Alvar Aalto: una lección de humanidad

Se relee la arquitectura de Aalto en el año del centenario de su nacimiento bajo el prisma de la responsabilidad social del arquitecto. Muchos aspectos de la figura del arquitecto Alvar Aalto resultan tremendamente atractivos tanto a los arquitectos de hoy como al mundo de revistas, publicaciones, exposiciones, conferencia que alrededor de ellos se mueve. Y ciertamente algunos temas que la arquitectura de Aalto propone, tales como la cercanía al ser humano, la relación con la naturaleza y el medio, su singular mundo formal, o la transparente asimilación de la modernidad, resultan bien interesantes. Pocos arquitectos han creído con la misma intensidad que Aalto que el arquitecto tenía una responsabilidad social que cumplir, y este deber estaba íntimamente ligado a hacer arquitectura. No es posible entender la arquitectura de Alvar Aalto sin conocer la deuda que, como ser humano que podía aportar mucho, sentía hacia la sociedad para la que construía. Detrás de cualquier tema que la arquitectura de Aalto plantee se encuentra el cuidado por el "pequeño hombre corriente" de la calle, tal y como él lo llamaba.

Vegaviana: una lección de arquitectura

El proyecto del pequeño nuevo pueblo de Vegaviana en la provincia de Cáceres se inscribió dentro de la amplia labor desarrollada por el Instituto Nacional de Colonización (INC) como materialización de la utopía agraria del franquismo. No obstante, planteado dentro de una nueva sensibilidad arquitectónica y urbanística por su principal autor, José Luis Fernández del Amo, supuso un importante punto de ruptura con la concepción tradicionalista entonces imperante. Ello hizo que recibiera un pronto reconocimiento nada más terminarse a finales de los años 50 en diversos certámenes nacionales e internacionales. En 1967 recibiría además el Premio Nacional de Arquitectura, habiendo siendo recientemente reconocido como Bien de Interés Cultural.

El análisis del potencial geológico de rocas industriales en proyectos de planificación territorial: una revisión

Indudablemente, la extracción de recursos minerales entra en conflicto con otros usos del territorio. La planificación territorial puede evitar estos conflictos, minimizar los impactos acumulativos adversos de la minería y prevenir la disminución de recursos disponibles. Esto es especialmente cierto en lo referente a minerales industriales. El conocimiento de la distribución territorial de los recursos potenciales es la clave para alcanzar la integración efectiva de la minería en la planificación, y la mejor forma posible para salvaguardar los minerales frente a actividades que pueden comprometer su disponibilidad futura. Tanto en proyectos de ordenación minero-ambiental como en mapas de salvaguardia, los recursos minerales se han definido normalmente mediante el análisis de la información geológica cuando la escala no es detallada. Pero cuando se alcanzan escalas locales o municipales (mapas de gran escala), la planificación demanda más información para una mejor delimitación de los recursos. Esto puede requerir la recolección de datos de campo, la búsqueda de informes y documentos publicados, el inventario y la caracterización de explotaciones, y la consulta con la industria. El objetivo principal de este estudio es revisar varios trabajos de ordenación minera y ambiental, de cara a obtener un mejor conocimiento de las diferentes fórmulas y criterios utilizados para delimitar los recursos de rocas industriales presentes en un área. Se concluye que no existe una manera universal para abordar esta cuestión, y que una infraestructura de conocimiento geológico detallado es crucial para la planificación territorial de estos recursos minerales, en especial a escalas locales o municipales.

Planificación de una red 4G

La intensa evolución tecnológica que está experimentando nuestra sociedad en las últimas décadas hace que se estén desarrollando continuamente nuevas tecnologías que proporcionan mejoras tanto en la calidad como en la seguridad del servicio, este es el caso del 4G. A día de hoy, en España, la cuarta generación de comunicaciones móviles se ve encabezada por LTE, mientras que LTE-Advanced sólo se está implantando en las principales ciudades de nuestro país durante los últimos meses. Por este motivo, se ha creído interesante realizar una planificación sobre una zona que, hasta el momento, no está cubierta por cobertura LTE-Advanced. Además hay que tener en cuenta la naturaleza del terreno en el que trabajaremos, ya que se aleja del suelo urbano que encontramos en las principales ciudades con LTE-Advanced, como Madrid, Barcelona o Valencia. El estudio de esta zona semirural es de gran interés ya que uno de los objetivos de la cuarta generación es hacer llegar conexión a internet de calidad a lugares en los que no puede llegar la fibra óptica, como por ejemplo estas zonas semirurales. Para añadir aún más interés en el estudio, se ha decidido utilizar la banda de 800 MHz para el despliegue de la red. Esta banda que anteriormente era utilizada para la transmisión TDT, recientemente ha quedado liberada, en el conocido como Dividendo Digital para su uso en comunicaciones móviles. La tecnología LTE-Advanced se está empezando a desplegar en esta banda aunque realmente hasta Noviembre del año 2015 no tendremos un uso real de la misma, por lo que en estos momentos las redes 4G están utilizando la banda de 2.6 GHz. La utilización de la banda de 800 MHz conllevará mejoras tanto al usuario como a las operadoras, las cuales iremos viendo a lo largo del desarrollo del proyecto. La planificación pasará por distintas fases de optimización y expansión en las que se analizaran tanto la parte radioeléctrica como su capacidad. Se analizaran señales del tipo RSRP, RSSI o RSRQ y para el análisis de capacidad se definirá un conjunto de usuarios, distribuidos adecuadamente por toda la zona, que permitirá estudiar en detalle la capacidad de nuestra red. Para finalizar, se realizarán varias pruebas que demostrarán lo importante que es la tecnología MIMO tanto en LTE como en LTE-Advanced. ABSTRACT. Nowadays, our society is experiencing an intense pace of technological evolution which causes the constant development of new technologies. In the network planning area, these new technologies are focused on improving both quality and safety of service, with the recent deployment of 4G technologies in our networks. This project focuses on Spain, where the fourth generation of mobile communications is led by LTE, because LTE-Advanced has only been deployed in the largest cities, so far. The goal of this project is to plan, deploy and simulate LTE-Advanced network, of an area that hasn´t yet been covered. Furthermore, it will be taken into account the nature of the terrain where the network will be developed, as it moves away from urban areas in the major cities with LTE-Advanced, including Madrid, Barcelona and Valencia. The study of these semi-rural areas is extremely important because one of the main objectives of the fourth generation technologies is to get high-speed internet access to places that can be reached through other technologies, such as optical fiber. In order to adjust to the actual needs, the project was developed for the 800 MHz band. Those frequencies used to be assigned for digital terrestrial TV, but they have recently been released through the Digital Dividend in 2015 to use with mobile communications. That is the reason why, the LTE-Advanced technology in Spain is starting to be deployed in those frequencies. Despite the freeing of the 800 MHz band, it is not allowed to use it until November 2015, so 4G networks are currently using the 2.6 GHz band. The use of the 800 MHz band will led to advantages and improvements to users and operators, which will be detailed over the project. Each step of the planning of the 4G network is detailed. It is analyzed the optimization and expansion of the network, based on the radio and capacity premises. RSRP, RSSI or RSRQ signals were analyzed and an analysis of the network capacity was carried out. Finally, several tests are developed to show the importance of MIMO in LTE and LTE-Advanced.

Planificación de una temporada de un equipo de fútbol alevín de la máxima categoría madrileña con el objetivo de formar jugadores para que lleguen algún día al primer equipo del club

Este Trabajo de Fin de Grado analiza los elementos necesarios para planificar un equipo de futbol de categoría alevín. Para ello primero procedemos a poner en antecedentes las características del club y del equipo y, a continuación, pasar a desarrollar la planificación anual incluyendo la preparación del aspecto físico, el aspecto táctico y el trabajo técnico necesario. Procederemos a continuación a desglosar la planificación mensual detallando los días de entrenamiento y las fechas de partido. Por último se incluye una sesión por mes donde se especifica la forma en que se pretende trabajar con el equipo.

Bases territoriales y metodológicas de la planificación para el desarrollo del turismo sustentable en la región de Coquimbo

El proceso de planificación de una u otra forma ha estado implicado en el desarrollo del turismo, aunque su aplicación no ha sido del todo exitosa. Asimismo la revalorización que está teniendo la planificación en distintos ámbitos, público y privado, tampoco es ajena en el turismo, pero, aún requiere modificaciones en los métodos y técnicas para ser aplicada a un turismo sustentable. Las modificaciones en los métodos para la planificación del turismo sustentable en la Región de Coquimbo, constituyen el objeto de esta investigación. La investigación establece como hipótesis: “La integración de las metodologías de planificación con los principios del turismo sustentable permitiría generar un modelo de planificación turística sustentable, que incorpora los valores del territorio, las necesidades de los visitantes, la participación de la comunidad receptora y es aplicable a la Región de Coquimbo a través de un marco territorial-metodológico”. A partir de esta hipótesis, se define el objetivo general: Elaborar una propuesta de un marco territorial-metodológico para la planificación turística sustentable en la Región de Coquimbo. De este objetivo general se deducen los objetivos específicos relacionados con el análisis de los conceptos y enfoques teóricos de la planificación aplicada al turismo; el estudio de los instrumentos de planificación del desarrollo turístico de la Región de Coquimbo; la determinación de categorías y elementos estructurantes y la elaboración de un marco territorial-metodológico de la planificación para el desarrollo del turismo sustentable en la Región de Coquimbo. La metodología de la investigación es de carácter cualitativo, está relacionada principalmente con la teoría fundamentada o grounded theory y con las teorías procedimentales de la planificación. Ambas metodologías fueron utilizadas en la construcción del modelo genérico y en la elaboración del marco procedimental-territorial. La construcción del modelo genérico se asimiló con la de la teoría en la grounded theory y de esta forma, se generaron conceptos a partir del marco conceptual teórico (conceptualización o abstracción); se construyeron categorías de análisis procedimental, territorial y de turismo sustentable (codificación abierta), se elaboraron categorías síntesis procedimental-territoriales y de turismo sustentable (codificación axial); se analizó la dinámica relacional de las categorías procedimental-territoriales (codificación selectiva) y se estableció el modelo genérico de planificación del turismo sustentable (teoría), que cuenta con dos submodelos: el submodelo de Condiciones Generales y el submodelo de Etapas de la planificación. A partir del modelo genérico se jerarquizaron las categorías definidas y relacionadas en forma dinámica, de acuerdo a las características de la Región de Coquimbo. Conjuntamente se incluyeron los requisitos del turismo sustentable recomendados por el Servicio Nacional de Turismo (SERNATUR) a nivel nacional, regional y comunal y se incorporaron las etapas ausentes en los planes de desarrollo turístico formulados en la Región, para dar origen al marco procedimental-territorial aplicado en la Región de Coquimbo. La investigación entrega como resultado una metodología de planificación para el turismo sustentable (modelo genérico), que al aplicarse a un sistema territorial particular, como es la Región de Coquimbo, genera una nueva metodología específica de planificación para el turismo sustentable de esta región (marco procedimental-territorial). El modelo genérico podrá ser aplicable a cualquier territorio dentro o fuera de la Región de Coquimbo, relevando sus propios valores, las necesidades de los visitantes y la participación de la comunidad y generando sus propios marcos procedimentales—territoriales (considerando los rasgos propios de los territorios, los requisitos del turismo sustentable y corrigiendo las falencias de las planificaciones previas existentes en ese territorio particular). ABSTRACT One way or another the process of planning has been implied in the development of tourism, although its application has not been absolutely successful. Also the revaluation that the planning is having in different scopes, public and private, and tourism is not free from it either, but still it requires modifications in the methods and techniques to be applied to a sustainable tourism. The modifications in the methods for the planning of the sustainable tourism in the Region of Coquimbo constitute the object of this investigation. The research establishes as hypothesis: “The integration of planning methodologies with the principles of the sustainable tourism would allow to generate a model of sustainable tourist planning, that incorporates the values of the territory, the needs of the visitors, the participation of the receiving community and is applicable to the Region of Coquimbo through a territorial-methodologic frame”. From this hypothesis, the general objective is defined: To make a proposal of a territorial-methodologic frame for the sustainable tourist planning in the Region of Coquimbo. From this general objective the specific objectives related to the analysis of the concepts and theoretical approaches of the planning applied to the tourism are deduced; the study of the planning tools of the tourist development of the Region of Coquimbo; the determination of categories and structural elements and the elaboration of a territorial-methodologic frame of the planning for the development of the sustainable tourism in the Region of Coquimbo. The methodology of the investigation is of qualitative character, is related mainly to the based theory or grounded theory and to the procedural theories of the planning. Both methodologies were used in the construction of the generic model and in the elaboration of the procedural-territorial frame. The construction of the generic model assimilated with the one of the theory in grounded theory and thus, concepts from the theoretical conceptual frame were generated (conceptualization or abstraction); categories of procedural, territorial analysis were constructed and of sustainable tourism (open codification), procedural-territorial syntheses categories were elaborated and of sustainable tourism (axial codification); the relational dynamics of the procedural-territorial categories was analyzed (selective codification) and the generic model of sustainable tourism planning was established (theory), that counts with two submodels: the General Conditions submodel and the Stages of planning submodel. From the generic model the categories defined and related in dynamic way were hierarchized, according to the characteristics of the Region of Coquimbo. Together with the recommended requirements of sustainable tourism done by The National Service of Tourism (SERNATUR) were included at national, regional level and communal and the absent stages in the formulated plans of tourist development in the Region were included, to give rise to the applied procedural-territorial frame in the Region of Coquimbo. The research gives as a result a planning methodology for sustainable tourism (generic model), that when being applied to a given territorial system, as it is the Region of Coquimbo, it generates a new specific planning methodology for the sustainable tourism of this region (procedural-territorial frame). The generic model could be applicable to any territory inside or outside the Region of Coquimbo, standing out its own values, the needs of the visitors and the participation of the community generating its own procedural-territorial frames (considering the own features of the territories, the requirements of the sustainable tourism and correcting the mistakes of the previous existing planning in that particular territory).

Plan de implantación de una línea de tranvía en Valladolid

El trabajo consiste en la realización de un plan de implantación de un sistema tranviario en la ciudad de Valladolid. El documento memoria del plan se estructura según las fases de planificación de una actuación en transporte público: descripción y diagnóstico territorial, formulación de fines y objetivos, generación de un total de 8 alternativas, selección de alternativas mediante métodos multicriterio y evaluación de la rentabilidad socioeconómica de la inversión. Además, se incluyeron aspectos de sostenibilidad y planeamiento colaborativo en las distintas fases del proceso. Se empleó un software de Sistemas de Información Geográfica como herramienta básica para el diagnóstico y la evaluación multicriterio de las alternativas.

La transformación de la morada: una investigación sobre los invariantes arquitectónicos en la vivienda contemporánea

Le Corbusier denominó la nueva casa como la "machine à habiter / máquina de habitar", adaptándola a la revolución industrial que desde el inicio del siglo XX estaba cambiando el mundo. La casa, entendida como una máquina, sería un objeto útil, fabricado mediante el ensamblaje de piezas industrializadas al igual que un coche, un avión o un barco. Pero más adelante, en el prólogo del libro ‘Precisiones’, titulado ‘Prólogo americano’. Le Corbusier traslada sus ideas después del viaje a las Américas, escritas en el barco de regreso a Europa y en ellas encontramos la prueba más evidente de que algo está cambiando en él. En este nuevo enfoque contribuyen probablemente muchas cosas, tal vez algunas nunca lleguemos a saberlas, pero entre las que con toda probabilidad lo hacen de forma decisiva, están algunos de sus viajes. Norte de África, España o América del Sur. En los suburbios de Buenos Aires o en Río, llenos de casas hechas de plancha ondulada, sin corazón y sin alma, y que, a pesar de todo, tienen uno y otra; Le Corbusier recibe una lección de arquitectura que nunca olvidará y que le llevará a decir: “he visto una vivienda obrera de plancha ondulada, pero muy bien puesta, en la cual un rosal adornaba la puerta. Era todo un poema de los tiempos modernos” O bien “busco con verdadero afán esas casas que son casas de hombres y no casas de arquitectos". Al final de su vida, libre de un compromiso político o de una atadura excesivamente estricta con la construcción; sus propuestas son más orgánicas y no tan estructurales, basta ver la Cabanon que se construye para él y su mujer. En este trabajo; iniciado sobre la base de la conferencia que Martin Heidegger pronuncia el 5 de agosto de 1951 en Darmstadt, “Bauen Wohnen Denken”, apoyándose en el escrito de Santa Teresa de Cepeda (1515-1582), y guiados por sus siete Moradas del “Castillo Interior”, escrito del año 1577; se estudia la transformación de la casa y la invariancia de la morada. La casa posee uno de los mayores poderes de integración para los pensamientos, los recuerdos y los sueños del hombre. La casa en la vida del hombre, suplanta contingencias, multiplica sus consejos de continuidad. Sin ella el hombre sería un ser disperso. Es cuerpo y alma. Es el primer mundo del ser humano... Y siempre, en sus sueños, la casa es una gran cuna, como nos dice Bachelard. Ha habido una evidente evolución del concepto de vivienda, a lo largo del tiempo pero aún así todas las moradas siguen siendo reflejo de sus habitantes. La casa y la morada son dos cosas distintas. Cuando un hombre hace suya una casa, encuentra su morada. ABSTRACT Le Corbusier named the new house as the "machine à habiter / machine for living", adapting it to the industrial revolution that was changing the world from the beginning of the twentieth century. The house, resembled as a machine, was a useful object made by the assembly of industrial pieces like a car, an airplane or a boat. But later, after his trip to the Americas, and reflected at the preface, 'American Prologue', of his book called 'Clarifications', Le Corbusier evolved his ideas into a new way of thinking. Wrote on the boat back to Europe, the lines written in this book are the clear evidence that something has changed in him. We might never get to know all of the variables that influenced his new approach, but we can be certain that the trips to South America, North Africa and Spain played a pivotal role on the evolution of his thinking. In the suburbs of Buenos Aires or Rio, where he was exposed to roughly made houses, without any heart or soul, but nevertheless owned by men, Le Corbusier learnt an unforgettable lesson. Hence, he would retrospect: "I saw a corrugated iron worker house, but very well decorated with a rosebush garnishing the front door. It was a poem of the modern times" or "I deeply look forward for those houses that are people’s homes not architect’s ones". At the end of his life, free of political commitment or an overly strict attachment to the construction, his proposals are more organic and less structural, as represented by the Cabanon built for himself and his wife. In this paper, based on Martin’s Heidegger conference in Darmstadt “Bauen Wohnen Denken” (august 5th of 1951) and supported by Santa Teresa de Cepeda’s (1515-1582) letter and her Seven Mansions of the Interior Castle, transformation and invariance is studied. The house has one of the greatest powers of integration for the thoughts, memories and dreams of men. The house, in the life of an individual, overcome men contingencies and multiplies men advice for continuity. Without it, men would be a dispersed human being. The house is body and soul. It is the first world of the human being ... And always, in his dreams, “the house is a large cradle”, as said by Bachelard. There has been a clear evolution of the concept of housing over time. But after all, the house still remains as a reflection of its inhabitants. When a man makes a house his own, we can conclude, he has found what he can call his “morada”.

Planificación en fútbol según el modelo ATR en comparación con los modelos tradicionales

El presente trabajo busca el desarrollo de una planificación en fútbol comparando los diferentes modelos de planificación. Se basa en la contraposición entre los modelos tradicionales y los contemporáneos, siendo el modelo ATR el más adecuado para la planificación de una temporada de fútbol. El trabajo se desarrolla desde un marco teórico englobando las diferentes características y fases en el desarrollo de una planificación así como los pasos a seguir para su correcto desarrollo incluyendo la técnica de marketing actualmente más utilizada, la técnica DAFO, y un diseño de plan de ejecución adecuado.

Análisis de cualidades, componentes y planificación en el fútbol

En este trabajo lo que se pretende es hacer un análisis de los aspectos más importantes para la práctica del fútbol y, además, establecer una opinión personal de cómo se deberían entrenar estos tópicos tan importantes en nuestro deporte escogido, el fútbol. Para ello hemos dividido el trabajo en cuatro grandes bloques: cualidades físicas básicas, que constan de la fuerza, resistencia, flexibilidad y velocidad, de los componentes básicos del juego, a los que se les conocen como técnica, táctica y estrategia, un breve análisis de distintas formas de planificación para una temporada de un equipo de fútbol de Primera División y, por último, una opinión personal de como entrenar todo lo anterior, además de proponer un modelo de planificación anual y mensual para un equipo de la máxima categoría de la Liga Española de Fútbol.

Análisis de las propiedades específicas de la mujer y adaptación de la planificación del entrenamiento a sus características

El trabajo se diferencia en dos partes: En primer lugar un marco teórico en el que se engloban temas tan fundamentales en el ámbito del entrenamiento femenino como son las diferencias entre hombre y mujer, la manera en la que la menstruación afecta tanto al entrenamiento como a la competición, y por tanto la forma de planificar entorno a ella, el uso de métodos anticonceptivos para controlar el ciclo menstrual y sus consecuencias, nutrición y ayudas ergogénicas, aspectos sociales y psicológicos, enfermedades y lesiones relacionadas (trastornos menstruales, tríada de la deportista, lesiones a consecuencia de la menstruación, trastornos alimenticios…), así como el análisis del desarrollo de la alta competición a lo largo de las últimas décadas, incluyendo la evolución de los récords y las marcas de natación. En segundo lugar, se intentan aplicar todas estas variables de la manera más efectiva para idear una planificación de una temporada para una nadadora de 21 años, con unas características concretas, a la que intentaremos llevar a las finales de los Campeonatos de España de Natación mediante unos objetivos concretos para mejorar sus marcas en las pruebas de 800 y 1500 metros libres.

Manual de entrenamiento de la fuerza en el fútbol. La planificación del trabajo de fuerza en un equipo

En este proyecto final de grado se va a conceptualizar la importancia del entrenamiento de la fuerza en un equipo de fútbol actualmente, así como los diferentes métodos de trabajo y sus consecuencias. Seguidamente veremos un ejemplo de planificación de una temporada de fútbol realizando un estudio previo de la entidad y posteriormente el desarrollo de la planificación.

Gustavo Fernández Balbuena en la cultura urbanística madrileña

En la tesis que se presenta, es el estudio de la figura del arquitecto Gustavo Fernández Balbuena se parte de un supuesto doble: De una parte, la importancia de su obra y de otro el desconocimiento general de la misma aunque en sus 18 años de profesión sea tan amplia y diversa que provoque el respeto y la admiración de la mayoría de los arquitectos y profesionales de la construcción con los que se relaciona. La evolución profesional de Fernández Balbuena tiene al menos cuatro facetas que despiertan el interés por su figura. En primer lugar debe resaltarse su facilidad para escribir. En el examen del contexto de la época su facilidad expositiva es ciertamente reseñable. Una segunda faceta importante es su lucha por el reconocimiento de su profesión de arquitecto y la dignidad del trabajo que realizan. Por la actividad arquitectónica por sus compañeros y por el reconocimiento de la profesión dedica de forma altruista gran parte de su vida activa trabajando para la Sociedad Central de Arquitectos. En tercer lugar Fernández Balbuena tiene en función a su tiempo de vida profesional una variada obra arquitectónica dentro y fuera de Madrid que no ha sido suficientemente analizada hasta el momento. Su cuarta faceta es la de urbanista. Desde 1.919 en que entra a formar parte del proceso urbanístico de Madrid al ser nombrado Arquitecto Segundo de la Sección de Edificaciones del Ensanche hasta el año 1.928 en el que se retira de su puesto para regresar en 1.930 como Jefe de la Sección de Urbanización del Ayuntamiento, Fernández Balbuena interviene directamente en prácticamente todos los planes que se elaboran durante ese tiempo y de forma especial en la "Urbanización del Manzanares". El presente trabajo se ha orientado como el estudio de una persona Gustavo Fernández Balbuena y su importancia en el urbanismo de comienzos de Siglo en Madrid para lo cual trataremos de conocer primero al hombre como punto de referencia de cualquiera de su actividad. El análisis se inicia razonando el porqué del tema elegido para continuar con un capítulo el primero que trata de hacer una referencia histórica de la época en la que vivió el arquitecto sin intención interpretativa alguna y sólo con el fin de enmarcar a Fernández Balbuena en su sitio real. El capítulo segundo trata de la vida y obra en general de Balbuena. De la primera se investiga su trayectoria vital, desde su nacimiento en Madrid en 1888, hasta su muerte en 1931, a fin de concretar hasta que punto su evolución personal condicionó el desarrollo de su actividad. En cuanto a su obra, lo que se hace en este capítulo, es referenciar sus publicaciones, su actividad como arquitecto y su vinculación a la Sociedad Central de Arquitectos, temas que se desarrollarán de forma pormenorizada en los capítulos siguientes. En el capítulo tercero se analiza monográficamente la relación que mantuvo Balbuena con la Sociedad Central de Arquitectos, tanto participando en los órganos de dirección como colaborando en la revista "Arquitectura de la que fue primer director. En el capítulo cuarto se estudia su obra arquitectónica, haciendo especial referencia a los edificios de viviendas, tanto colectivas como unifamiliares, levantadas en Madrid. El capítulo quinto, se dedica a sus publicaciones, libros y artículos, conferencias, ponencias, asistencias a congresos y su actividad como jurado de concursos y en concreto en el Concurso de Proyectos para el Ateneo Mercantil de Valencia, en donde la explicación de su voto es una lección magistral de como ha de hacerse un proyecto. Por último se llega al capítulo sexto. En él se trata de descubrir la importancia que tuvo el autor en la cultura urbanística madrileña, como punto último de la investigación, que se divide en dos apartados: La evolución del planeamiento urbanístico en Madrid durante el primer tercio de Siglo, y la intervención en el mismo de Gustavo Fernández Balbuena

La Gobernanza en las Políticas de la Cooperación Internacional para el Desarrollo: Análisis y Modelo de Aplicación al Perú

En la primera parte de este trabajo se define la gobernanza como un concepto político que responde adecuadamente a las necesidades sociales de la naturaleza humana. En consecuencia, la adecuada conceptualización de este término puede servir para resolver los problemas sociales y también para orientar hacia el éxito los esfuerzos de la cooperación al desarrollo. Este concepto político resulta particularmente apropiado para la situación actual de la sociedad peruana, donde la existencia de conflictos sociales manifiesta la necesidad de una planificación liderada desde el ámbito público que enfrente la diversidad cultural y social que caracteriza a esta sociedad. Después de un análisis de las políticas de la cooperación internacional en Perú y de las últimas intervenciones para el desarrollo de la gobernanza, es posible concluir que en el país no existe una política para la cooperación internacional; que no hay un enfoque territorial en las intervenciones y que la práctica planificadora no considera una unión entre conocimiento y acción, limitándose a un enfoque tradicional de la planificación en la cooperación para el desarrollo. Esta investigación aporta un modelo para orientar las intervenciones de la cooperación internacional para el desarrollo de la gobernanza que se caracteriza por un liderazgo del ámbito público, una innovación en la gestión de dicho ámbito y un modelo de planificación mixto, una unión del modelo de Análisis de Políticas y el modelo de Aprendizaje Social. Por último, el modelo propuesto puede tener una amplia aplicación en los programas de desarrollo en Perú. On the first part of this research I found that governance is a political concept which responds adequately to social needs of human being. Thus, an adequate conceptualization of governance could help to solve social problems and lead efforts of Development Cooperation to success. This political concept is particularly appropriate to current Peruvian society where exist social conflicts which show a clear necessity of planning which should be leaded by the public sector. This is necessary to face cultural and social diversity which characterize this society. After an analysis of the International Cooperation management in Peru and a review of the last projects for developing governance, I found there is not a Politic for International Cooperation; projects does not have a territorial focusing; and planning does not characterize as union between knowledge and action. In this sense, there is a traditional planning in Development Cooperation. This research contributes with a model to lead International Cooperation projects for developing governance. This model is characterized by a leadership of public sector; an innovation in the public sector management; and a mix planning model between Politics Analysis and Social Learning. Finally, as the model was validated by two International Cooperation projects focused in sectorial objective, this model could have a wide application in Development programs in Peru.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.