyectos de la FSAE, más concretamente en los basados en la plataforma PIC32 y propone una solución conjunta con otros proyectos o también por sí sola. Para la ejecución del proyecto se fabricó una placa compuesta de dos placas de circuito impreso, la de la estación base que envía comandos, instrucciones y datos para inyectar en el bus CAN del vehículo mediante radiofrecuencia y la placa que incorpora el vehículo que envía las tramas que circulan por el bus CAN del vehículo con los identificadores deseados, ejecuta los comandos recibidos por radiofrecuencia y salva las tramas CAN en una memoria USB o SD Card. Las dos PCBs constituyen el hardware del proyecto. El software se compone de dos programas. Un programa para la PCB del vehículo que emite los datos a la estación base, codificado en lenguaje C con ayuda del entorno de desarrollo MPLAB de Microchip. El otro programa hecho con LabView para la PCB de la estación base que recibe los datos provenientes del vehículo y los interpreta. Se propone un hardware y una capa o funciones de software para los microcontroladores PIC32 (similar al de otros proyectos del FSAE) para la transmisión de las tramas del bus CAN del vehículo de manera inalámbrica a una estación base, capaz de insertar tramas en el bus CAN del vehículo enviadas desde la estación base. También almacena estas tramas CAN en un dispositivo USB o SD Card situado en el vehículo. Para la transmisión de los datos se hizo un estudio de las frecuencias de transmisión, la legislación aplicable y los tipos de transceptores. Se optó por utilizar la banda de radiofrecuencia de uso común ISM de 433MHz mediante el transceptor integrado CC110L de Texas Instruments altamente configurable y con interfaz SPI. Se adquirieron dos parejas de módulos compatibles, con amplificador de potencia o sin él. LabView controla la estación que recoge las tramas CAN vía RF y está dotada del mismo transceptor de radio junto con un puente de comunicaciones SPI-USB, al que se puede acceder de dos diferentes maneras, mediante librerías dll, o mediante NI-VISA con transferencias RAW-USB. La aplicación desarrollada posee una interfaz configurable por el usuario para la muestra de los futuros sensores o actuadores que se incorporen en el vehículo y es capaz de interpretar las tramas CAN, mostrarlas, gráfica, numéricamente y almacenar esta información, como si fuera el cuadro de instrumentos del vehículo. Existe una limitación de la velocidad global del sistema en forma de cuello de botella que se crea debido a las limitaciones del transceptor CC110L por lo que si no se desea filtrar los datos que se crean necesarios, sería necesario aumentar el número de canales de radio para altas ocupaciones del bus CAN. Debido a la pérdida de relaciones con el INSIA, no se pudo probar de manera real en el propio vehículo, pero se hicieron pruebas satisfactorias (hasta 1,6 km) con una configuración de tramas CAN estándar a una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s y un tiempo de bit de 1 microsegundo. El periférico CAN del PIC32 se programará para cumplir con estas especificaciones de la ECU del vehículo, que se presupone que es la MS3 Sport de Bosch, de la que LabView interpretará las tramas CAN recibidas de manera inalámbrica. Para poder probar el sistema, ha sido necesario reutilizar el hardware y adaptar el software del primer prototipo creado, que emite tramas CAN preprogramadas con una latencia también programable y que simulará al bus CAN proporcionando los datos a transmitir por el sistema que incorpora el vehículo. Durante el desarrollo de este proyecto, en las etapas finales, el fabricante del puente de comunicaciones SPI-USB MCP2210 liberó una librería (dll) compatible y sin errores, por lo que se nos ofrecía una oportunidad interesante para la comparación de las velocidades de acceso al transceptor de radio, que se presuponía y se comprobó más eficiente que la solución ya hecha mediante NI-VISA. ABSTRACT. The Formula SAE competition is an international university applied to technological innovation in vehicles racing type formula, in which each team, made up of students, should design, construct and test a prototype each year within certain rules. The challenge of FSAE is that it is an educational project farther away than a master class. The goal of the present project is to make a tool for other students to use it in his projects related to FSAE to test and improve the vehicle, and, the improvements that can be provided by the electronics could be materialized in a victory and win the competition with this competitive advantage. A telemetry system was developed. It sends the data provided by the car’s CAN bus through a radio frequency transceiver and receive commands to execute on the system, it provides by a base station on the ground. Moreover, constant verification in real time of the status of the car or data parameters like the revolutions per minute, pressure from collectors, water temperature, and so on, can be accessed from the base station on the ground, so that, it could be possible to study the behaviour of the vehicle in early phases of the car development. A printed circuit board, composed of two boards, and two software programs in two different languages, have been developed, and built for the project implementation. The software utilized to design the PCB is Orcad10.5/Layout. The base station PCB on a PC receives data from the PCB connected to the vehicle’s CAN bus and sends commands like set CAN filters or masks, activate data logger or inject CAN frames. This PCB is connected to a PC via USB and contains a bridge USB-SPI to communicate with a similar transceiver on the vehicle PCB. LabView controls this part of the system. A special virtual Instrument (VI) had been created in order to add future new elements to the vehicle, is a dashboard, which reads the data passed from the main VI and represents them graphically to studying the behaviour of the car on track. In this special VI other alums can make modifications to accommodate the data provided from the vehicle CAN’s bus to new elements on the vehicle, show or save the CAN frames in the form or format they want. Two methods to access to SPI bus of CC110l RF transceiver over LabView have been developed with minimum changes between them. Access through NI-VISA (Virtual Instrument Software Architecture) which is a standard for configuring, programming, USB interfaces or other devices in National Instruments LabView. And access through DLL (dynamic link library) supplied by the manufacturer of the bridge USB-SPI, Microchip. Then the work is done in two forms, but the dll solution developed shows better behaviour, and increase the speed of the system because has less overload of the USB bus due to a better efficiency of the dll solution versus VISA solution. The PCB connected to the vehicle’s CAN bus receives commands from the base station PCB on a PC, and, acts in function of the command or execute actions like to inject packets into CAN bus or activate data logger. Also sends over RF the CAN frames present on the bus, which can be filtered, to avoid unnecessary radio emissions or overflowing the RF transceiver. This PCB consists of two basic pieces: A microcontroller with 32 bit architecture PIC32MX795F512L from Microchip and the radio transceiver integrated circuit CC110l from Texas Instruments. The PIC32MX795F512L has an integrated CAN and several peripherals like SPI controllers that are utilized to communicate with RF transceiver and SD Card. The USB controller on the PIC32 is utilized to store CAN data on a USB memory, and change notification peripheral is utilized like an external interrupt. Hardware for other peripherals is accessible. The software part of this PCB is coded in C with MPLAB from Microchip, and programming over PICkit 3 Programmer, also from Microchip. Some of his libraries have been modified to work properly with this project and other was created specifically for this project. In the phase for RF selection and design is made a study to clarify the general aspects of regulations for the this project in order to understand it and select the proper band, frequency, and radio transceiver for the activities developed in the project. From the different options available it selects a common use band ICM, with less regulation and free to emit with restrictions and disadvantages like high occupation. The transceiver utilized to transmit and receive the data CC110l is an integrated circuit which needs fewer components from Texas Instruments and it can be accessed through SPI bus. Basically is a state machine which changes his state whit commands received over an SPI bus or internal events. The transceiver has several programmable general purpose Inputs and outputs. These GPIOs are connected to PIC32 change notification input to generate an interrupt or connected to GPIO to MCP2210 USB-SPI bridge to inform to the base station for a packet received. A two pair of modules of CC110l radio module kit from different output power has been purchased which includes an antenna. This is to keep away from fabrication mistakes in RF hardware part or designs, although reference design and gerbers files are available on the webpage of the chip manufacturer. A neck bottle is present on the complete system, because the maximum data rate of CC110l transceiver is a half than CAN bus data rate, hence for high occupation of CAN bus is recommendable to filter the data or add more radio channels, because the buffers can’t sustain this load along the time. Unfortunately, during the development of the project, the relations with the INSIA, who develops the vehicle, was lost, for this reason, will be made impossible to test the final phases of the project like integration on the car, final test of integration, place of the antenna, enclosure of the electronics, connectors selection, etc. To test or evaluate the system, it was necessary to simulate the CAN bus with a hardware to feed the system with entry data. An early hardware prototype was adapted his software to send programed CAN frames at a fixed data rate and certain timing who simulate several levels of occupation of the CAN Bus. This CAN frames emulates the Bosch ECU MS3 Sport.