Desarrollo de un sistema basado en el conocimiento para la definición de líneas de montaje aeronáuticas en la fase conceptual : Aplicación a una aeroestructura aeronáutica

La presente Tesis persigue la definición y el desarrollo de un sistema basado en el conocimiento que permita la generación de modelos de líneas de montaje durante la fase conceptual de definición de una aeroestructura aeronáutica. Para ello, se propone la definición de un modelo formal del proceso en concurrencia asociado al diseño de líneas de montaje en la fase conceptual, y de un modelo de la estructura de datos básica para soportar dicho proceso. Ambos modelos sirven de base para el desarrollo de una aplicación de prueba de concepto en el entorno del sistema comercial CAX-PLM CATIA v5. Los modelos de línea generados integran las tres estructuras básicas definidas en el modelo propuesto: producto, procesos y recursos. Los modelos generados son estructuras “de montaje”, basadas en estructuras de producto “de fabricación” a su vez derivadas de estructuras “de diseño”. Cada modelo generado se evalúa en términos de cuatro estimaciones básicas: dimensiones máximas del nodo producto, distancia de transporte y medio a utilizar, tiempo total de ejecución y coste total. La generación de modelos de línea de montaje se realiza en concurrencia con la función diseño de producto, teniendo por tanto la oportunidad de influir en la misma e incluir requerimientos de fabricación y montaje al producto en las primeras fases de su ciclo de vida, lo que proporciona una clara ventaja competitiva. El desarrollo propuesto en esta Tesis permite sentar las bases para realizar desarrollos con objeto de asistir a los diseñadores durante la fase conceptual de generación de diseños de líneas de montaje. La aplicación prototipo desarrollada demuestra la viabilidad de la propuesta conceptual que se realiza en la Tesis. ABSTRACT The current thesis proposes the definition and development of a knowledge-based system to generate aircraft components assembly line models during the conceptual phase of the product life cycle. With this objective, the definition of a formal activity model to represent the design of assembly lines during the conceptual phase is proposed; such model considers the concurrence with the product design process. Associated to the activity model, a data structure model is defined to support such process. Both models are the basis for the development of a proof of concept application within the environment of the commercial CAX-PLM system CATIA v5. The generated assembly line models integrate the three basic structures defined in the proposed model: product, processes and resources. The generated models are “As Prepared” structures based on “As Planned” structures derived from “As Designed” structures. Each generated model is evaluated in terms of four basic estimates: maximum dimensions of the product node, transport distance and transport mean to be used, total execution time and total cost. The assembly line models generation is made in concurrence with the product design function. Therefore, it provides the opportunity to influence on it and allows including manufacturing and assembly requirements early in the product life cycle, which gives a clear competitive advantage. The development proposed in this Thesis allows setting the foundation to carry out further developments with the aim of assisting designers during the conceptual phase of the assembly line design process. The developed prototype application shows the feasibility of the conceptual proposal presented in the Thesis.

Consideraciones sobre el montaje de conectores para optimizar su respuesta en bandas milimétricas

Connectors are essential in many circuits to communicate with exterior world. When working in millimeter wave frequencies, connectors require very tight tolerances and being mounted exactly in the correct way. Main problems which use to appear when working with millimeter wave connectors have been collected in this article. Besides that, some basic guidelines to get optimal connector performance are given. To illustrate how these advices can improve connector operation, they have been used in a real case.

Reflexiones sobre un balcon: Lutyens y la técnica de montaje

El balcón de reja que Lutyens situó sobre la chimenea del salón de Little Thakeham es un elemento arquitectónico difícil de justificar. Transforma el muro interior en una especie de fachada y confiere al salón un carácter de espacio exterior. Concede además a este espacio, descendiente lejano del tradicional hall medieval, un aspecto ambiguo, entre inglés y español. Lutyens conocía los balcones de reja españoles a través de los dibujos de Prentice. Existen además en España balcones de reja que se abren hacia espacios interiores. Los que se abren hacia las naves de algunas iglesias barrocas, por ejemplo. También existen en Portugal y Brasil. Pero nadie vio antes un balcón de reja abierto hacia un hall inglés. Este pintoresco balcón, sin embargo, no es un arbitrario capricho o un simple experimento. Es parte de una estrategia de montaje destinada a revitalizar lo propio por relación a lo ajeno. El poético parentesco entre este balcón y la chimenea barroca que Le Corbusier empotró en el antepecho de la cubierta del apartamento para De Beistegui muestra que Lutyens, al igual que Le Corbusier, recurrió al montaje de imágenes con el fin de recrear las formas tradicionales.

Sobre realismo y montaje

Se suele pensar que los montajes del arte surgieron a principios del siglo XX de la mano de Picasso, los constructivistas, dadaístas y surrealistas, pero es fácil comprobar la existencia de montajes significativos en distintas épocas y culturas: historias contadas con imágenes yuxtapuestas, seres híbridos compuestos con partes de seres diferentes, objetos con piernas o patas de animal, lo cual permite sospechar que el montaje no es un modo reciente del arte, sino un modo original y universal de la representación que sobrevive en nuestros días. La posición que aquí se defiende es muy sencilla: el hombre produce montajes porque el cerebro concede sentido a las cosas montando imágenes diferentes. Dicho de otro modo: las formas del montaje, antiguas y modernas, artesanales y artísticas, reflejan el original modo mediante el cual el cerebro produce significados, el original modo de la imaginación.

Análisis teórico de la variación aleatoria de los esfuerzos de montaje de los cables en los puentes atirantados

Los puentes atirantados son una de las tipologías estructurales con mas desarrollo en los últimos años ya que cuentan con un ámbito de aplicación que se ha extendido en gran medida, llegando hasta el rango de luces de más de 1000 m. Por otra parte, para el caso de luces medias, este tipo de puentes aporta unas características resistentes y formales que los hacen muy adecuados en gran número de situaciones. Simultaneamente al importante número de realizaciones llevadas a cabo con esta tipología en los últimos años, se ha producido un gran desarrollo del conocimiento teórico de diferentes aspectos técnicos específicos de estos puentes, tanto a nivel de su comportamiento estructural como de la simulación y mejora de sus procesos constructivos. Estos desarrollos se han producido en gran parte gracias al avance en las capacidad de computación disponible hoy en día con los numerosos y cada vez más sofisticados programas comerciales de cálculo estructural, los cuales permiten la realización de análisis que hasta hace poco tiempo eran muy complicados de desarrollar. Una de las principales características de este tipo de estructuras, además de su elevado hiperestatismo, es la importancia del proceso constructivo, y en concreto del proceso de tesado de los cables, a la hora de conseguir alcanzar una situación final con la estructura en servicio que cumpla los requisitos establecidos a priori. Por este motivo se han llevado a cabo bastantes investigaciones orientadas a la optimización de los axiles a aplicar a los cables en el momento de su colocación y en su situación final. Parte de estos análisis se han centrado en particular en la posible influencia de ciertos parámetros geométricos y mecánicos aleatorios sobre los esfuerzos provocados sobre la estructura. Por otra parte, el propio comportamiento resistente de un tirante introduce ciertas incertidumbres en los formatos de seguridad asociados a los esfuerzos generados sobre ellos, en concreto en relación a la dependencia de estas fuerzas respecto de las cargas permanentes y a su consideración a nivel de coeficientes de seguridad asociados a dichas acciones. En vista de estos aspectos particulares se ha procedido a desarrollar la investigación que se expone a continuación, en la que se ha pretendido obtener un conocimiento adicional de algunos de estos aspectos para así poder contrastar la validez de las hipótesis que hoy en día son establecidas por la normativa vigente. De esta forma el planteamiento adoptado en esta tesis ha sido en primer lugar proponer un método novedoso de introducción de errores aleatorios sobre los esfuerzos o deformaciones de tesado de los cables, de tal manera que se pueda aplicar dicha técnica a distintas tipologías de puentes atirantados. Se pretende con ello conocer la influencia de dichos errores sobre el comportamiento de estas estructuras y valorar la magnitud de las desviaciones finalmente creadas respecto de la situación teórica. Una vez conocida la implicación que supone la aleatoriedad aplicada en la colocación de los tirantes, tanto cualitativa como cuantitativamente, se ha procedido a realizar un análisis de las consecuencias respecto de los formatos de seguridad que de estos datos se deducen. Señalar que esta tesis se ha centrado en el caso concreto de puentes atirantados construidos por voladizos sucesivos y con tableros de hormigón, dado el gran numero de puentes ejecutados con estas características, y con el objetivo de concentrar el estudio realizado en una tipología particular, pero de gran aplicación. Cable-stayed bridges represent one of the most developed structural typologies being used recently as it has a span range that can extend beyond 1000m. Furthermore, when it comes to bridges that span to a medium range we could say their shape and resistance are features that make this kind of bridge suitable for many different applications. Moreover, due to this type of bridge being used newly more extensively it has allowed for a better understanding of the theoretical knowledge of the various technical aspects both at a structural and simulation level in order to improve the constructions process of this type of bridge. Knowledge and development of these bridges can be attributed to the increasing apprehension of I.T. skills and the development of more advanced computer software with regards to structural calculations. The latter can aide more demanding analysis that was previously difficult to ascertain Defining features of this type of structure, besides its hyper static attributes, is the importance of the construction process, namely the cable tensioning process, which determines whether the requirements set out in the construction process will be met once the bridge is finished and traffic loads are applied. This is why much research has been conducted into the optimization of the axial forces to be applied to the cables. Focus, of part of this research, goes into the possible influences of random geometrical and mechanical parametres on the forces applied to the structure. We have therefore proceeded to develop research in which we have tried to gain more in depth knowledge which considers these aspects so that we can validate the hypothesis which are currently established in the regulations Firstly, the purpose of this thesis is to provide a new method to introduce random errors on the forces or deformations of cable tensioning so that this technique can be extended to various models of cable-staying bridges. It is important to highlight that this thesis has focused on cable-stayed bridges built through the balanced cantilever method and with concrete girders and considering there are many actual bridges with these characteristics the research has focused on a specific yet extensively applied method.

Análisis de envejecimiento en paneles sándwich de madera/ Ageing tests study on wood-based sandwich panels

Los paneles sándwich de madera son un producto de creciente aplicación en la edificación de nuestro país. Este ascendente uso del material debe estar acompañado de las garantías necesarias avaladas por un estudio previo de sus prestaciones. Como es preceptivo y entre otros, se evalúa su durabilidad frente a las condiciones climatológicas, clave en los productos derivados de la madera, acorde a la normativa actual definida con tal fin, la Guía ETAG 016. Sin embargo, debido a la clase de uso del material, se ha detectado que dicha normativa tal y como está concebida no es capaz de valorar su envejecimiento adecuadamente. En este trabajo se proponen ensayos alternativos al establecido tras exhaustivos aná- lisis que recrean las condiciones reales de uso y más acordes a los productos de madera. Se concluye que la incorporación de una lámina impermeable, pero permeable al vapor de agua hacia el exterior, como las utilizadas en el montaje, aportan el mejor procedimiento de ensayo. Composite lightweight wood panels are being increasingly used in construction in Spain. Their growing use should be accompanied by necessary guarantees based on studies of their properties. As it is prescriptive and in addition to others tests, in the present work is examinated the durability of these panels when exposed to the climatic conditions, a characteristic of great importance for wood products, according to Guide ETAG 016, the current standard defining the ageing tests to be used. However, due to the use class of this material, there are indications that the testing outlined in this Guide is inappropriate for assessing the ageing of wood-based sandwich panels. Alternative tests are here proposed that recreate rather better the real conditions under which these products are used. Covering the samples in a waterproof sheeting permeable to the outward movement of water vapour, which is in fact used in the installation, provided the best procedure for testing these panels.

Pasarela peatonal sobre el río Ulla, provincia de Lugo (Galicia)

Se trata de un proyecto de pasarela peatonal colgante sobre el río Ulla, de aproximadamente 36 metros de luz. La especial belleza del área natural en que se situará llevó a la opción de un diseño claro y sencillo para lograr su integración en el lugar. Se busca que la pasarela pase lo más desapercibida posible y deje el protagonismo para el entorno, el río y la naturaleza misma. La difícil accesibilidad de la zona condicionó el diseño y los procedimientos constructivos a adoptar. Se optó por una tipología de pasarela colgante de cables de acero, tablero de madera de castaño y soportes de madera laminada cilíndrica, sobre unos estribos de hormigón armado parcialmente ocultos gracias a su integración en la topografía del lugar. El diseño modular del tablero, construido a base de piezas prefabricadas de madera de castaño que se ensamblan entre sí, permite el montaje en seco mediante avance del tablero sin necesidad de cimbra. Su diseño con dos capas cruzadas de entablado solidarizadas proporciona al conjunto un comportamiento estructural similar al de una placa maciza de madera. This is the project of a suspension footbridge over the Ulla River. It has a span of about 36 meters. The beauty of the natural surroundings where it is located guided the design to the option of a clear and simple proposal with the aim of achieving an integrated project for the area. The footbridge tries to be as invisible as possible with the purpose of maintaining the natural quality of the river and its surroundings. The difficult access to the area conditioned the design and the construction procedures chosen. A suspension footbridge with stainless steel cables, chestnut timber deck and cylindrical glulam piles was designed in the end. The reinforced concrete abutments are partially concealed thanks to their integration in the topography of the area. The deck is built of prefabricated chestnut timber modules that can be joined together at the construction site and can be assembled without the necessity of scaffolding over the river. The design of the deck, with two crossed layers of chestnut boards screwed down together, permits a structural behaviour similar to a solid wooden slab.

Aprendizaje integrado de software para producción de buques

Una alta productividad en Ingeniería está asociada entre otras cosas a una gestión eficiente del flujo de las enormes cantidades de información y correspondientes tomas de decisiones consubstanciales a los entornos de diseño y producción. Ello exige que nuestros titulados estén formados para ser capaces de manejar esa información de modo integrado, a través de los diferentes estadios en que se genera y procesa. En el contexto de la enseñanza de la Ingeniería existen un buen número de cursos designados a desarrollar competencias específicas, como las requeridas en los currículos académicos, pero muy pocos en los cuales las competencias de integración sean el objetivo principal. En este artículo se documenta una asignatura que tiene esa orientación, con la intención de alimentar el debate sobre la formación, tan necesario en tiempos de fuerte contracción de la actividad económica como el que vivimos en la actualidad y que está promoviendo el COIN. La asignatura se denomina “Tecnologías de la Información Aplicadas a la Construcción Naval” y es impartida en la titulación de Ingeniero Naval y Oceánico, plan 2002, de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). La primera parte de la asignatura está dedicada a la planificación y gestión de proyectos; los estudiantes adquieren competencias en la definición, usando Ms-PROJECT, de la estructura de descomposición de tareas y la asignación de recursos así como en el seguimiento de proyectos, a través de una serie de ejemplos de complejidad creciente, finalizando con la construcción de un buque. La segunda parte está dedicada al uso de un gestor de bases de datos, Ms-ACCESS, y orientada a la gestión de la información relativa a Producción. Otra vez la estrategia pasa por trabajar sobre una serie de ejemplos de complejidad creciente y se finaliza con la administración de una base de datos de tuberías de un buque, para las cuales se establecen hitos de producción, recepción y montaje, lo que conecta está parte con la primera. Finalmente, la tercera parte de la asignatura está dedicada al trabajo con FORAN, con el cual se definen con detalle los elementos estructurales de todo el buque sobre el que se ha elaborado la planificación. En esta parte, el trabajo es cooperativo, dado que los estudiantes operan simultáneamente en el mismo modelo 3D. Las clases se realizan en un aula multimedia en la cual cada estudiante puede utilizar todas las aplicaciones de software tratadas. Se han realizado encuestas a los estudiantes para obtener una retroalimentación desde su experiencia así como para hacer una valoración de su satisfacción con el proceso de aprendizaje. Los resultados de esas encuestas son discutidos en el artículo.

La electrocoagulación en la reutilización de las aguas

El objetivo definitivo de esta investigación es la de buscar un sistema, que siendo sencillo y ocupando poco espacio, pueda aplicarse a las aguas de salida de una depuradora o aguas normales circulando por corrientes fluviales, alcanzando calidad para distintos usos. Así se investiga sobre la posibilidad de utilizar el proceso de electrocoagulación sobre distintos parámetros considerados en la normativa sobre reutilización de las aguas ?Real Decreto 1620/2007, de 7 de diciembre, por el que se establece el régimen jurídico de la reutilización de las aguas depuradas (BOE n.º 294, 08/12/2007)?. En la investigación se ha diseñado una planta piloto, a escala real 140 l/h, en la que el agua a tratar pasa secuencialmente a través de un depósito de pretratamiento, un depósito de procesamiento electroquímico, y un depósito de post-tratamiento, que puede pasar a un decantador o a un depósito de flotación. La experimentación realizada concluye sobre los buenos resultados de la aplicación del sistema de electrocoagulación, en relación con el grado de cumplimiento respecto a las normativas actuales de reutilización. Los resultados garantizan las posibilidades del proceso en la eliminación de: la turbidez, sólidos suspendidos totales (SST), DQO y fosfatos en fósforo total, así como en la eliminación de microorganismos. Estos resultados justifican que la electrocoagulación puede constituirse en un sistema de tratamiento y depuración de las aguas, tanto en la lucha contra su eutrofización, eliminando fosfatos, como en su mejora de forma previa al empleo de membranas, como en la mejora de la calidad de las aguas de salida de las depuradoras o circulante por los ríos. Su sencillez, facilidad de montaje y bajo consumo energético lo avalan.

Optimización de la captación de corriente con catenaria rígida

La catenaria rígida presenta algunas características que la hacen especialmente apropiada para su montaje en líneas de metro, si bien el aumento del límite de velocidad de los vehículos destinados a las líneas modernas exige un diseño más eficiente para estos sistemas. En este trabajo se ha analizado el comportamiento dinámico de este tipo de sistemas de captación, a fin de diseñar un nuevo carril conductor con un comportamiento dinámico superior al de los ya existentes. Esto implica la posibilidad de aumentar la velocidad de circulación o la distancia entre soportes, con el consiguiente ahorro del coste de instalación. A tal fin, se ha modelizado un sistema pantógrafo-catenaria real, empleando técnicas avanzadas de modelado y simulación. Se ha realizado un estudio de sensibilidad, para analizar la influencia de cada variable de diseño sobre el comportamiento dinámico del conjunto, y se ha diseñado un carril conductor con mejores prestaciones que el actual.

Control en modo corriente y tensión eficaz con lazo de offset para inversor monofásico embarcado en aviones adecuado para funcionamiento en paralelo y conexión trifásica

La incorporación de un lazo de tensión eficaz de (RMS) es una posibilidad atractiva para el control de inversores de potencia de una manera sencilla. Si se combina con un control en modo corriente usando una sonda de efecto Hall, el ruido de modo común de la etapa de potencia transmitido al control puede ser reducido, mejorando la distorsión armónica total (THD) y manteniendo la posibilidad de operación en paralelo. Además, al estar el control de tensión definido sobre baja frecuencia (DC), obtener una gran ganancia a la frecuencia de interés (0Hz) es sencilla con control basado en PI, lo cual garantiza una onda de tensión de salida a 400Hz sin error, a costa de un peor desempeño ante transitorios y ante cargas no lineales. Sin embargo, la implementación de una estrategia de control de esta naturaleza puede provocar la aparición de offset en la salida. Por otra parte, el esquema oculta la información de la fase de la onda de tensión de salida, necesaria para sincronizar tres módulos monofásicos en un montaje trifásico. En este artículo el diseño e implementación del sistema completo es abordado, resolviendo los inconvenientes mencionados mediante un tercer lazo analógico de control para el offset y un algoritmo de sincronización implementado en una FPGA.

Contribución a las nuevas tendencias en el diseño de tuberías en construcción naval

En la situación actual, tanto las posibilidades de contratar como los resultados económicos de un astillero, dependen de su capacidad para construir un buque en el plazo mas corto posible. Dentro de los trabajos de diseño y construcción de de un buque el trabajo de tuberías ha sido el que tradicionalmente ha condicionado los plazos de construcción. En este estudio se considerara que se han tenido en cuenta los criterios necesarios para que las instalaciones del buque funcionen correctamente y se verá como los sistemas de diseño influyen en el coste y plazo del buque y, por tanto, en la productividad del astillero. Se estudian los distintos procesos de diseño, fabricación y montaje de tuberías, la evolución de estos procesos a lo largo del tiempo, los módulos de armamento que se realizan en los astilleros, los modelos de cámara de máquinas, y los sistemas de ayuda al diseño por ordenador. El autor, en su puesto de Jefe de la Oficina Tecnológica de la Factoría de Sevilla de Astilleros Españoles en los últimos 12 años, ha tomado parte activa en esta evolución, formando parte de un equipo que ha situado a este astillero entre los mas avanzarlos de Europa. Todo lo anterior sirve de base para la segunda parte de este estudio, donde se abordan las que, en opinión del autor, son las nuevas tendencias en el diseño de tuberías en la construcción naval. V Integración del CAD/CAM o CIM : CAD = computer aided design o diseño asistido por ordenador, CAM = computer aided manufacturing o fabricación asistida por ordenador, CIM = computer integrated manufacturing o fabricación integrada por ordenador. Se estudia la integración de los procesos de diseño con el resto de los procesos de gestión y de producción de un astillero, proponiéndose un modelo de cómo el autor ve esta integración. Se comenta la actual tendencia a pasar de las automatizaciones duras con maquinas especializadas para cada proceso, a las automatizaciones blandas en las que un robot puede realizar distintos procesos modificando su programación. Se estudian las nuevas posibilidades de la normal i zacio'n, de los planos parametrizados y de la tecnología de grupos aportando algunos ejemplos. Se estudia también como los procesos anteriores conducirán a una optimización del producto en sí, es decir a conseguir mejores buques. En las conclusiones destacamos como el camino que tienen los países desarrollados, como el nuestro, para mantener una industria competitiva de construcción naval va por la mecanización de los procesos constructivos siguiendo las tendencias anteriores y obteniendo buques optimizados. vi SUMMARY Under the present situation the possibilities to contract and the economical results of a Shipyard depend on its capacity to build a ship within the shortest time. i Within the works of design and construction of a ship, piping work has traditionally conditioned the construction time. In this study it shall be considered that the necessary criteria for the ship installations to operate correctly have been taken into account and it shall be noticed how the design systems influence on the cost and time of a ship and therefore on the Shipyard's productivity. Studies are made of different design processes, manufacturing and installation of piping, evolution of these processes along the time, outfitting modules made in the Shipyard, engine room models and computerized design aid systems. The author, in his post of Chief of the Technological Office of Sevilla Shipyard of Astilleros Españoles for the last 12 years, has taken an active part in this evolution, making part of a team which has placed this Shipyard among the most advanced in Europe. All of the above is used for the second part of this study, whereby an approach is made to those who, in the author's opinion, are the new trends in the piping design of shipbuilding. vii Integration of CAD/CAM or CIM: CAD = computer aided design, CAM = computer aided manufacturing, CIM = computer integrated manufacturing. i A study is made of the integration of design processes with the remaining step and production Shipyard processes, proposing a model of how the author views this integration. Comments are made on the present trend to go from hard automations with specialized machines for each process to soft automations, in which a robot can carry out different processes modifying its programmes. Studies are made of: New possibility of standardization, parametrized drawings and group technology, bringing some examples. It is also studied how the above processes shall lead to optimize the product itself, that is, to obtain better ships. In the conclusions we stand out how the way of developed countries (as ours) to maintain a competitive shipbuilding industry is by computerizing constructive processes, following the above trends and obtaining better ships.

Estructuras espaciales desmontables y desplegables. Estudio de la obra del arquitecto Emilio Pérez Pinero.

La presente tesis estudia las realizaciones del arquitecto Emilio Pérez Pinero, todas dentro de las estructuras espaciales de barras desmontables y desplegables, elabora la documentación que hace transmisible su investigación y generaliza el estudio del comportamiento en la parcela de las desplegables. La obra de este arquitecto forma un conjunto original, atractivo y sin continuadores, y por otra parte, no abundan las" investigaciones sobre este tipo de estructuras ( mucho menos las realizaciones), en las que hay que resolver tanto su definición como su movilidad y comportamiento estructural. El contenido de la parte correspondiente a las estructuras desmontables se limita a las cúpulas reticuladas de una capa, con el sistema de reticulado y montaje ideado por Pinero, por considerar que se debe documentar su aportación pero no incidir mas en un campo de investigación que cuenta con abundantes estudios. Se aporta la solución matemática y un programa de ordenador para la definición geométrica completa del reticulado empleado. Las estructuras desplegables se caracterizan por el empleo de barras dispuestas en "x" en el espesor de la estructura, con generación de superficies tanto planas como curvas. En ambos casos se analiza la movilidad en fase de mecanismo, tanto a las soluciones de Pinero como a las complementarlas que se exponen. Se estudian las relaciones geométricas que deben de cumplirse para que sea posible el movimiento de las barras, relaciones particularmente complejas en las desplegables según superficies esféricas, y que determinan su definición geométrica. En la fase de estructura, además de analizar lo realizado por Pinero, documentando y definiendo sus componentes, se proponen varias estructuras posibles para cada mecanismo, y se desarrolla en detalle el tipo de los emparrillados de canto constante, donde se incluye un estudio comparativo de nueve variantes distintas. Se muestra el amplio campo de uso posible para estas estructuras. ABSTRACT The • present doctoral dissertation studies the work of de spanish architect Emilio Pérez Pinero, all of it within de field of spatial demountable and deployable structures. This contribution compiles the necessary documentation for research in this field and, besides, generalizes the theoretical background for the analysis of this type of structures. Pérez Pinero's contributions are original and attractive, but, so far, he has not any followers ; on the other hand research in this field is scarce (much less actual realizations). In the part corresponding to demountable structures the research is limited to reticulated domes of only one layer, following Pérez Pinero's sys~ tem, trying to give a comprehensive documentation of it. The mathematical solution is given and so is a computer program for the complete definition of the geometry of the structure. One characteristic of deployable structures is the use of struts placed - formix "X" in the thickness of the structure, making possible the generation of plañe as well as curved surfaces. In both cases, the operation in the phase of mechanism is studied, both fot Pinero's solution and for the other schemes presented. The geometrical relationships that must be maintained in order to guarantee strut's movements, are studied; these relationships are particularly complex in the case of spherical surfaces, and, in this last casey determine completely its geometrical definition. In regard of the structure behaviour, besides analysing Pinero's works, a variety of solutions are proposed for each mechanism. Particularly, the configuration for double layer grids of constant thickness is developed with great detall, and a comparative study of nine different solutions of this special case is included. A wide range of the possible applications of this structural type is shown.

Adaptive liquid-crystal phase-only passive devices

This PhD work is focused on liquid crystal based tunable phase devices with special emphasis on their design and manufacturing. In the course of the work a number of new manufacturing technologies have been implemented in the UPM clean room facilities, leading to an important improvement in the range of devices being manufactured in the laboratory. Furthermore, a number of novel phase devices have been developed, all of them including novel electrodes, and/or alignment layers. The most important manufacturing progress has been the introduction of reactive ion etching as a tool for achieving high resolution photolithography on indium-tin-oxide (ITO) coated glass and quartz substrates. Another important manufacturing result is the successful elaboration of a binding protocol of anisotropic conduction adhesives. These have been employed in high density interconnections between ITO-glass and flexible printed circuits. Regarding material characterization, the comparative study of nonstoichiometric silicon oxide (SiOx) and silica (SiO2) inorganic alignment layers, as well as the relationship between surface layer deposition, layer morphology and liquid crystal electrooptical response must be highlighted, together with the characterization of the degradation of liquid crystal devices in simulated space mission environment. A wide variety of phase devices have been developed, with special emphasis on beam steerers. One of these was developed within the framework of an ESA project, and consisted of a high density reconfigurable 1D blaze grating, with a spatial separation of the controlling microelectronics and the active, radiation exposed, area. The developed devices confirmed the assumption that liquid crystal devices with such a separation of components, are radiation hard, and can be designed to be both vibration and temperature sturdy. In parallel to the above, an evenly variable analog beam steering device was designed, manufactured and characterized, providing a narrow cone diffraction free beam steering. This steering device is characterized by a very limited number of electrodes necessary for the redirection of a light beam. As few as 4 different voltage levels were needed in order to redirect a light beam. Finally at the Wojskowa Akademia Techniczna (Military University of Technology) in Warsaw, Poland, a wedged analog tunable beam steering device was designed, manufactured and characterized. This beam steerer, like the former one, was designed to resist the harsh conditions both in space and in the context of the shuttle launch. Apart from the beam steering devices, reconfigurable vortices and modal lens devices have been manufactured and characterized. In summary, during this work a large number of liquid crystal devices and liquid crystal device manufacturing technologies have been developed. Besides their relevance in scientific publications and technical achievements, most of these new devices have demonstrated their usefulness in the actual work of the research group where this PhD has been completed. El presente trabajo de Tesis se ha centrado en el diseño, fabricación y caracterización de nuevos dispositivos de fase basados en cristal líquido. Actualmente se están desarrollando dispositivos basados en cristal líquido para aplicaciones diferentes a su uso habitual como displays. Poseen la ventaja de que los dispositivos pueden ser controlados por bajas tensiones y no necesitan elementos mecánicos para su funcionamiento. La fabricación de todos los dispositivos del presente trabajo se ha realizado en la cámara limpia del grupo. La cámara limpia ha sido diseñada por el grupo de investigación, es de dimensiones reducidas pero muy versátil. Está dividida en distintas áreas de trabajo dependiendo del tipo de proceso que se lleva a cabo. La cámara limpia está completamente cubierta de un material libre de polvo. Todas las entradas de suministro de gas y agua están selladas. El aire filtrado es constantemente bombeado dentro de la zona limpia, a fin de crear una sobrepresión evitando así la entrada de aire sin filtrar. Las personas que trabajan en esta zona siempre deben de estar protegidas con un traje especial. Se utilizan trajes especiales que constan de: mono, máscara, guantes de látex, gorro, patucos y gafas de protección UV, cuando sea necesario. Para introducir material dentro de la cámara limpia se debe limpiar con alcohol y paños especiales y posteriormente secarlos con nitrógeno a presión. La fabricación debe seguir estrictamente unos pasos determinados, que pueden cambiar dependiendo de los requerimientos de cada dispositivo. Por ello, la fabricación de dispositivos requiere la formulación de varios protocolos de fabricación. Estos protocolos deben ser estrictamente respetados a fin de obtener repetitividad en los experimentos, lo que lleva siempre asociado un proceso de fabricación fiable. Una célula de cristal líquido está compuesta (de forma general) por dos vidrios ensamblados (sándwich) y colocados a una distancia determinada. Los vidrios se han sometido a una serie de procesos para acondicionar las superficies internas. La célula se llena con cristal líquido. De forma resumida, el proceso de fabricación general es el siguiente: inicialmente, se cortan los vidrios (cuya cara interna es conductora) y se limpian. Después se imprimen las pistas sobre el vidrio formando los píxeles. Estas pistas conductoras provienen del vidrio con la capa conductora de ITO (óxido de indio y estaño). Esto se hace a través de un proceso de fotolitografía con una resina fotosensible, y un desarrollo y ataque posterior del ITO sin protección. Más tarde, las caras internas de los vidrios se acondicionan depositando una capa, que puede ser orgánica o inorgánica (un polímero o un óxido). Esta etapa es crucial para el funcionamiento del dispositivo: induce la orientación de las moléculas de cristal líquido. Una vez que las superficies están acondicionadas, se depositan espaciadores en las mismas: son pequeñas esferas o cilindros de tamaño calibrado (pocos micrómetros) para garantizar un espesor homogéneo del dispositivo. Después en uno de los sustratos se deposita un adhesivo (gasket). A continuación, los sustratos se ensamblan teniendo en cuenta que el gasket debe dejar una boca libre para que el cristal líquido se introduzca posteriormente dentro de la célula. El llenado de la célula se realiza en una cámara de vacío y después la boca se sella. Por último, la conexión de los cables a la célula y el montaje de los polarizadores se realizan fuera de la sala limpia (Figura 1). Dependiendo de la aplicación, el cristal líquido empleado y los demás componentes de la célula tendrán unas características particulares. Para el diseño de los dispositivos de este trabajo se ha realizado un estudio de superficies inorgánicas de alineamiento del cristal líquido, que será de gran importancia para la preparación de los dispositivos de fase, dependiendo de las condiciones ambientales en las que vayan a trabajar. Los materiales inorgánicos que se han estudiado han sido en este caso SiOx y SiO2. El estudio ha comprendido tanto los factores de preparación influyentes en el alineamiento, el comportamiento del cristal líquido al variar estos factores y un estudio de la morfología de las superficies obtenidas.

Design of a remote controlled hovercraft

Este informe trata el diseño, desarrollo y construcción de un aerodeslizador de pequeño tamaño, equipado con control remoto que permite al usuario actuar sobre la velocidad y dirección del mismo. Este proyecto podrá ser utilizado en un futuro como base para el desarrollo de aplicaciones más complejas. Un aerodeslizador es un medio de transporte cuyo chasis se eleva sobre el suelo por medio de un motor impulsor que hincha una falda colocada en la parte inferior del mismo. Además, uno o más motores se colocan en la parte trasera del vehículo para propulsarlo. El hecho de que el aerodeslizador no este en contacto directo con la tierra, hace que pueda moverse tanto por tierra como sobre el agua o hielo y que sea capaz de superar pequeños obstáculos. Por otra parte, este hecho se convierte a su vez en un problema debido a que su fuerza de rozamiento al desplazarse es muy pequeña, lo que provoca que sea muy difícil de frenar, y tienda a girar por sí mismo debido a la inercia del movimiento y a las fuerzas provocadas por las corrientes de aire debajo del chasis. Sin embargo, para este proyecto no se ha colocado una falda debajo del mismo, debido a que su diseño es bastante complicado, por lo tanto la fricción con el suelo es menor, aumentando los problemas detallados con anterioridad. El proyecto consta de dos partes, mando a distancia y aerodeslizador, que se conectan a través de antenas de radiofrecuencia (RF). El diseño y desarrollo de cada una ha sido realizado de manera separada exceptuando la parte de las comunicaciones entre ambas. El mando a distancia se divide en tres partes. La primera está compuesta por la interfaz de usuario y el circuito que genera las señales analógicas correspondientes a sus indicaciones. La interfaz de usuario la conforman tres potenciómetros: uno rotatorio y dos deslizantes. El rotatorio se utiliza para controlar la dirección de giro del aerodeslizador, mientras que cada uno de los deslizantes se emplea para controlar la fuerza del motor impulsor y del propulsor respectivamente. En los tres casos los potenciómetros se colocan en el circuito de manera que actúan como divisores de tensión controlables. La segunda parte se compone de un microcontrolador de la familia PSoC. Esta familia de microcontroladores se caracteriza por tener una gran adaptabilidad a la aplicación en la que se quieran utilizar debido a la posibilidad de elección de los periféricos, tanto analógicos como digitales, que forman parte del microcontrolador. Para el mando a distancia se configura con tres conversores A/D que se encargan de transformar las señales procedentes de los potenciómetros, tres amplificadores programables para trabajar con toda la escala de los conversores, un LCD que se utiliza para depurar el código en C con el que se programa y un módulo SPI que es la interfaz que conecta el microcontrolador con la antena. Además, se utilizan cuatro pines externos para elegir el canal de transmisión de la antena. La tercera parte es el módulo transceptor de radio frecuencia (RF) QFM-TRX1-24G, que en el mando a distancia funciona como transmisor. Éste utiliza codificación Manchester para asegurar bajas tasas de error. Como alimentación para los circuitos del mando a distancia se utilizan cuatro pilas AA de 1,5 voltios en serie. En el aerodeslizador se pueden distinguir cinco partes. La primera es el módulo de comunicaciones, que utiliza el mismo transceptor que en el mando a distancia, pero esta vez funciona como receptor y por lo tanto servirá como entrada de datos al sistema haciendo llegar las instrucciones del usuario. Este módulo se comunica con el siguiente, un microcontrolador de la familia PSoC, a través de una interfaz SPI. En este caso el microcontrolador se configura con: un modulo SPI, un LCD utilizado para depurar el código y tres módulos PWM (2 de 8 bits y uno de 16 bits) para controlar los motores y el servo del aerodeslizador. Además, se utilizan cuatro pines externos para seleccionar el canal de recepción de datos. La tercera y cuarta parte se pueden considerar conjuntamente. Ambas están compuestas por el mismo circuito electrónico basado en transistores MOSFET. A la puerta de cada uno de los transistores llega una señal PWM de 100 kilohercios que proviene del microcontrolador, que se encarga de controlar el modo de funcionamiento de los transistores, que llevan acoplado un disipador de calor para evitar que se quemen. A su vez, los transistores hacen funcionar al dos ventiladores, que actúan como motores, el impulsor y el propulsor del aerodeslizador. La quinta y última parte es un servo estándar para modelismo. El servo está controlado por una señal PWM, en la que la longitud del pulso positivo establece la posición de la cabeza del servo, girando en uno u otra dirección según las instrucciones enviadas desde el mando a distancia por el usuario. Para el aerodeslizador se han utilizado dos fuentes de alimentación diferentes: una compuesta por 4 pilas AA de 1,5 voltios en serie que alimentarán al microcontrolador y al servo, y 4 baterías de litio recargables de 3,2 voltios en serie que alimentan el circuito de los motores. La última parte del proyecto es el montaje y ensamblaje final de los dispositivos. Para el chasis del aerodeslizador se ha utilizado una cubierta rectangular de poli-estireno expandido, habitualmente encontrado en el embalaje de productos frágiles. Este material es bastante ligero y con una alta resistencia a los golpes, por lo que es ideal para el propósito del proyecto. En el chasis se han realizado dos agujeros: uno circular situado en el centro del mismo en el se introduce y se ajusta con pegamento el motor impulsor, y un agujero con la forma del servo, situado en uno del los laterales estrechos del rectángulo, en el que se acopla el mismo. El motor propulsor está adherido al cabezal giratorio del servo de manera que rota a la vez que él, haciendo girar al aerodeslizador. El resto de circuitos electrónicos y las baterías se fijan al chasis mediante cinta adhesiva y pegamento procurando en todo momento repartir el peso de manera homogénea por todo el chasis para aumentar la estabilidad del aerodeslizador. SUMMARY: In this final year project a remote controlled hovercraft was designed using mainly technology that is well known by students in the embedded systems programme. This platform could be used to develop further and more complex projects. The system was developed dividing the work into two parts: remote control and hovercraft. The hardware was of the hovercraft and the remote control was designed separately; however, the software was designed at the same time since it was needed to develop the communication system. The result of the project was a remote control hovercraft which has a user friendly interface. The system was designed based on microprocessor technologies and uses common remote control technologies. The system has been designed with technology commonly used by the students in Metropolia University so that it can be readily understood in order to develop other projects based on this platform.