Vision-based vehicle detection and tracking with a mobile camera using a statistical framework

En esta tesis se aborda la detección y el seguimiento automático de vehículos mediante técnicas de visión artificial con una cámara monocular embarcada. Este problema ha suscitado un gran interés por parte de la industria automovilística y de la comunidad científica ya que supone el primer paso en aras de la ayuda a la conducción, la prevención de accidentes y, en última instancia, la conducción automática. A pesar de que se le ha dedicado mucho esfuerzo en los últimos años, de momento no se ha encontrado ninguna solución completamente satisfactoria y por lo tanto continúa siendo un tema de investigación abierto. Los principales problemas que plantean la detección y seguimiento mediante visión artificial son la gran variabilidad entre vehículos, un fondo que cambia dinámicamente debido al movimiento de la cámara, y la necesidad de operar en tiempo real. En este contexto, esta tesis propone un marco unificado para la detección y seguimiento de vehículos que afronta los problemas descritos mediante un enfoque estadístico. El marco se compone de tres grandes bloques, i.e., generación de hipótesis, verificación de hipótesis, y seguimiento de vehículos, que se llevan a cabo de manera secuencial. No obstante, se potencia el intercambio de información entre los diferentes bloques con objeto de obtener el máximo grado posible de adaptación a cambios en el entorno y de reducir el coste computacional. Para abordar la primera tarea de generación de hipótesis, se proponen dos métodos complementarios basados respectivamente en el análisis de la apariencia y la geometría de la escena. Para ello resulta especialmente interesante el uso de un dominio transformado en el que se elimina la perspectiva de la imagen original, puesto que este dominio permite una búsqueda rápida dentro de la imagen y por tanto una generación eficiente de hipótesis de localización de los vehículos. Los candidatos finales se obtienen por medio de un marco colaborativo entre el dominio original y el dominio transformado. Para la verificación de hipótesis se adopta un método de aprendizaje supervisado. Así, se evalúan algunos de los métodos de extracción de características más populares y se proponen nuevos descriptores con arreglo al conocimiento de la apariencia de los vehículos. Para evaluar la efectividad en la tarea de clasificación de estos descriptores, y dado que no existen bases de datos públicas que se adapten al problema descrito, se ha generado una nueva base de datos sobre la que se han realizado pruebas masivas. Finalmente, se presenta una metodología para la fusión de los diferentes clasificadores y se plantea una discusión sobre las combinaciones que ofrecen los mejores resultados. El núcleo del marco propuesto está constituido por un método Bayesiano de seguimiento basado en filtros de partículas. Se plantean contribuciones en los tres elementos fundamentales de estos filtros: el algoritmo de inferencia, el modelo dinámico y el modelo de observación. En concreto, se propone el uso de un método de muestreo basado en MCMC que evita el elevado coste computacional de los filtros de partículas tradicionales y por consiguiente permite que el modelado conjunto de múltiples vehículos sea computacionalmente viable. Por otra parte, el dominio transformado mencionado anteriormente permite la definición de un modelo dinámico de velocidad constante ya que se preserva el movimiento suave de los vehículos en autopistas. Por último, se propone un modelo de observación que integra diferentes características. En particular, además de la apariencia de los vehículos, el modelo tiene en cuenta también toda la información recibida de los bloques de procesamiento previos. El método propuesto se ejecuta en tiempo real en un ordenador de propósito general y da unos resultados sobresalientes en comparación con los métodos tradicionales. ABSTRACT This thesis addresses on-road vehicle detection and tracking with a monocular vision system. This problem has attracted the attention of the automotive industry and the research community as it is the first step for driver assistance and collision avoidance systems and for eventual autonomous driving. Although many effort has been devoted to address it in recent years, no satisfactory solution has yet been devised and thus it is an active research issue. The main challenges for vision-based vehicle detection and tracking are the high variability among vehicles, the dynamically changing background due to camera motion and the real-time processing requirement. In this thesis, a unified approach using statistical methods is presented for vehicle detection and tracking that tackles these issues. The approach is divided into three primary tasks, i.e., vehicle hypothesis generation, hypothesis verification, and vehicle tracking, which are performed sequentially. Nevertheless, the exchange of information between processing blocks is fostered so that the maximum degree of adaptation to changes in the environment can be achieved and the computational cost is alleviated. Two complementary strategies are proposed to address the first task, i.e., hypothesis generation, based respectively on appearance and geometry analysis. To this end, the use of a rectified domain in which the perspective is removed from the original image is especially interesting, as it allows for fast image scanning and coarse hypothesis generation. The final vehicle candidates are produced using a collaborative framework between the original and the rectified domains. A supervised classification strategy is adopted for the verification of the hypothesized vehicle locations. In particular, state-of-the-art methods for feature extraction are evaluated and new descriptors are proposed by exploiting the knowledge on vehicle appearance. Due to the lack of appropriate public databases, a new database is generated and the classification performance of the descriptors is extensively tested on it. Finally, a methodology for the fusion of the different classifiers is presented and the best combinations are discussed. The core of the proposed approach is a Bayesian tracking framework using particle filters. Contributions are made on its three key elements: the inference algorithm, the dynamic model and the observation model. In particular, the use of a Markov chain Monte Carlo method is proposed for sampling, which circumvents the exponential complexity increase of traditional particle filters thus making joint multiple vehicle tracking affordable. On the other hand, the aforementioned rectified domain allows for the definition of a constant-velocity dynamic model since it preserves the smooth motion of vehicles in highways. Finally, a multiple-cue observation model is proposed that not only accounts for vehicle appearance but also integrates the available information from the analysis in the previous blocks. The proposed approach is proven to run near real-time in a general purpose PC and to deliver outstanding results compared to traditional methods.

Sistemas de salvaguardia en reactores EPR

En este documento se describe brevemente el funcionamiento de los diversos sistemas de una planta nuclear operada con un reactor de tipo PWR. Más concretamente, el proyecto se centra en una descripción exhaustiva de los sistemas de salvaguardia y seguridad que regulan el funcionamiento de un reactor de tipo EPR, así como la central nuclear que contiene a dicho reactor. El proceso ha consistido en clasificar y resumir los distintos sistemas que operan en dicha planta, estudiando sus características y parámetros de funcionamiento. También se han estudiado los accidentes más comunes que pueden tener lugar en este tipo de centrales nucleares. Tras el análisis y estudio realizado acerca del reactor EPR, se puede concluir que las centrales nucleares que operan con este tipo de reactor experimentan una serie de mejoras en cuanto a la prevención de accidentes, así como una serie de mejoras de diseño en una gran variedad de sistemas y elementos del reactor, como pueden ser la vasija, los SG, etc. ABSTRACT This document gives a brief description of the operation of several systems of a nuclear power plant operating with a PWR reactor. More specifically, the project focuses on a thorough description of the safety and security systems that govern the operation of an EPR reactor and its plant. The process consisted on classify and summarize the different operating systems of this nuclear plant, studying its characteristics and operating parameters. We have also studied the most common accidents that can occur in this type of nuclear power plants. After the analysis and study on the EPR reactor, it can be concluded that nuclear power plants operating with this type of reactor undergo a series of improvements in the prevention of accidents, as well as a number of design improvements in several reactor systems and components, such as the vessel, the SG, etc.

Análisis del modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España e integración de la prevención a través del diseño

La necesidad de mejorar la eficacia preventiva del sector de la construcción en España exige profundizar en el análisis del modelo regulatorio vigente a la vez que evaluar los resultados del mismo. Considerando que la regulación española emana de la Directiva 92/57/CEE, es preciso partir de un estudio específico de dicha referencia normativa para, seguidamente, identificar tanto las diferencias y particularidades introducidas en nuestra transposición nacional como, en su caso, la coherencia de las mismas con la regulación comunitaria. Para todo ello, la memoria realizada analiza de manera discriminada las diferencias que, cada modelo regulatorio de la UE-15, introduce en las figuras y herramientas de gestión preventiva instauradas por la citada Directiva. Adicionalmente, la presente investigación evalúa los resultados que, en términos de siniestralidad laboral, costes económicos y responsabilidades legales, han arrojado los vigentes modelos de regulación del sector a nivel comunitario (UE-15) y español. Dicho análisis permite identificar, además, aquellos estados miembros de la UE-15 que, en términos comparativos, han logrado una mayor eficacia preventiva específica en el sector de la construcción y establecer, en su caso, la correspondiente correlación con el tipo de modelo regulatorio. Por otra parte, se analiza la vinculación existente entre los accidentes de trabajo en la construcción y las decisiones tomadas en la etapa de diseño (incluyendo un estudio experimental) así como, con carácter específico, las técnicas desarrolladas para integrar los aspectos preventivos en dicha etapa. Dichas técnicas, englobadas a nivel internacional bajo la denominación de Prevention Through Design (PtD), son analizadas en detalle a la vez que se prospecciona su aplicación al modelo regulatorio español. Por último, se realiza un análisis comparativo del modelo regulatorio español frente a aquellos sistemas que, a nivel internacional, han logrado mejores resultados relativos para, en base al mismo, efectuar una propuesta justificada y pormenorizada de modificación del actual modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España. The need to improve risk prevention efficacy in construction sites in Spain requires a deeper analysis of the current regulatory model while evaluating its results. Whereas the Spanish regulation stems from Directive 92/57/EEC, it is necessary to start from a specific study of such reference, and then pass to identify both the differences and particularities introduced in national transposition and, where appropriate, its consistency with the European regulation system. Above from that, this research analyzes how each country of the EU15 has adapted the provisions in Directive 92/57/EEC and their respective regulation of the preventive management tools introduced by it. Additionally, this research evaluates the results, in terms of workplace accidents, economic costs and liabilities, produced by the current models of sector regulation both at EU-15 and Spanish level. This analysis allows to identify also those member states of the EU-15 that, in comparison, have achieved greater efficiency in specific preventive construction sector and establish, where appropriate, the corresponding correlation with the type of regulatory model. Moreover, we analyze the link between occupational accidents in the construction and the decisions taken at the design stage (including a pilot study) and, with specificity, the techniques developed to integrate the preventive aspects in the design works. Such techniques, included internationally under the name of Prevention through Design (PtD), are analyzed in detail while collating their application routes to the Spanish regulatory model. Finally, we develop a comparative analysis of the Spanish regulatory model against those systems that, worldwide, have achieved better results relating to make a justified and detailed proposal to amend the current regulatory model and health and safety in construction in Spain.

Estudio y propuestas en materia de prevención de riesgos laborales para el Laboratorio de investigaciones metalográficas y metalotecnia

En este trabajo se estudian y detallan , bajo el punto de vista de los riesgos laborales, los riesgos que suponen para los trabajadores los principales procesos , equipos y máquinas que se emplean en el Laboratorio Oficial de Investigaciones Metalográficas de la ETSI Minas y Energía- UPM (LIMM) ya sean mecánicos, químicos, físicos o eléctricos. Además de los riesgos específicos citados debemos tener en cuenta que el personal del laboratorio también se ve sometido a riesgos por manipulación de cargas de forma repetitiva y continuada. El estudio y las propuestas en materia de prevención de riesgos laborales de este proyecto han sido elaboradas para cumplir con las medidas de protección necesarias como queda establecido en el artículo 14 de la Ley de Prevención de Riesgos Laborales - Ley 31/1995 sobre el derecho a la protección frente a los riesgos laborales para garantizar la seguridad y salud de las personas que realizan las actividades del laboratorio. El objetivo es presentar propuestas correctoras frente a los riesgos encontrados para erradicar el número de accidentes laborales que se han materializado o que pueden llegar a producirse a causa de unas deficientes condiciones de trabajo, estas propuestas ofrecen las medidas correctoras de tipo colectivo, prioritarias en cualquier plan de prevención de riesgos laborales, como medidas de tipo individual o particular, los llamados EPIs (equipos de protección individual). En primer lugar se actúa sobre el foco de origen del riesgo, si no fuera posible sobre el medio de propagación y si ninguna de las anteriores medidas se pudiera llevar a cabo sobre las personas que se encuentran en contacto.