Visión por computador para UAS

La visión por computador es una parte de la inteligencia artificial que tiene una aplicación industrial muy amplia, desde la detección de piezas defectuosas al control de movimientos de los robots para la fabricación de piezas. En el ámbito aeronáutico, la visión por computador es una herramienta de ayuda a la navegación, pudiendo usarse como complemento al sistema de navegación inercial, como complemento a un sistema de posicionamiento como el GPS, o como sistema de navegación visual autónomo.Este proyecto establece una primera aproximación a los sistemas de visión articial y sus aplicaciones en aeronaves no tripuladas. La aplicación que se desarrollará será la de apoyo al sistema de navegación, mediante una herramienta que a través de las imágenes capturadas por una cámara embarcada, dé la orden al autopiloto para posicionar el aparato frente la pista en la maniobra de aterrizaje.Para poder realizar ese cometido, hay que estudiar las posibilidades y los desarrollos que el mercado ofrece en este campo, así como los esfuerzos investigadores de los diferentes centros de investigación, donde se publican multitud soluciones de visión por computador para la navegación de diferentes vehículos no tripulados, en diferentes entornos. Ese estudio llevará a cabo el proceso de la aplicación de un sistema de visión articial desde su inicio. Para ello, lo primero que se realizará será definir una solución viable dentro de las posibilidades que la literatura permita conocer. Además, se necesitará realizar un estudio de las necesidades del sistema, tanto de hardware como de software, y acudir al mercado para adquirir la opción más adecuada que satisfaga esas necesidades. El siguiente paso es el planteamiento y desarrollo de la aplicación, mediante la defnición de un algoritmo y un programa informático que aplique el algoritmo y analizar los resultados de los ensayos y las simulaciones de la solución. Además, se estudiará una propuesta de integración en una aeronave y la interfaz de la estación de tierra que debe controlar el proceso. Para finalizar, se exponen las conclusiones y los trabajos futuros para continuar la labor de desarrollo de este proyecto.

Representación 3D de petroglifos: propuesta de metodología de modelización de los grabados del Valle de Tamanart, Marruecos.

La modelización tridimensional se ha ido implementando como una de las mejores formas de documentación del patrimonio histórico. En concreto, en lo que se refiere a la documentación de petroglifos resulta especialmente interesante en su estudio y difusión. Actualmente, existen diversos métodos de obtener estos modelos 3D, que implican diferentes tipos de instrumental, como escáneres láser o cámaras fotográficas, material informático y software. En este Trabajo Fin de Máster se pretende obtener una visión general de estos métodos,así como proponer una metodología basada en la fotogrametría de objeto cercano, para las necesidades de un proyecto concreto: el proyecto Tamanart en Marruecos. Para ello se realizan dos pruebas; una de laboratorio y otra en el Museo Arqueológico Nacional, para comprobar la viabilidad de esta metodología y sus futuras aplicaciones. ABSTRACT: 3D modeling has been implemented in the last years as one of the best ways to document historical and cultural heritage. In particular, referring to petroglyph documentation it is specially interesting to its study and dissemination. Nowadays, there are several methods to obtain this 3D models that implies different kinds of instruments, like laser-scanners or photographic cameras and computer hardware and software. In the present Master’s Dissertation it is intended to obtain a general vision of this methods,as well as propose a methodology using closed range photogrammetry, based in the needs of a specific project: Tamanart Project, in Morocco. For this purpose two tests are made, one of them in laboratory and the other in the Museo Arqueológico Nacional, to check the feasibility of this methodology and their future applications.

Refuerzo sonoro del pabellón de deportes Manín Larraz (Tauste, Zaragoza)

Diseño y simulación del comportamiento acústico del recinto bajo estudio con el sistema refuerzo sonoro instalado. El objeto de este proyecto fin de carrera es el de diseñar y simular el comportamiento acústico de un pabellón polideportivo con la instalación de un sistema de refuerzo sonoro adecuado a sus características arquitectónicas (y a los eventos a realizar). En estas simulaciones se utilizarán varias herramientas de diseño para poder comparar resultados y así obtener una mejor sonorización del recinto. Se llevarán a cabo varios diseños de sistemas de refuerzo sonoro para este recinto deportivo con el conocido programa de simulación sonora EASE, que incorpora sistemas de varias vías, filtros, etc. Otro software de simulación sonora a usar será EASE Focus, más intuitivo y principalmente enfocado a fuentes sonoras del tipo "arrays lineales", en dos dimensiones. En cuanto al método y las fases de trabajo, inicialmente, será necesario obtener información del estado actual del mercado del sector de instalaciones de sonorización y las características que los eventos a realizar requieren de estos sistemas de refuerzo sonoro. Se deberá a su vez estudiar los diferentes tipos de sistemas existentes (altavoces, procesadores, amplificadores...) a disposición de los técnicos de sonido. Una vez recogida esta información, se procederá a diseñar y simular los sistemas de refuerzo sonoro elegidos con las mencionadas herramientas de simulación sonora EASE y EASE Focus. ABSTRACT. Design and simulation of the acoustic behavior of the enclosure/complex under study with installed sound reinforcement. The purpose of this final project is to design and simulate the acoustic behavior of a sports arena with the installation of an adequate systems sound radiation to its architectural features (and events to be organisated). In these simulations several design tools to compare results and get a better sound enclosure shall be used. Be carried out several designs of speaker systems for this sports arena known program EASE with sound simulation and tools that incorporates several avenues systems, filters, etc. Another sound simulation software using EASE Focus is very used professionally, more intuitive and mainly focused on sound sources groupings (clusters) of type "linear array", in one or more dimensions. It must in turn studying different types of systems (loudspeakers, processors, amplifiers ...) available to the sound technicians. Once collected this information, proceed to design and simulate the sound reinforcement systems chosen with sound simulation tools mentioned EASE and EASE Focus. As for the method and the phases of work initially be necessary to obtain information on the current state of the sector sound systems and features that make the events of these systems require sound reinforcement market.

An experimental analysis od the stability and the dynamics of asixymmetric liquid bridges between unequal disks

In this paper experimental results related to both stability an the dynamic of a asiximmetric liquid bridge between unequal disk are presented. Experiments have been performed by using a drop tower facility and the response of the liquid bridge to a sudden change of the acceleration level acting on it has bee obtained.

On the use of liquid bridges as accelerometers

The shape of the interface of a drop of liquid held by surface tension forces between two solid disks,a liquid bridge, depends on the geometry of the supporting disks, the volume of liquid and the external forces acting on the drop. Therefore, once the geometry of the supporting disks and the volume of liquid are fixed, and assuming that the value of the surface tension is known, a way to measure such external forces could be by measuring the deformation of the liquid bridge interface.

Corrosión inducida por contaminantes hidrosolubles en la intercara metal/pintura

El objetivo principal de este trabajo es profundizar en el conocimiento del fenómeno de la corrosión subpelicular inducida por contaminantes hidrosolubles en la intercara metal/pintura. La contaminación salina del substrato es una situación común en la práctica: la superficie metálica suele estar expuesta a atmósferas contaminadas antes de ser recubierta, limpieza previa del metal con abrasivos contaminados, etc. La eliminación total de estos contaminantes resulta muy difícil de conseguir incluso con las técnicas más sofisticadas de limpieza. Esta investigación se centra en la determinación del efecto de la naturaleza del contaminante y la naturaleza y espesor del recubrimiento en el proceso de corrosión subpelicular del acero. En la investigación se utilizaron dos barnices de naturaleza diferente: poliuretano y vinílico; y se aplicaron a tres espesores diferentes. Los contaminantes empleados en este trabajo fueron: NaCl, NH4C1, CaCl2, Na2S04, (NH4)2S04, NaN03, NH4N03, Ca(N03)2. Los ensayos se realizaron en una cámara de condensación de humedad permanente. Los tiempos de exposición fueron 100, 300 y 600 horas. La velocidad de corrosión se evaluó gravimétricamente, mediante la técnica de pérdida de peso. Se realizaron estudios de permeabilidad al oxígeno y al agua de películas libres de substrato, evaluación de la velocidad de corrosión de probetas sin pintar inmersas en soluciones salinas de los contaminantes seleccionados, conductividad de dichas soluciones salinas, solubilidad del oxígeno en las soluciones salinas, adherencia en seco y en húmedo a diferentes tiempos de exposición. Se aporta evidencia respecto al control ejercido en el proceso corrosivo por el oxígeno que permea a través de la película, mientras que la permeación de agua controla la pérdida de adherencia del recubrimiento. Ambas permeabilidades dependen de la naturaleza del recubrimiento y de su espesor. Se ha investigado la influencia de la naturaleza del contaminante en la intercara metal/pintura. La naturaleza del catión parece quedar enmascarada por el efecto definitivo del anión. La concentración salina ejerce asimismo un efecto importante en la corrosión subpelicular. ABSTRACT The main aim of this work is to study in depth the knowledge of underfilm corrosión induced by hydrosoluble contaminants at the metal/paint Ínterface. The saline contamination of the substrate is a common situation in practice: metallic surfaces use to be exposed to polluted atmospheres, previous cleaning of the metal with contaminated abrasives, etc. Total elimination of these contaminants is hard to obtain even with modern cleaning techniques. This research is focused in determining the effect of contaminant nature, coating nature and its thickness on the steel underfilm corrosión process. In this work we used two varnishes with different nature: polyurethane and vinyl; they were applied in three different thicknesses. The saline contaminants employed were: NaCl, NH4C1, CaCl2, Na2S04, (NH4)2S04, NaN03, NH4N03/ Ca(N03)2. The tests were carried out in a condensation humidity chamber. The period of exposure were 100, 300 and 600 hours. Corrosión rate was assessed by weight loss. Simultaneously, studies on oxygen and water permeability of free films, assessing on corrosión rate of uncoated samples immersed in saline solutions of the selected contaminants, conductivity of these solutions, oxygen solubility in saline solutions, wet and dry adhesión of the polyurethane varnish at different periods of exposure, were carried out. There is clear evidence about control on corrosión process of oxygen that passes through the coating, while the passing of water controls the loss of adhesión of the coating. Both, water and oxygen permeation, depend on the nature and thickness of the coating. It has been researched the inf luence of the nature of contaminant at the metal/paint interface. The nature of the catión seems to be "masked" by the definitive effect of the nature of anión. The saline concentration also exerts an important effect on underfilm corrosión.

Procesado Cuántico de la Información : Apuntes

Estos apuntes de Procesado Cuántico de la Información, escritos por Francisco José Rodríguez Fortuño, están basados en las clases y el material aportado por el Prof. Miguel Angel Muriel Fernández.

Rehabilitación, regeneración y renovación urbana en Bilbao la Vieja, San Francisco y Zabala

El artículo analiza el proceso de rehabilitación de los barrios de Bilbao la Vieja, San Francisco y Zabala entre los años 1990 y 2014. El caso es destacable en el panorama de la rehabilitación urbana en España por ser una experiencia de largo recorrido con intervenciones de rehabilitación edificatoria, de renovación urbana y de regeneración urbana, entendidas como multidimensionales desde los primeros planes, y cuyo modelo de gestión, bajo el liderazgo y compromiso institucional, ha ido adaptándose a las circunstancias cambiantes y al desarrollo del propio proceso.

REST service testing based on inferred XML schemas

The concept of service oriented architecture has been extensively explored in software engineering, due to the fact that it produces architectures made up of several interconnected modules, easy to reuse when building new systems. This approach to design would be impossible without interconnection mechanisms such as REST (Representationa State Transfer) services, which allow module communication while minimizing coupling. . However, this low coupling brings disadvantages, such as the lack of transparency, which makes it difficult to sistematically create tests without knowledge of the inner working of a system. In this article, we present an automatic error detection system for REST services, based on a statistical analysis over responses produced at multiple service invocations. Thus, a service can be systematically tested without knowing its full specification. The method can find errors in REST services which could not be identified by means of traditional testing methods, and provides limited testing coverage for services whose response format is unknown. It can be also useful as a complement to other testing mechanisms.