Detection and Tracking of Traffic Signs Using a Recursive Bayesian Decision Framework

In this paper we propose a new method for the automatic detection and tracking of road traffic signs using an on-board single camera. This method aims to increase the reliability of the detections such that it can boost the performance of any traffic sign recognition scheme. The proposed approach exploits a combination of different features, such as color, appearance, and tracking information. This information is introduced into a recursive Bayesian decision framework, in which prior probabilities are dynamically adapted to tracking results. This decision scheme obtains a number of candidate regions in the image, according to their HS (Hue-Saturation). Finally, a Kalman filter with an adaptive noise tuning provides the required time and spatial coherence to the estimates. Results have shown that the proposed method achieves high detection rates in challenging scenarios, including illumination changes, rapid motion and significant perspective distortion

Success possibilities of grid parity in particular cases in the new spanish regulatory framework

During the last 10 years the Spanish photovoltaic market has experienced one of the most important increases worldwide. The continuous raise on the price of the electricity in Spain, as in other European countries, USA and Japan, as well as the decrease of the cost of solar photovoltaic systems along this decade is opening a new way to reach grid parity point in some particular scenarios. A new Spanish legislation is being performed toward selfconsumption, and it is in this new context where the grid parity in a wide sense could be achieved. This work will study different cases in Spain, in order to determine whether grid parity would be possible along 2012. Keywords: grid parity, self-consumption, photovoltaic, net-metering

Evolución y crisis de la región metropolitana de Madrid 1985-2007. Análisis de las diversas perspectivas para la transformación del gobierno urbano: una revisión crítica del planeamiento

La Región Metropolitana de Madrid (RMM) ha sufrido una gran transformación urbana en el periodo 1985-2007, en el cual ha crecido la población, ha crecido fuertemente el cuerpo físico, pero sobre todo han crecido su coste y su consumo, lo que supone que se ha vuelto más insostenible. Para tratar de comprender esta evolución asimétrica se ensayan sucesivos modelos que tratan de explicar la transformación de la realidad a través de la articulación de las formas de poder y sus políticas asociadas dentro del contexto local-metropolitano. Si se compara la transformación urbana en el periodo 1985-2007 respecto a la registrada durante el desarrollismo previo al presente periodo democrático, se encuentran similitudes, como el amplio consumo de suelo, pero el modelo desarrollista se inscribe en otras lógicas y tiene otros parámetros de contexto y es congruente ya que las últimas décadas del Régimen Franquista se caracterizan por un importantísimo aumento poblacional que se correspondía con el fuerte crecimiento industrial de la RMM. Esa congruencia relativa se pierde en el periodo estudiado, a pesar de que en 1985, se aprueba el Plan General de Ordenación Urbana de Madrid centrado en la ciudad existente y con un crecimiento contenido, y que puede considerarse un modelo abortado. Tras numerosas transformaciones políticas, económicas, sociales y urbanísticas se llega a una situación opuesta a la prevista en el citado Plan. Más de veinte años después, en 2007, se presentan no solo síntomas de agotamiento del modelo finalmente adoptado, sino su quiebra dramática tanto en su dimensión inmobiliario-financiera como del espacio del bienestar. Es precisamente la supresión de los mecanismos de regulación lo que ha caracterizado la evolución de los modelos urbanos, en correspondencia con la desregulación de las actividades económicas y de los flujos de capital propios del modelo "neoliberal". La actual crisis financiera internacional, en especial en algunos países periféricos europeos como España, ha demostrado cómo las políticas económicas que se han llevado a cabo, fuera de toda regulación, han resultado insostenibles. Pero no se trata solo de una crisis económica. En el caso español, de todas las dimensiones de la crisis, destaca la dimensión urbana, o el auge y caída del ciclo inmobiliario, debido a la urbanización intensiva del territorio en relación con el circuito secundario de la acumulación capitalista, habiendo tenido especial incidencia en algunos territorios como la RMM. En la Región Metropolitana de Madrid la situación actual es de crisis urbana, causada principalmente por el divorcio entre las necesidades y la producción de ciudad, pues no se ha basado el crecimiento en la creación de nuevos hogares, u otras cuestiones demográficas, sino en la acumulación de capital a través del crecimiento de la ciudad. Además, dicho crecimiento está conformado por una expansión urbana descontrolada, con mayores requerimientos energéticos que el modelo compacto y complejo tradicional, lo que unido a la escala de los procesos, supone un sistema urbano progresivamente ineficiente. El caso de la RMM resulta paradigmático, ya que la región ha desempeñado un papel como laboratorio de nuevas formas de gobierno y planificación que han dado un mayor protagonismo al espacio, que ha entrado en las dinámicas centrales principalmente por el apoyo al crecimiento físico, a la vez que han confluido circunstancias específicas, como un nuevo impulso al centralismo, lo que ha potenciado ciertas políticas, como considerar la ciudad como motor de crecimiento económico y de competitividad en el concierto europeo y mundial de ciudades. El estudio del papel de la planificación y sus crisis en la sucesión de los modelos, muestra su función nuclear en la propia constitución de estos —es parte fundamental de su aparato de regulación— y su valor no solo para poder entender el periodo, sino para poder proyectar otro futuro urbano. Este enfoque conduce a establecer la relación del planeamiento con las diferentes crisis económicas en el periodo de estudio lo que permite diferenciar tres momentos de dicha relación: la planificación urbanística austera bajo la influencia de la crisis fordista, la salida de la crisis a través de la imposición de un modelo urbano basado en el sobreproducción de espacio urbano, y la entrada en una crisis inmobiliaria y de financiarización en relación a la adopción de un modelo multidimensionalmente insostenible. El análisis de este periodo es la base para apuntar perspectivas que permitan transformar el gobierno urbano hacia un modelo urbano más deseable, o mejor aún, otros futuros posibles, que se enmarcan dentro de la alternativa principal que supone la sostenibilidad. Madrid's Metropolitan Region (MMR) has undergone a major urban transformation in the period 1985-2007, where the population has grown up, the built environment has grown strongly, but mostly its cost and consumption have grown, which means that it has become unsustainable. To try to understand this evolution successive asymmetric models are tested in order to explain the transformation of reality through the articulation of forms of power and its associated policies in that localmetropolitan context. Comparing the urban transformation in the period 1985-2007 to the existing during developmentalism in the current predemocratic period, both have similarities in terms of land consumption, but the previous developmentalism model is part of another logics and has got other context parameters. It is consistent since the last decades of the Franco Regime was characterized by an important population increase that corresponded to strong industrial growth of the MMR. This relative consistency is lost during the study period, although in 1985, with the approval of the Master Plan of Madrid that was focused on the existing city, with a limited growth, and it may be considered an interrupted model. After numerous political, economic, social and urban changes, there is the opposite situation to that foresight under that Plan. Over twenty years later, in 2007, there are not only signs of exhaustion of the model which was finally adopted, but also its dramatic collapse in both real estate and financial dimension of space as well. The urban transformation under analysis has relaunched the hegemony of the sectors that rule the growth of the Madrid's Metropolitan Region and it is supported by decision making and financing of the different administrations with the passivity of the social stakeholders and citizens. This has meant the removal of regulatory mechanisms that have characterized the evolution of urban models, corresponding to the deregulation of economic activities and capital flows according to "neoliberal" model. The current international financial crisis, especially in some European peripheral countries like Spain, has shown how economic policies that have been carried out, without any regulation, have proven unsustainable. But it is not only an economic crisis. In the Spanish case, of all the dimensions of the crisis, it is the urban dimension that is highlighted, or the rise and fall of real estate cycle, due to intensive urbanization of the territory in relation to the secondary circuit of capital accumulation, having had a particular impact in some territories such as the Madrid's Metropolitan Region. In Madrid's Metropolitan Region there is the current situation of urban crisis, mainly caused by the divorce between needs and the city (space) production, because no growth has been based on creating new homes, or other demographic issues, but in the capital accumulation through growth of the city. Furthermore, this growth is made up of urban sprawl, with higher energy requirements than the traditional compact and complex one, which together with the scale of processes, is increasingly an inefficient urban system. The case of Madrid's Metropolitan Region is paradigmatic, since the region has played a role as a laboratory for new forms of governance and planning have given a greater role to space, which has entered the core dynamics supported mainly by physical growth, while specific circumstances have come together as a new impulse to centralization. This has promoted policies such as considering the city as an engine of economic growth and competitiveness in the international and the European hierarchy of cities. The study of the role of planning and crisis in the succession of models, shows its nuclear role in the constitution of these models is a fundamental part of its regulatory apparatus- and also its value not only to understand the period, but to anticipate to other urban future. This approach leads to establish the relationship of planning with the various crises in the study period, allowing three different moments of that relationship: the austere urban planning under the influence of Fordist crisis, the output of the crisis through imposition of an urban model based on the overproduction of urban space, and entry into a housing crisis and financialisation in relation to the adoption of a multi-dimensionally unsustainable model. The analysis of this period is the basis for targeting prospects that translate urban governance towards a more desirable urban model, or better yet, other possible futures, which are part of the main alternative that is sustainability.

Propuestas regulatorias para el diseño de un mercado ibérico a plazo eficiente de la energía = Regulatory proposals for the development of an efficient iberian energy forward market

El mercado ibérico de futuros de energía eléctrica gestionado por OMIP (“Operador do Mercado Ibérico de Energia, Pólo Português”, con sede en Lisboa), también conocido como el mercado ibérico de derivados de energía, comenzó a funcionar el 3 de julio de 2006. Se analiza la eficiencia de este mercado organizado, por lo que se estudia la precisión con la que sus precios de futuros predicen el precio de contado. En dicho mercado coexisten dos modos de negociación: el mercado continuo (modo por defecto) y la contratación mediante subasta. En la negociación en continuo, las órdenes anónimas de compra y de venta interactúan de manera inmediata e individual con órdenes contrarias, dando lugar a operaciones con un número indeterminado de precios para cada contrato. En la negociación a través de subasta, un precio único de equilibrio maximiza el volumen negociado, liquidándose todas las operaciones a ese precio. Adicionalmente, los miembros negociadores de OMIP pueden liquidar operaciones “Over-The-Counter” (OTC) a través de la cámara de compensación de OMIP (OMIClear). Las cinco mayores empresas españolas de distribución de energía eléctrica tenían la obligación de comprar electricidad hasta julio de 2009 en subastas en OMIP, para cubrir parte de sus suministros regulados. De igual manera, el suministrador de último recurso portugués mantuvo tal obligación hasta julio de 2010. Los precios de equilibrio de esas subastas no han resultado óptimos a efectos retributivos de tales suministros regulados dado que dichos precios tienden a situarse ligeramente sesgados al alza. La prima de riesgo ex-post, definida como la diferencia entre los precios a plazo y de contado en el periodo de entrega, se emplea para medir su eficiencia de precio. El mercado de contado, gestionado por OMIE (“Operador de Mercado Ibérico de la Energía”, conocido tradicionalmente como “OMEL”), tiene su sede en Madrid. Durante los dos primeros años del mercado de futuros, la prima de riesgo media tiende a resultar positiva, al igual que en otros mercados europeos de energía eléctrica y gas natural. En ese periodo, la prima de riesgo ex-post tiende a ser negativa en los mercados de petróleo y carbón. Los mercados de energía tienden a mostrar niveles limitados de eficiencia de mercado. La eficiencia de precio del mercado de futuros aumenta con el desarrollo de otros mecanismos coexistentes dentro del mercado ibérico de electricidad (conocido como “MIBEL”) –es decir, el mercado dominante OTC, las subastas de centrales virtuales de generación conocidas en España como Emisiones Primarias de Energía, y las subastas para cubrir parte de los suministros de último recurso conocidas en España como subastas CESUR– y con una mayor integración de los mercados regionales europeos de energía eléctrica. Se construye un modelo de regresión para analizar la evolución de los volúmenes negociados en el mercado continuo durante sus cuatro primeros años como una función de doce indicadores potenciales de liquidez. Los únicos indicadores significativos son los volúmenes negociados en las subastas obligatorias gestionadas por OMIP, los volúmenes negociados en el mercado OTC y los volúmenes OTC compensados por OMIClear. El número de creadores de mercado, la incorporación de agentes financieros y compañías de generación pertenecientes a grupos integrados con suministradores de último recurso, y los volúmenes OTC compensados por OMIClear muestran una fuerte correlación con los volúmenes negociados en el mercado continuo. La liquidez de OMIP está aún lejos de los niveles alcanzados por los mercados europeos más maduros (localizados en los países nórdicos (Nasdaq OMX Commodities) y Alemania (EEX)). El operador de mercado y su cámara de compensación podrían desarrollar acciones eficientes de marketing para atraer nuevos agentes activos en el mercado de contado (p.ej. industrias consumidoras intensivas de energía, suministradores, pequeños productores, compañías energéticas internacionales y empresas de energías renovables) y agentes financieros, captar volúmenes del opaco OTC, y mejorar el funcionamiento de los productos existentes aún no líquidos. Resultaría de gran utilidad para tales acciones un diálogo activo con todos los agentes (participantes en el mercado, operador de mercado de contado, y autoridades supervisoras). Durante sus primeros cinco años y medio, el mercado continuo presenta un crecimento de liquidez estable. Se mide el desempeño de sus funciones de cobertura mediante la ratio de posición neta obtenida al dividir la posición abierta final de un contrato de derivados mensual entre su volumen acumulado en la cámara de compensación. Los futuros carga base muestran la ratio más baja debido a su buena liquidez. Los futuros carga punta muestran una mayor ratio al producirse su menor liquidez a través de contadas subastas fijadas por regulación portuguesa. Las permutas carga base liquidadas en la cámara de compensación ubicada en Madrid –MEFF Power, activa desde el 21 de marzo de 2011– muestran inicialmente valores altos debido a bajos volúmenes registrados, dado que esta cámara se emplea principalmente para vencimientos pequeños (diario y semanal). Dicha ratio puede ser una poderosa herramienta de supervisión para los reguladores energéticos cuando accedan a todas las transacciones de derivados en virtud del Reglamento Europeo sobre Integridad y Transparencia de los Mercados de Energía (“REMIT”), en vigor desde el 28 de diciembre de 2011. La prima de riesgo ex-post tiende a ser positiva en todos los mecanismos (futuros en OMIP, mercado OTC y subastas CESUR) y disminuye debido a la curvas de aprendizaje y al efecto, desde el año 2011, del precio fijo para la retribución de la generación con carbón autóctono. Se realiza una comparativa con los costes a plazo de generación con gas natural (diferencial “clean spark spread”) obtenido como la diferencia entre el precio del futuro eléctrico y el coste a plazo de generación con ciclo combinado internalizando los costes de emisión de CO2. Los futuros eléctricos tienen una elevada correlación con los precios de gas europeos. Los diferenciales de contratos con vencimiento inmediato tienden a ser positivos. Los mayores diferenciales se dan para los contratos mensuales, seguidos de los trimestrales y anuales. Los generadores eléctricos con gas pueden maximizar beneficios con contratos de menor vencimiento. Los informes de monitorización por el operador de mercado que proporcionan transparencia post-operacional, el acceso a datos OTC por el regulador energético, y la valoración del riesgo regulatorio pueden contribuir a ganancias de eficiencia. Estas recomendaciones son también válidas para un potencial mercado ibérico de futuros de gas, una vez que el hub ibérico de gas –actualmente en fase de diseño, con reuniones mensuales de los agentes desde enero de 2013 en el grupo de trabajo liderado por el regulador energético español– esté operativo. El hub ibérico de gas proporcionará transparencia al atraer más agentes y mejorar la competencia, incrementando su eficiencia, dado que en el mercado OTC actual no se revela precio alguno de gas. ABSTRACT The Iberian Power Futures Market, managed by OMIP (“Operador do Mercado Ibérico de Energia, Pólo Português”, located in Lisbon), also known as the Iberian Energy Derivatives Market, started operations on 3 July 2006. The market efficiency, regarding how well the future price predicts the spot price, is analysed for this energy derivatives exchange. There are two trading modes coexisting within OMIP: the continuous market (default mode) and the call auction. In the continuous trading, anonymous buy and sell orders interact immediately and individually with opposite side orders, generating trades with an undetermined number of prices for each contract. In the call auction trading, a single price auction maximizes the traded volume, being all trades settled at the same price (equilibrium price). Additionally, OMIP trading members may settle Over-the-Counter (OTC) trades through OMIP clearing house (OMIClear). The five largest Spanish distribution companies have been obliged to purchase in auctions managed by OMIP until July 2009, in order to partly cover their portfolios of end users’ regulated supplies. Likewise, the Portuguese last resort supplier kept that obligation until July 2010. The auction equilibrium prices are not optimal for remuneration purposes of regulated supplies as such prices seem to be slightly upward biased. The ex-post forward risk premium, defined as the difference between the forward and spot prices in the delivery period, is used to measure its price efficiency. The spot market, managed by OMIE (Market Operator of the Iberian Energy Market, Spanish Pool, known traditionally as “OMEL”), is located in Madrid. During the first two years of the futures market, the average forward risk premium tends to be positive, as it occurs with other European power and natural gas markets. In that period, the ex-post forward risk premium tends to be negative in oil and coal markets. Energy markets tend to show limited levels of market efficiency. The price efficiency of the Iberian Power Futures Market improves with the market development of all the coexistent forward contracting mechanisms within the Iberian Electricity Market (known as “MIBEL”) – namely, the dominant OTC market, the Virtual Power Plant Auctions known in Spain as Energy Primary Emissions, and the auctions catering for part of the last resort supplies known in Spain as CESUR auctions – and with further integration of European Regional Electricity Markets. A regression model tracking the evolution of the traded volumes in the continuous market during its first four years is built as a function of twelve potential liquidity drivers. The only significant drivers are the traded volumes in OMIP compulsory auctions, the traded volumes in the OTC market, and the OTC cleared volumes by OMIClear. The amount of market makers, the enrolment of financial members and generation companies belonging to the integrated group of last resort suppliers, and the OTC cleared volume by OMIClear show strong correlation with the traded volumes in the continuous market. OMIP liquidity is still far from the levels reached by the most mature European markets (located in the Nordic countries (Nasdaq OMX Commodities) and Germany (EEX)). The market operator and its clearing house could develop efficient marketing actions to attract new entrants active in the spot market (e.g. energy intensive industries, suppliers, small producers, international energy companies and renewable generation companies) and financial agents as well as volumes from the opaque OTC market, and to improve the performance of existing illiquid products. An active dialogue with all the stakeholders (market participants, spot market operator, and supervisory authorities) will help to implement such actions. During its firs five and a half years, the continuous market shows steady liquidity growth. The hedging performance is measured through a net position ratio obtained from the final open interest of a month derivatives contract divided by its accumulated cleared volume. The base load futures in the Iberian energy derivatives exchange show the lowest ratios due to good liquidity. The peak futures show bigger ratios as their reduced liquidity is produced by auctions fixed by Portuguese regulation. The base load swaps settled in the clearing house located in Spain – MEFF Power, operating since 21 March 2011, with a new denomination (BME Clearing) since 9 September 2013 – show initially large values due to low registered volumes, as this clearing house is mainly used for short maturity (daily and weekly swaps). The net position ratio can be a powerful oversight tool for energy regulators when accessing to all the derivatives transactions as envisaged by European regulation on Energy Market Integrity and Transparency (“REMIT”), in force since 28 December 2011. The ex-post forward risk premium tends to be positive in all existing mechanisms (OMIP futures, OTC market and CESUR auctions) and diminishes due to the learning curve and the effect – since year 2011 – of the fixed price retributing the indigenous coal fired generation. Comparison with the forward generation costs from natural gas (“clean spark spread”) – obtained as the difference between the power futures price and the forward generation cost with a gas fired combined cycle plant taking into account the CO2 emission rates – is also performed. The power futures are strongly correlated with European gas prices. The clean spark spreads built with prompt contracts tend to be positive. The biggest clean spark spreads are for the month contract, followed by the quarter contract and then by the year contract. Therefore, gas fired generation companies can maximize profits trading with contracts of shorter maturity. Market monitoring reports by the market operator providing post-trade transparency, OTC data access by the energy regulator, and assessment of the regulatory risk can contribute to efficiency gains. The same recommendations are also valid for a potential Iberian gas futures market, once an Iberian gas hub – currently in a design phase, with monthly meetings amongst the stakeholders in a Working Group led by the Spanish energy regulatory authority since January 2013 – is operating. The Iberian gas hub would bring transparency attracting more shippers and improving competition and thus its efficiency, as no gas price is currently disclosed in the existing OTC market.

bZIP transcription factors in the regulatory networks controlling seed maturation and germination of Arabidopsis thaliana

Se describe la expresión por RTqPCR de los genes que codifican los factores transcripcionales bZIP44 y bZIP9. Asimismo se establece la interacción entre ambas proteínas en el sistema de 2 híbridos de levadura y in planta por complementación bimolecular fluorescente.