Teoría de plasticidad: conceptos generales

La Teoría de Plasticidad es el nombre con que se designa a_ la disciplina de la Física que estudia el estado de un cuerpo deformado irreversiblemente, constituyendo la continuación de la bien establecida "Teoría de la Elasticidad". La Teoría de Plasticidad tiene como punto de partida los resultados experimentales sobre el comportamiento macroscópico de materiales sometidos a deformación, principalmente metales, y como objetivos fundamentales de la Teoría: primero, proveer de una descripción de las relaciones tensión-deformación para un material que se encuentra en estado elastoplástico, que explique en la forma mas aproximada posible los resultados experimentales, y segundo desarrollar técnicas de solución para la consecución de la distribución de tensiones en cuerpos permanentemente deformados. En definitiva, el comportamiento plástico de un material está caracterizado por una deformación, en parte irreversible, independiente del tiempo, que comienza a plantearse sólo cuando se ha - conseguido un cierto "nivel de tensión" determinado, nivel que puede variar con el estado de deformación inicial del material, de acuerdo con los resultados experimentales (efecto Bauschinger y endurecimiento por deformación). De acuerdo con ello, en general, son necesarios cuatro requisitos para la formación de una teoría que modele la deformación elastoplástica. Estos son: 1) .- Unas relaciones explícitas entre cargas, tensiones, deformaciones y movimientos que describan el comportamiento del material bajo condiciones elásticas, es decir antes del comienzo de la deformación,plástica. Estas relaciones se plantearán en el primer capítulo. 2) .- Un criterio de plastificación que defina los límites del comportamiento elástico, indicando el nivel de tensión a partir del cual comienza el flujo plástico. Algunos de estos criterios y su definición matemática se plantearán en el capítulo II. 3) .- Una relación entre tensión y deformación después del comienzo del flujo plástico, es decir cuando las deformaciones tienen ambas componentes,elástica y plástica. Este será el objeto del capítulo III. 4).- Un criterio de endurecimiento por deformación que defina la variación de la tensión de límite elástico. Varios de estos criterios se verán en los capítulos IV y V. Una vez establecida la Teoría se realizarán una serie de aplicaciones importantes a materiales especiales como son el suelo (capítulo VII) y hormigón (capítulo VIII), para terminar con el estudio de algunos métodos de resolución de problemas plásticos con ordenador (F.E.M y B.I.E.M) en los últimos capítulos. Citaremos a continuación, muy brevemente, las hipótesis que se plantean en las teorías de plasticidad más comunes, y que se tendrán en cuenta a partir de ahora, siempre que específicamente no se indique lo contrario. a).- Isotropía del material: Las propiedades de éste no varían con la dirección; b) .- Incompresibilidad debido a las dsformaciones plásticas: No hay cambio de volumen como consecuencia de las deformaciones plásticas; e).- Las deformaciones elásticas son pequeñas comparadas con las deformaciones plásticas. Por último, y a título de comentario, diremos que en realidad es absolutamente falso el referirse a "la" Teoría de la Plasticidad, ya que existen varias de estas teorías, y más aún, una multiplicidad enorme en la forma de aplicarlas a los distintos problemas. En cuanto a la resolución de problemas en régimen plástico, y si bien hasta hace relativamente poco tiempo la forma usual de resolver problemas de este tipo era a través de la teoría de líneas de deslizamiento, ya hoy se han desarrollado una gran cantidad de técnicas numéricas, encaminadas a la resolución de problemas con ordenador, siendo naturalmente, ésta última línea más moderna la que se seguirá en los siguientes capítulos. Para empezar, se dará una breve reseña histórica del desarrollo de las teorías de plasticidad, para pasar en el resto del capítulo, a recordar la forma, que para el medio contínuo ideal, tienen las leyes del movimiento, así como los artificios que permiten hablar de esfuerzos interiores al medio en estudio y fijar su solución espacio-temporal, para un material elástico, como una introducción fundamental al estado plástico, y que al mismo tiempo puede servir como índice de la notación a utilizar en el resto.

Un análisis estratégico del sector de las telecomunicaciones

Este trabajo de investigación pretende identificar las principales características estratégicas del sector de telecomunicaciones, con especial énfasis en la situación actual y posible evolución futura de las empresas. Se tomará como punto de partida el periodo precrisis 2004-2008 y se comparará con la situación actual 2009-2014. Dada la coyuntura actual tras la crisis financiera de los últimos cinco años y las expectativas de salida de la misma, en este estudio se realiza un análisis estratégico del sector de las comunicaciones que servirá de base para analizar futuras expansiones de este sector, una vez su-peradas las limitaciones económicas actuales. También se quiere resaltar las grandes incertidumbres asociadas a la aparición de las nuevas tecnologías móviles de banda ancha que han provocado un fuerte cambio tecnológico en el entorno de los operadores móviles. Este estudio comienza con una breve reseña histórica del sector y concluye con los principales cambios históricos, desafíos, riesgos y objetivos actuales del mismo, realizándose una segmentación de los principales operadores.

Analysis and optimization for a hexapod walking robot for planetary missions

La tecnología de las máquinas móviles autónomas ha sido objeto de una gran investigación y desarrollo en las últimas décadas. En muchas actividades y entornos, los robots pueden realizar operaciones que son duras, peligrosas o simplemente imposibles para los humanos. La exploración planetaria es un buen ejemplo de un entorno donde los robots son necesarios para realizar las tareas requeridas por los científicos. La reciente exploración de Marte con robots autónomos nos ha mostrado la capacidad de las nuevas tecnologías. Desde la invención de la rueda, que esta acertadamente considerado como el mayor invento en la historia del transporte humano, casi todos los vehículos para exploración planetaria han empleado las ruedas para su desplazamiento. Las nuevas misiones planetarias demandan maquinas cada vez mas complejas. En esta Tesis se propone un nuevo diseño de un robot con patas o maquina andante que ofrecerá claras ventajas en entornos extremos. Se demostrara que puede desplazarse en los terrenos donde los robots con ruedas son ineficientes, convirtiéndolo en una elección perfecta para misiones planetarias. Se presenta una reseña histórica de los principales misiones espaciales, en particular aquellos dirigidos a la exploración planetaria. A través de este estudio será posible analizar las desventajas de los robots con ruedas utilizados en misiones anteriores. El diseño propuesto de robot con patas será presentado como una alternativa para aquellas misiones donde los robots con ruedas puedan no ser la mejor opción. En esta tesis se presenta el diseño mecánico de un robot de seis patas capaz de soportar las grandes fuerzas y momentos derivadas del movimiento de avance. Una vez concluido el diseño mecánico es necesario realizar un análisis que permita entender el movimiento y comportamiento de una maquina de esta complejidad. Las ecuaciones de movimiento del robot serán validadas por dos métodos: cinemático y dinámico. Dos códigos Matlab® han sido desarrollados para resolver dichos sistemas de ecuaciones y han sido verificados por un tercer método, un modelo de elementos finitos, que también verifica el diseño mecánico. El robot con patas presentado, ha sido diseñado para la exploración planetaria en Marte. El comportamiento del robot durante sus desplazamientos será probado mediante un código de Matlab®, desarrollado para esta tesis, que permite modificar las trayectorias, el tipo de terreno, y el número y altura de los obstáculos. Estos terrenos y requisitos iniciales no han sido elegidos de forma aleatoria, si no que están basados en mi experiencia como miembro del equipo de MSL-NASA que opera un instrumento a bordo del rover Curiosity en Marte. El robot con patas desarrollado y fabricado por el Centro de Astrobiología (INTA-CSIC), esta basado en el diseño mecánico y análisis presentados en esta tesis. ABSTRACT The autonomous machines technology has undergone a major research and development during the last decades. In many activities and environments, robots can perform operations that are tought, dangerous or simply imposible to humans. Planetary exploration is a good example of such environment where robots are needed to perform the tasks required by the scientits. Recent Mars exploration based on autonomous vehicles has shown us the capacity of the new technologies. From the invention of the wheel, which is rightly regarded as the greatest invention in the history of human transportation, nearly all-planetary vehicles are based in wheeled locomotion, but new missions demand new types of machines due to the complex tasks needed to be performed. It will be proposed in this thesis a new design of a legged robot or walking machine, which may offer clear advantages in tough environments. This Thesis will show that the proposed walking machine can travel, were terrain difficulties make wheeled vehicles ineffective, making it a perfect choice for planetary mission. A historical background of the main space missions, in particular those aimed at planetary exploration will be presented. From this study the disadvantages found in the existing wheel rovers will be analysed. The legged robot designed will be introduced as an alternative were wheeled rovers could be no longer the best option for planetary exploration. This thesis introduces the mechanical design of a six-leg robot capable of withstanding high forces and moments due to the walking motion. Once the mechanical design is concluded, and in order to analyse a machine of this complexity an understanding of its movement and behaviour is mandatory. This movement equation will be validated by two methods: kinematics and dynamics. Two Matlab® codes have been developed to solve the systems of equations and validated by a third method, a finite element model, which also verifies the mechanical design. The legged robot presented has been designed for a Mars planetary exploration. The movement behaviour of the robot will be tested in a Matlab® code developed that allows to modify the trajectories, the type of terrain, number and height of obstacles. These terrains and initial requirements have not been chosen randomly, those are based on my experience as a member of the MSL NASA team, which operates an instrument on-board of the Curiosity rover in Mars. The walking robot developed and manufactured by the Center of Astrobiology (CAB) is based in the mechanical design and analysis that will be presented in this thesis.

Planificación anual para un decatleta

El siguiente trabajo de fin de grado, contempla una planificación anual para un decatleta amateur. En la introducción se especifican las competencias adquiridas por el alumno en la elaboración del trabajo, así como una breve reseña histórica del decatlón y una descripción del término. Los objetivos y la estructuración de la planificación vienen reflejadas en el segundo punto, tras el que se desarrollará una explicación esquematizada de cada uno de los periodos de entrenamiento. En la sección de resultados, se hace una evaluación de las marcas logradas por el atleta a lo largo de toda la temporada, dándole validez al entrenamiento que se ha planificado.